東京工業大学ロボット技術研究会

2月21

今流行りの「マルチコプタ」の製作 10g

カテゴリ:: 10g; ロボット

こんにちは，10gのところ(@tokoro10g,@tokorogy,@gelidium,@taskstacks,@cation_bot)です．

今回は，私が現在製作を進めているマルチコプタ Quadruptorについて書きます．
マルチコプターとはその名の通り，駆動に使用するプロペラが複数枚あるヘリコプター状の機体のことをいいます．
最近になって，ラジコンヘリのラインナップの一つとして，プロペラが4枚あるマルチコプタ(クアッドコプタ，クアッドロータ)などが広く市販されるようになってきました．

空物を自分の手で飛ばしてみたい！
ということで設計．

いい感じですね．それでは基板を発注しましょう．
今回の基板の発注先はElecrowという海外のサービスです．
id研の井土くんが見つけてくれたので，どれぐらいまでいけるのか，というテストも含めて出してみました．

で，届いた基板がこちら

部品をはんだづけして，出来上がった写真がこちら

テストとして，とりあえず目を光らせてみました．

あまり電流を流せないバッテリーしか所持していなかったので，バッテリーが届き次第，プロペラの推進力のテストと，実際の飛行プログラムの実装に移ろうと思います．

詳しい情報はこちらをご覧ください．
Quadruptor　-　マシン情報 - Tokoro's Tech-Note

乞うご期待！

タグ：: #ところ

2014年02月21日19:52
rogyweb314
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2月18

【いおん研】新歓展示に向けて

カテゴリ:: いおん研

こんにちは，東工大工学部機械宇宙学科3年で，ロ技研ではいおん研に所属している宝来です．
先に紹介があったように，個人が自由に好きなものを作っている研究室です．

ちょっと最初にサークルとは関係ないことを…．

東工大の機械系3学科である機械宇宙学科，機械科学科，機械知能システム学科では3年次にそれぞれグループでものづくりをする授業があります．
学科によってコンセプトは異なるものの，自分たちで考え手を動かしてものを作るという如何にも機械系らしい授業となっており，ものづくりの楽しさを体験できる授業です．

自分が所属する機械宇宙学科では「大道芸ロボット」という，テーマは自由でとにかく観客を楽しませるコンピュータ制御を用いたロボットを製作します．
そしてその発表が先日行われました．自分の班では演技時間の3分間でチャーハンを調理する「チャーハンロボット」を作りました
わかりやすい写真がなかったのでCADの図ですが，ロボットの一部です．左の黒いのがフライパンです↓

このロボットについてはまた後日紹介する機会があればしようと思います．
自分にとってはロ技研での3年間の経験を活かせる有意義な講義だったと思います．

何故この話を先にしたかというと，このロボットは材料の下ごしらえがされた状態からチャーハンを調理するんですね．
材料を用意された状態から始まるんで，いろんな人に同じことを何回か聞かれました……

「卵，割らないの？」

そうなんですよ．チャーハンといえば卵．割らないんですよ卵．割りたいんですけど卵．

ということでサークルの方で4月の新入生歓迎展示に向けて卵を割る機械を作りたいと思っています．

……が，以前サークルでサ◯エさんの全自◯卵割り機の話をしていた時に，既にロ技研の1年生が高校生の時に作っていたことが発覚しました

ですがここで作るのを諦めるわけにもいかないので，これを超える機械を目指して作りたいと思います．
また違う割り方でコンセプトもちょっと工夫しつつ，現在少しずつですが設計を進めています．

私自身，ロ技研ではいおん研だけではなく，NHK大学ロボコン参加チームであるMaquinistaでロボットの製作をしているため，
どこまで作れるかわかりませんが，「時間がないは言い訳」ということなので，春休みの間展示に間に合うよう製作を進めていきたいと思います．

それでは
✌('ω')いいいいいいいいいぉおぉぉぉおおおん！ー！！！！

2014年02月18日23:49
rogyweb314
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2月14

【CG^2】Boidsアルゴリズムを用いたゲーム制作

カテゴリ:: ゲーム制作; CG^2

どうも、卒論提出まであと10日。ニックさん(@nikku12312)です。
本日はロボット技術研究会のゲーム制作集団であるCG^2に所属している私が
卒論からの現実逃避に作っているゲームの進捗についてお話します。

現在制作しているのは、「Boidsアルゴリズムを用いたRTS(リアルタイムシミュレーション)」です。
開発環境はJava+OpenGLで、実装はJavaScriptを用いてスクリプトを書いています。

簡単に言うと、上の画像のように個々のオブジェクトが
相互作用を及ぼし合って群れをつくるゲームです。
現在は群れを作って、群れを指定ライン上を移動させることができるようになりました。

群れの生成として使っているのは「Boidsアルゴリズム」と呼ばれる手法です。

簡単には個々のオブジェクトが

結合
整列
引き離し

という３つの簡単なルールに従って移動するというようなアルゴリズムです。
この３つのルールの重み付けを適当に行うことによって、個々の動きは単純でありながら
複雑な群れの挙動を表すことができるようです。

調べてみると合意形成やら非平衡統計力学やらなかなか奥の深そうなアルゴリズムですが、
ゲームなんで難しいことは抜きにしてとりあえず動くものを作ってみようと思います。

現在はBoidsの群れ形成は大凡終わったので、
2Dマップとして作られた地形情報を3D表示することに挑戦しています。