こんにちは。お久しぶりです。
アクア研の夕天(@vivid_force42)です。
今日で東工大入試も終わりですね。受験生のみなさんお疲れ様でした。
ロ技研への入部、お待ちしておりますよっ♪。
さてさて、現在のアクア研の進捗具合をご報告いたしましょう。
………といいつつも、完全に技術開発期間になってますね。
目に見える進捗はあまりないです…。
現在私は姿勢制御について勉強＆実験中です。
加速度センサとか通信とかはじめてなことばかりなのであわあわしてますが、はやめに終わらせたいです。
で、ここで話すことがなくなってしまうのもなんなので、
姿勢制御に使われる手法について書こうと思います。
地上において、たとえば3点以上設置したオムニ車輪ロボットの姿勢制御をしようとすれば、x,y軸方向の並進移動とz軸まわりの回転を考えれば良いわけです。
一方水中では、x,y,z軸方向の並進移動とx,y,z軸まわりの回転の6軸を考えなくてはなりません。
この数の軸を考えなくてはいけないものと言えば人工衛星と同じです。
ですから、人工衛星の姿勢制御が参考になりそうです。
人工衛星の姿勢制御では
・スピン制御方式 (衛星本体を回転させることでジャイロ効果を生み出し、姿勢を安定させる方法)
・ゼロモーメンタム方式 (ロール、ピッチ、ヨーの軸にそれぞれ独立なリアクションホイールをつけ、外乱に対してホイールの角運動量を制御させることで姿勢を安定させる方法)
・バイアスモーメンタム方式 (衛星内部でホイールを常に回転させることによってホイールによるジャイロ効果から姿勢を安定させる方法)
・スラスタ方式 (スラスタの反作用により、回転運動を抑制し姿勢を安定させる方法)
・磁気トルカ方式 (地磁気を利用して、内部の磁石などを用いて姿勢を安定させる方法)
などが挙げられます。
水中では流体の抵抗が衛星に比べて大きいため、使える手法と使えない手法があります。
このほかにも水中では重心の位置を動かし、モーメントを制御することで姿勢角を変えることもできます。
上に挙げたようにさまざまな手法があるわけですが、現在はまだ検討中………。
おそらくモーメント制御による最後の手法になりそうです。
まあいずれにしろちょっとやってみないとわからないですね。
今回は文章のみで失礼いたしました。
とりあえず新歓展示に何か出せるようにしたいと思います。
では、また。
【追記】
この記事を投稿後、ロ技研のとある先輩から「姿勢制御」という単語は一般に位置を含まない語であるという指摘をいただきました。
ですから、「姿勢制御」というと軸まわりの回転のみを考えれば良いようです。
ご指摘ありがとうございます。言葉にも気をつけなければいけませんね。
おそらくモーメント制御による最後の手法になりそうです。
まあいずれにしろちょっとやってみないとわからないですね。
今回は文章のみで失礼いたしました。
とりあえず新歓展示に何か出せるようにしたいと思います。
では、また。
【追記】
この記事を投稿後、ロ技研のとある先輩から「姿勢制御」という単語は一般に位置を含まない語であるという指摘をいただきました。
ですから、「姿勢制御」というと軸まわりの回転のみを考えれば良いようです。
ご指摘ありがとうございます。言葉にも気をつけなければいけませんね。
