id研の井土です。
まず玉乗りロボットの進捗ですが、とりあえずハードウェアは完成しました。
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今回はロボットを制御するための回路について書きます。
こちらがロボットを制御する回路たち
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左から順に
・モータードライバ(マイコンからの指令を増幅してモーターを動かす)
・メインボード(マイコンとモータードライバ、センサなどをつなぐ)
・マイコンボードSTBee(マイコンが載ってる) 
となっています。

◯マイコン・メインボードについて
スペック
・CPUにSTM32F103VET6(ARM Cortex-M3 72MHz)を使用
・3軸加速度と3軸ジャイロ(MPU6050)を搭載
・SDmicroカードを搭載(SPI通信+FatFs)
・Bluetooth 通信可能(SBDBTを使用)
・ロータリーエンコーダ(タイヤの回転を計測)を３個接続可能
・モーターを4個まで動かす信号を出力可能

SDカードが使えると、センサのログとかがパソコンでも読めるファイルで残せるので色々と捗ります。
Bluetooth機能はスマホとかで操作できるようにするためです。

メインボードは今回しか使わないので、ユニバーサル基板(秋月のBサイズ)で作りました。
そのため基板の裏面はこんな感じ
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◯モータードライバ(iDriver)について
モータードライバは基板を外注してみました。
名づけて『iDriver ver1.0』
12V10Aのモーターが4個動かせます。

回路自体は特に工夫のない普通なやつです。
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ここからパターンを設計して
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Elecrowという基板製造サービスに発注すると
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こんな感じできれいな両面のプリント基板が届きます。
今回は10cm×10cm以下のカテゴリで10枚発注しましたが、料金はこんなかんじです。
$23.9(製造費) + $9.14(送料) = $33.04
Seeed StudioのFusionPCBとだいだい同じくらいの値段ですが、
Elecrowは追加料金なしで基板に色を付けられるのはいいですね。 
運送に関しては郵便小包で頼んだので安いのですが、2週間くらいかかりました。 

あとははんだ付けをして完成です。 
秋月のBサイズのユニバーサル基板と重ねられるようなサイズになっています。
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iDriver ver1.0は動かしてみて色々ダメなところがあったので、そのうちアップグレードします。


次回は機械部分について書きます。

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