こんにちは、15 のもと です。

工大祭では三本指のロボットアームを展示しましたが、今回は五本指の人型のロボットアームを製作しました。↓

 hand1

　やはり五本指のロボットハンドはかっこいいですよね！
　まず今回はハードについて書きます。
　
　このロボットアームは部室に新配備された３Dプリンターをフル活用して作りました。自由度は5本の指を曲げるのに１つずつ、親指の根元に１つ、手首ひねり、肘、上腕ひねり、肩の全10自由度あります。 



　この動画のように指にはリンク機構を用い、釣り糸をサーボモーターで引っ張り、。動力伝達は押す引くではなく、二つの糸のどちらを引くかで曲げ伸ばしをしています。指を動かすモーターは手のひらに入れたかったのですが、サイズ的に収まりきらなかったので腕に取り付けて、糸をチューブ(黒)の中を通すことで動力伝達しています。
 　指をリンクにしたことで、少し重たいものを持たせても、指が開く向きと糸を引いている向きとが違うためモーターのトルクとは関係なくものをつかんでおけます。加えて糸にわずかな遊びがあることよって握力が強すぎたり弱すぎたりせず、いろいろなものをつかむことができます。
 
　
　人の腕の動きとなるべく同じような動きをさせるために曲げだけでなく、ひねりを二か所入れました。ひねりには３Dプリンターで自作した歯車を使いましたがしっかり動いてくれました。
 　
　次回はソフトについて書きますのでそちらもぜひご覧ください。 
　→のもットアーム（ソフト編)