こんにちは 15 のもとです。
前回ののもットアーム(ハード編)の続編です。



五本指のロボットハンドをどうやって制御しようかと考えたときに、人型の手なのだからコントローラーではなく、やっぱりマスタースレーブ方式にしようと思い立ち、 興味があったleapmotionを使ってみようと思いました。
leap-motion←leapmotion
leapmotionについてはggってください。

　leapmotionを使うことによって指や手の座標やベクトルを読みとることができ、その情報によって指や手のひらの角度、向きを決めています。
　また肘から肩までの制御には手のひらの座標をもとにしたIK(逆運動学)を実装してみました。

　
　leapmotionの情報から各サーボモーターに指定する角度を計算するのはパソコン側で行い、そのデータを8bit内に正規化してシリアル通信でnucleoF401に送っています。(通信の闇を味わった)
 ma
　
　今回ののもットアームの製作にかかった期間はなんと2か月ちょっと！

これだけ早く作れたのは間違いなく３Dプリンターのおかげです、機械を作るのが不得手な回路制御の人もこれを活用して機体を作ってみてほしいです。
　blogには作品紹介として概要をさらっと紹介してきました、詳しくは研究報告書にまとめていきたいと思います。製作を助けてくれたみなさん、特に さはら君、あってぃ！さん ありがとうございました。