ロボット : 東京工業大学ロボット技術研究会

3月14

第14回ROBO-ONE Light 結果報告

こんにちは，14のたくあんです．

先月神戸にて行われたROBO-ONEに参加してきました．

今回rogyからはLight級に私のイカ海豚(イカイルカ)1台が出場しました．初出場です．

たくあん@matiouke
ツイッターに上げるのを忘れていましたが、Futaba賞をいただきました！今後とも精進します！！！ https://t.co/pguP2z7dRM
2017/02/25 20:51:42

結果は2回戦敗退で，Futaba賞をいただきました．

今回の目標は参加して，歩いて，攻撃をすることだったので，おおよそ目標は達成できたのかな，と思っています．今後は，まず新歓展示で動かせるよう再調整して，夏の大会までに完成度を上げていきたいと思います．技術記事はいつか書けたらいいなあ．~~無線通信は人類に早すぎる~~

以上，これからも努力してまいります．ではでは～

2017年03月14日15:05
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12月19

摩擦締結を用いたマイクロマウスホイールの提案と試作とおまけ

こんにちは．12のもりゅー(@Moryu_io)です．またの名をかるもとも言います．
これはrogy Advent Calender 2016の19日目の記事になります．

今回の記事は「摩擦締結を用いたマイクロマウスホイールの提案と試作」ですが，
要はメカロック一体型ホイールを製作しましたというだけの話です．

まず，現状の自分のマイクロマウスについて簡単に説明します．続きを読む

2016年12月19日16:22
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5月11

です。

我々は、NHK学生ロボコンで優勝を目指して活動しているチームです。
今年のルールは「Clean Energy Recharging the World」で、エネルギーがテーマです。
ルールのPVがこちら

このように、大きな「ハイブリッドロボット」がもう一方の「エコロボット」を触らずに複雑なコースを走らせてあげて、最後にプロペラをタービンにつけると全課題達成！という感じです。（詳しいルールはこちら）

今年の掛け声は、「Chai-Yo!」
さぁ、みなさんも一緒に、「ちゃいよー！」

さてさて、それでは我々Maquinistaはというと、見事最終審査を通過し、出場の権利を得ました！
さらにさらに、２年ぶりのシード権まで獲得できました！

大会は7/10(日)に大田区総合体育館にて行われます！
観覧席の抽選ははがきでこちらから応募できます

去年出場できなかった雪辱を晴らすべく、残された期間も頑張ってまいります！
それでは皆様、引き続き応援のほどよろしくお願いします！

ブログ：https://maquinista.rogiken.org/
公式アカウント：https://twitter.com/maquinista_rbcn?ref_src=twsrc%5Etfw

タグ：: #Maquinista; #おにぎり

2016年05月11日00:27
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5月5

のもットアーム(ソフト編)

こんにちは 15 のもとです。
前回ののもットアーム(ハード編)の続編です。

五本指のロボットハンドをどうやって制御しようかと考えたときに、人型の手なのだからコントローラーではなく、やっぱりマスタースレーブ方式にしようと思い立ち、興味があったleapmotionを使ってみようと思いました。

←leapmotion
leapmotionについてはggってください。

　leapmotionを使うことによって指や手の座標やベクトルを読みとることができ、その情報によって指や手のひらの角度、向きを決めています。
　また肘から肩までの制御には手のひらの座標をもとにしたIK(逆運動学)を実装してみました。

　
　leapmotionの情報から各サーボモーターに指定する角度を計算するのはパソコン側で行い、そのデータを8bit内に正規化してシリアル通信でnucleoF401に送っています。(通信の闇を味わった)

　
　今回ののもットアームの製作にかかった期間はなんと2か月ちょっと！

これだけ早く作れたのは間違いなく３Dプリンターのおかげです、機械を作るのが不得手な回路制御の人もこれを活用して機体を作ってみてほしいです。
　blogには作品紹介として概要をさらっと紹介してきました、詳しくは研究報告書にまとめていきたいと思います。製作を助けてくれたみなさん、特にさはら君、あってぃ！さんありがとうございました。

2016年05月05日16:19
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5月5

のもットアーム(ハード編)

こんにちは、15 のもとです。

工大祭では三本指のロボットアームを展示しましたが、今回は五本指の人型のロボットアームを製作しました。↓

　やはり五本指のロボットハンドはかっこいいですよね！
　まず今回はハードについて書きます。
　
　このロボットアームは部室に新配備された３Dプリンターをフル活用して作りました。自由度は5本の指を曲げるのに１つずつ、親指の根元に１つ、手首ひねり、肘、上腕ひねり、肩の全10自由度あります。

　この動画のように指にはリンク機構を用い、釣り糸をサーボモーターで引っ張り、。動力伝達は押す引くではなく、二つの糸のどちらを引くかで曲げ伸ばしをしています。指を動かすモーターは手のひらに入れたかったのですが、サイズ的に収まりきらなかったので腕に取り付けて、糸をチューブ(黒)の中を通すことで動力伝達しています。
　指をリンクにしたことで、少し重たいものを持たせても、指が開く向きと糸を引いている向きとが違うためモーターのトルクとは関係なくものをつかんでおけます。加えて糸にわずかな遊びがあることよって握力が強すぎたり弱すぎたりせず、いろいろなものをつかむことができます。

　
　人の腕の動きとなるべく同じような動きをさせるために曲げだけでなく、ひねりを二か所入れました。ひねりには３Dプリンターで自作した歯車を使いましたがしっかり動いてくれました。
　
　次回はソフトについて書きますのでそちらもぜひご覧ください。
　→のもットアーム（ソフト編)