東京工業大学 ロボット技術研究会

東京工業大学の公認サークル「ロボット技術研究会」のブログです。 当サークルの日々の活動の様子を皆さんにお伝えしていきます。たくさんの人に気軽に読んでもらえると嬉しいです。
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機構

「ロボット技術研究会」通称「ロ技研」は、その名前の通りロボットの制作や研究はもとより、電子工作や機械工作、プログラミングなどの幅広い分野にわたるものつくり活動を行っています。

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機構学習室 -ゼネバとタイガー計算器-

きたろーです.
 
新歓展示をしておきながら,rogyゼミで発表をしませんでしたので
この場を借りて説明させていただきます.話長いから注意!
今回僕が新歓展示で展示していたものは3つです.
展示員はおにぎり君がやってくれました.ありがとう!

◆メタルゴム銃
昨年工大祭で展示した物です.以前の記事(こちら)でも少し紹介しましたし,
動画もありますので省略.
銃2

◆ゼネバストップと錠ハンドルホイール
メカニズムの事典に載っている機構2つです.とりあえず動画を見て貰うのが良いかと.
ゼネバストップ↓ 

今回新歓向けに作りました.過去に同じ物を作っている人が当サークルでいましたが
それを踏まえて僅かに改良型です.新規性はありません!

ゼネバストップはスイス,ジュネーブ(=geneva=ゼネバ)で
発明された動力伝達機構の1つで,
・間欠運動を作る(入力側が一定速でも出力側が動いたり休んだりする).
・出力が休んでいる最中もバックドライブ(※)が不可能.
といった特長を持っています.
ただ現在では,電子制御の進化,同様のことができる機構は他にもある,
設計自由度が低い,動作の非線形性が高い,といった理由から
あまり使用されなくなっています.

機構の動きは面白いので趣味で作る人は多くいます.
スイスのオルゴール職人たちは昔良く使ってたみたいです.
美術館で当時の物をいくつか見たことがあります.
動く角度が1/4,1/6,1/7,1/8の物は過去に見たことがあったのですが
1/5の物は見たことが無かったので1/5で作りました.素数イイデスネ.
※バックドライブ…出力側に力を加えたときに入力側が動くこと.平歯車はバックドライブ可能な機構で,
ウォームギアは不可能な機構.状況によってバックドライブできた方が望ましいケースもあるし,望ましくないケースもある.


錠ハンドルホイールは2つのハンドルA,Bがついた機構で
・Aがホームポジションにいるときは,Bは自由に動ける.
・Bがホームポジションにいるときは,Aは自由に動ける.
・でもAとBが同時にホームポジションから離れることはできない.
という機構です.こちらも動画をどうぞ.

この機構の魅力は,動きはちょっと複雑なのに,
欠けた円板2枚で実現できるというシンプルさのギャップです.
そのためお客さんに機構部分を見せてから動きを見せると
「そんなの当たり前じゃん,何が面白いんですか?」
というリアクションを取られ凹みます.
この機構を「面白い」と言ってくれた新入生は良い人です.

◆タイガー計算器
tiger
↑タイガー計算器の外装を外した状態
おそらく僕が展示した物で一番人目を引いたのはこれでしょう.
国産の手回し機械式計算器です.
整数の四則演算のほか小数の計算や,分数の計算など色々できます.

「ロボット技研的に製品として売られていたものを展示するのはありなのか?」

という議論を起こしそうですが,それはまたの機会に.

大正時代に開発された機械で,僕が所有しているモデルは1965年ぐらいに
製造された製品です.大正の開発当初は「国産はすぐ壊れる」といって
あまり売れなかったということですから,生産されてから半世紀経つ今,
この機械が何の問題も無く完璧に動作するのは感動的です.
ハンドルとリセットレバーの回し心地が素晴らしいので是非お試しあれ

怒られない限り年内ぐらいは部室に置いときます.
ハンドルを回している最中にリセットボタンを押そうとしても受け付けなかったり,
ハンドルを途中で逆回転させることが出来なかったりと
素晴らしいフールプルーフ設計です
触ってみるのも良いですが,詳しいことを知りたい人は
公式のサイトを見ると良いかもしれません.
いかに当時,回転数を減らして効率的に計算していたかが分かります.

タイガー手廻計算器資料館(公式)


以上,メカニズム学習室でした!

退歩から進歩を考える

どうも武帝です。

この前の記事(http://titech-ssr.blog.jp/archives/3705783.html)で言っていた通り

今日は退歩から進歩を考えるというタイトルで自分の作品紹介をします。

私の作っているものはこれ!

「機械式マスタースレーブ」

???

専門用語でよく分からないよ!

という方

機械式のマジックハンドだと思ってください

機械式のマジックハンド? 退歩から進歩とどう絡むのかよと思いの方

(特にロ技研っていったいどんなサークルなんだろうとお思いの新入生の方々)

この画像を見てください。

CIMG0849


これは左右の黒いリンク機構が機構だけで同期するというものです.

自分のやっていることはとてもロ技研の中でも異端な部類です。

多分これから授業やら、またこのサークルに入ったら、

普通プログラミングや電子回路やモータなどを”機械”と組み合わせるのが一般的ですが

これらは一切そういったものを使っていません

いわゆるからくりってものです

さらに、仕組みが分かりやすいようにわざと

”ブラックボックス”

にしていません

脱ブラックボックスこれこそが自分の目指しているものです。

ブラックボックスがあるからある意味こまごましたところは考えなくてもいいのですが、

逆に何か問題がブラックボックス内で発生したら収拾するのが大変になる。

なので、ブラックボックスはできるだけ最小限にし、可能な限り何をやっているのか一目見て分かる

実際完全機械式なので、多少水がかかっても問題ない電源がなくても大丈夫など利点があります。

とまあ、筆に勢いを任せて書いたらとんでもなく長くなってしまいましたが

ものつくりやプログラムは分からないけれどそれらに関して話を聞いてみたい

と思っている方、ぜひぜひロ技研に遊びに来てくださいな

あと自分の個人のブログも開設しました。


何かちょこちょこしたことはこっちに書いてきます
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