井土です。
今回は玉乗りロボットの機械部分についてです。

じつはフライスとか旋盤を使ってものを作るのは初めてなのですが、
ロ技研の詳しい人に教えてもらいながらでできちゃいました。
今回は製作過程を紹介していきます。

まず3DCAD(inventor)で設計します。
今回はボールに上手く接することが重要なので面倒臭かったです。(結局ずれた)

名称未設定

設計データを元にアルミを加工していくのですが、
ロ技研の部室にはHAKUというNCフライスがあるので、
CADでデータを作ると自動でアルミ板を削ってくれます。
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これはモーターを斜めに固定する部品です。
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こんな感じで部品が削り終わるので、折り曲げて組み立てていきます。
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次はタイヤの軸部品です。
タイヤの軸部品はフライス盤・旋盤で加工します。
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そして合体
ちなみにタイヤはこれ http://store.kornylak.com/ProductDetails.asp?ProductCode=FXA357
モーターはこれ http://www.robotshop.com/en/pololu-12v-50-1-gear-motor-encoder.html
を使用しました。
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このタイヤはオムニホイールと呼ばれるもので、
モーターの回転方向にはグリップしますが軸方向にはフリー回転するので、
3つのタイヤを三角形みたいに並べると全方向に移動できます。

前回紹介した制御回路を上に乗せて、玉乗りロボットが完成です。
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次回は実際の動作と制御関連の紹介をする予定です。 
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