id研の井土です。
実は先月、今年度のロボット技術研究会の部長になりました。
それはさておき、今回の記事のテーマは
現在製作中の「玉乗りロボット」と「制御するとは」です。
現在製作中の「玉乗りロボット」と「制御するとは」です。
まず、玉乗りロボットを作ろうと思ったきっかけでもある以下の動画を見てください。
これは東北学院大学の熊谷正朗先生が研究されているロボットです。
このロボットは傾きをセンサーで計測して、
傾かないようにモーターを回して制御しているので倒れません。
タイヤはオムニホイールという変わったタイヤを使っています。
傾かないようにモーターを回して制御しているので倒れません。
タイヤはオムニホイールという変わったタイヤを使っています。
12月頃に制御の勉強も兼ねて、動画のような玉乗りロボットを作ろうと思いました。
私が何か作り始めるときはだいたい
「作るのが面白そう」
とか
「完成したらかっこいい」
が理由になっています。
私が何か作り始めるときはだいたい
「作るのが面白そう」
とか
「完成したらかっこいい」
が理由になっています。
現在は、理論的な部分と制御する回路がだいたい出来たところです。
機械部分(経験がほとんど無いので苦手)はこれから作っていきます。
さて、次は「制御する」とはどういうことかについてです。
それを説明するのに「手のひらに棒を乗せて倒れないようにする」例がよく使われます。
人間に
「棒が倒れないようにして」
と伝えれば、なんとなくの勘で手を動かして棒を倒れないようにする事ができます。
「棒が倒れないようにして」
と伝えれば、なんとなくの勘で手を動かして棒を倒れないようにする事ができます。
しかし、ロボット(の頭脳であるコンピュータ)に
「棒が倒れないようにして」
と言っても彼らは理解できません。
「棒が倒れないようにして」
と言っても彼らは理解できません。
そこで人間が勘で行っていることを数式などを使って厳密に表現してやります。
いわゆる人間の勘を数学的なモデルで表現し、
ロボット(コンピュータ)に命令していくことを「制御する」 ことだと私は考えています。
ロボット(コンピュータ)に命令していくことを「制御する」 ことだと私は考えています。
また、勘をいかに数式モデルにするかを研究するのが制御工学だと思っています。
玉乗りロボットも「傾かないようにする」ということを数学的モデルで表現して、
モーターをいい感じに回すことで倒れないようになっています。
モーターをいい感じに回すことで倒れないようになっています。
次回は現在製作中の玉乗りロボットの回路部分について書きます。
