東京工業大学 ロボット技術研究会

東京工業大学の公認サークル「ロボット技術研究会」のブログです。 当サークルの日々の活動の様子を皆さんにお伝えしていきます。たくさんの人に気軽に読んでもらえると嬉しいです。
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武帝研

「ロボット技術研究会」通称「ロ技研」は、その名前の通りロボットの制作や研究はもとより、電子工作や機械工作、プログラミングなどの幅広い分野にわたるものつくり活動を行っています。

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10月8

かわロボ出展（武帝研特別企画）

どうも武帝研究室の太祖武帝です．

この度工大祭特別企画かわロボについてお知らせします．
今年もカブトムシみたいなバトルロボットかわロボを操縦体験できます！

「かわロボなにそれ！」
という方に簡単に解説しますと
・正式名称：かわさきロボット競技会
・やること：相手ロボットをひっくり返したり押し出したり
・主な特徴：歩行しないといけない，アーム機構で攻撃する

といったところです．
詳しいことはこちらから

ロ技研での工大祭の展示として「道徳弐号」を出展いたします．

こちら
doutoku

この機体の特徴やかわロボの魅力について語ろうとすると長くなるので，それは後日ブログに掲載します．
まあ，工大祭当日その辺については熱く語ると思います
カブトムシ（歩行戦車？）を操縦したいという方は是非遊びに来てください．

同時企画もしバッテリー充電中で操縦できないならばこちらのデルタ機構型マスタースレーブでも遊べるようにします．
delta



デルタ機構型マスタースレーブは以下に詳しく書いてあるのでそちらも参考にしてください．

以上武帝研でした．
タグ ：
#かわロボ
#武帝研
#道徳
11月22

デルタ機構をマスタースレーブにしよう

以前“デルタ機構をデルタ機構をマスタースレーブにする
と言って記事が途絶えていましたなんとか完成したので報告します．

CIMG2219_m1
 

えっ！　機構はたったこれだけ．そうなんです．平行リンクを３本繋げるだけで動作が伝達できてしまうというものです．

問題は根元の３つのリンクの回転運動どう伝達するかです．
もともとデルタ機構は，根元の３本リンクを動かして先端の位置を決めるので根元を同期させてしまえば動作は伝達できます．
一組は平面上にあるため普通の平行リンクで伝達できるのです．
しかし，残りの二組は立体的な運動をします．
そこで，立体的に動くのならばボールジョイントで拘束すればいいじゃないかということで，ボールジョイントで連結すればこれまた平行リンクとして機能します．


さて，実際に動かしてみると…

ちょっとガタはあるものの概ね一対一で動いてくれます．
ただ，小さく作っただけに動作可能な範囲が狭いです．
大きいもの作ればインパクトはありますが，いかんせんすずかけの民にとってはこの程度のサイズでないと電車での持ち運びが難しいのですよね．
 

明日から開催されるMakeにもロボット技術研究会の枠で出展する予定です．
機構を見るもよし，手動コピーをするも良し，お子様が遊ぶも良し，デートの記念撮影にも良し（？）…と様々な遊び方があります．
色々なロボットのイベントが被っていますがお時間のある方は是非お立ち寄りください． 

以上武帝研でした．
タグ ：
#武帝研
#デルタ機構
#マスタスレーブ
8月2

新企画：デルタ機構をマスタスレーブにする話

どうも武帝です．

荷物移動やら面倒な書類に追われ完全に更新するのを放棄していました。申し訳ありません。

さて，現状ですがこの前示した”三次元マスタスレーブ”とは別に新たに

デルタ機構をマスタスレーブにする研究を進めています．

そもそもデルタ機構って何かと言いますと向上とかでモノの仕分け作業などに使われるロボットです．（下図参照，機構イメージ）

140802pic_01


元々はスイスの企業が特許を持っていたのですが，

特許が期限切れになり世界中のあちらこちらで使われている機構です．

これをマスタスレーブにします．

それも完全機械式（モータ，電子回路を一切使用せず）で作る予定です．

面倒くさいので，全てリンク機構だけで組みます 

で，中身知りたい？

ちょっとゴメンナサイ。

このネタは今論文で書こうか悩んでいるので一般公開できるところはここまで。

種明かしはモノが実際できてからということで！
タグ ：
#武帝研
#デルタ機構
3月29

退歩から進歩を考える

どうも武帝です。

この前の記事(http://titech-ssr.blog.jp/archives/3705783.html)で言っていた通り

今日は退歩から進歩を考えるというタイトルで自分の作品紹介をします。

私の作っているものはこれ！

「機械式マスタースレーブ」

？？？

専門用語でよく分からないよ！

という方

機械式のマジックハンドだと思ってください

機械式のマジックハンド？　退歩から進歩とどう絡むのかよと思いの方

（特にロ技研っていったいどんなサークルなんだろうとお思いの新入生の方々）

この画像を見てください。

CIMG0849


これは左右の黒いリンク機構が機構だけで同期するというものです．

自分のやっていることはとてもロ技研の中でも異端な部類です。

多分これから授業やら、またこのサークルに入ったら、

普通プログラミングや電子回路やモータなどを”機械”と組み合わせるのが一般的ですが

これらは一切そういったものを使っていません

いわゆるからくりってものです

さらに、仕組みが分かりやすいようにわざと

”ブラックボックス”

にしていません

脱ブラックボックスこれこそが自分の目指しているものです。

ブラックボックスがあるからある意味こまごましたところは考えなくてもいいのですが、

逆に何か問題がブラックボックス内で発生したら収拾するのが大変になる。

なので、ブラックボックスはできるだけ最小限にし、可能な限り何をやっているのか一目見て分かる

実際完全機械式なので、多少水がかかっても問題ない電源がなくても大丈夫など利点があります。

とまあ、筆に勢いを任せて書いたらとんでもなく長くなってしまいましたが

ものつくりやプログラムは分からないけれどそれらに関して話を聞いてみたい

と思っている方、ぜひぜひロ技研に遊びに来てくださいな

あと自分の個人のブログも開設しました。


何かちょこちょこしたことはこっちに書いてきます
タグ ：
#武帝研
#ロボット
#機構
2月22

不気味の谷よりこんにちは

どうも「武帝」です

今回はこの前の『ロボットって何？』
の続きから話していきます．
「不気味の谷」って何という質問があったのでお答えします．

不気味の谷とはおおざっぱに言うとロボットをある生物に模倣しようとどんどん頑張っていくと、あるところであら不思議その生物よりも不気味なものができ上がってしまうというものです．その谷底で頑張るとより人間的になるというモノです．

さて，前回の話では『役に立たないもの＝”ロボット”』の図式が成り立ちそうでこれからロボットはどうなるんだというところで話を終えました．

ロボット君が不気味の谷にいるとどうなんだ

そうです，『ロボット＝役立たない』ということが極めて重要になってきます．
「なんだよ！　乗せるだけ乗せて置いてロボット君は結局救われない運命なのかよ！」
と早とちりしてしまいがちですが

”役立たないからこそかえって役立つ”

のです．

？？？

もう一部（ほとんど）読者の方は何がなんだかさっぱり分からないと思います．

ですが，これは一種の逆説です．
ここで，世間の役に立つ機械について考えてみましょう．
例えば，自動車を取り上げてみましょう．

現在の自動車はご存知のように電子回路や制御のオンパレードでできています．
自動ブレーキシステム然り，温度などによってガソリンの噴射量を変えるシステムも然り，かなり高度なシステムの複合が自動車のなかには存在します．

しかし，
『自動車はロボットだ！』
と声を高らかに言っている人はそんなに多くはありません．

何故ならば自動車を『ロボット』という概念より『自動車』という概念で捉えた方が都合がいいからだと思います．
一旦役立つ『概念』が成立すると人々はそれを『ロボット』と見なさないわけです．

次に，アシモフのロボット三原則について考えます．

(wikipediaより引用)
第一条　ロボットは人間に危害を加えてはならない．また，その危険を看過することによって，人間に危害を及ぼしてはならない．
第二条　ロボットは人間に与えられた命令に服従しなければならない．ただし，与えられた命令が，第一条に反する場合は，この限りではない．
第三条　ロボットは，前掲第一条および第二条に反するおそれのないかぎり，自己をまもらなければならない．
(以上引用おしまい)

この法則についても，そもそも”人間並みの図脳を持った人工知能やロボット”が”人間”に反乱を仕掛けるor嫌がらせするのを阻止するために作られたものだと考えられます．
「完全なる奴隷ではないので原則で縛る」のであり，ここでも

『ロボット＝不完全な人間』

という方程式が成立します．
事実，アシモフの小説もこの”三原則”に関してロボットが問題を引き起こします．役立たずだから物語になるのです．

最後にロボットの研究開発について考えます．
研究開発は現状役に立っていないから研究開発する余地があるので，役立つものはもはや研究する価値はありません．
つまり，現状で「ロボット＝役立たない」が成立しなければ研究する余地がないのです．

以上役に立たないことがかえって役立つことを説明しましたが，これは２０００年以上前に荘司が言っているところの「無用の用」って言うところです．
昔からの智慧ですね．

来月は『退歩から進歩を考える』ということで，自分の制作物を例として出すつもりです．

以上武帝研究室からの更新でした．
タグ ：
#武帝研
#道徳
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