東京工業大学 ロボット技術研究会

東京工業大学の公認サークル「ロボット技術研究会」のブログです。 当サークルの日々の活動の様子を皆さんにお伝えしていきます。たくさんの人に気軽に読んでもらえると嬉しいです。
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椋けり

「ロボット技術研究会」通称「ロ技研」は、その名前の通りロボットの制作や研究はもとより、電子工作や機械工作、プログラミングなどの幅広い分野にわたるものつくり活動を行っています。

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シンガポールでロボコンしてきました。

みなさんこんにちは
椋けり(@Ryokeri14)です。
夏休みになりました。ロ技研のみなさんは進捗めまぐるしいことでしょう。 

今回の話題は僕が参加してきたIDCロボコンについてです。

東工大の制御システム工学科2年には「創造設計第一」という授業があり、授業の中で個人戦のロボコンをします。
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そこで優秀な成績を収めると、世界大会のIDCロボコンに参加することができます。
1年生のみなさん、4類からも5類からも制御システム工学科に来ることができます。是非来てね!

ほぼ毎年、ロボット技術研究会の中にIDCロボコン参加者が出ます。今年は僕が行って参りました!

今年のIDCロボコンはシンガポールで行われました。ちなみに去年はモロッコ、一昨年はブラジルでした。来年はタイで行われます。

日本からは東工大4名、東京電機大学6名の計10名が参加しました。 東京電機大学の選考方式は、東工大とは違い、英語のプレゼンなどが含まれているそうです。(もし僕が電機大生だったら参加できなかっただろう...)

参加国は、アメリカ、モロッコ、日本、中国、シンガポール、エジプト、タイ、韓国です。
人数は合計54人で、10チームに分かれて、ロボットを作り、ロボコンをします。
一つのチームには、基本的に同じ国の人はいないので、コミュニケーションをとるのがとても大変です。 

大会の開催期間は12日間です。最終日にロボコンがあります。


〈ルールについて〉(東京電機大学のHPより引用)
theme

field

今年のテーマは「Space Cleaner」です。デブリに見立てたオブジェクトを回収して、運搬するゲームです。
ゲームフィールドは、軌道ゾーン、スペースゾーン、地球ゾーンの3つからなります。外側の軌道ゾーンにあるオブジェクトを集め、地球ゾーンに運ぶことで得点できるルールです。軌道ゾーンでオブジェクトを回収するオービットロボットとスペースゾーンから地球ゾーンに運搬するスペースロボットの2台を製作していきます。

軌道ゾーンには回収の難易度に応じて得点が異なる2種類のオブジェクト(白球と黄色球)があり、それ以外に総得点が2倍になるボーナスオブジェクト(オレンジ球)があります。

フィールド上の青いゾーンにロボットが触れてしまうと、かなり大きな減点ペナルティがあります。

競技時間は予選ラウンドが150秒、決勝トーナメントが180秒です。
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東京電機大学のホームページに特設ページがあり、デイリーレポートがあるのでこれを見るとわかりやすいです。
URL : http://www.fr.dendai.ac.jp/education/idc2015/idc2015dailyreport.html 


僕のチームは以下の通りです。
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左から
機械担当、スペースロボット操縦のタイ人
機械担当の中国人
制御担当、チームリーダーのモロッコ人
機械担当のエジプト人
制御担当、オービットロボット操縦の僕、日本人
です。
 
各チームには、2種類のArduino、サーボモーター、DCモーター、アクリル板、アルミ板などロボットを作るには十分な材料が与えられます。しかも、各チームに1台ずつ3Dプリンタも与えられました。 
初日には、Arduino講習会や、3DCAD講習会もあり、環境は十分といえます。
ただし、言語はすべて英語です。英語です!! 
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僕はロボット作りは好きです。
しかし、英語は全然できません。
チームメイトはみんな英語が話せたので、
僕だけ話せない状況でした。
僕は絵を描いたり、辞書を駆使したりして必死にコミュニケーションを試みました。
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↑こんな感じです。

午前9時から午後6時までワークショップで、そのあとはたまにチームミーティングがあったりしたので、かなり忙しい毎日でした。しかも最後2日は、午後6時までだったのが午後9時30分までに延長され、ずっと作業をしていました。まぁ、ロボコン直前はどこもこんな感じでしょうか。



6日目の土曜日の午後と、7日目の日曜日はお休みでした。
そこで観光を楽しみます。シンガポールの参加者が僕たちを案内してくれました。
世界3大がっかり観光名所、マーライオン!
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みなさん、知ってますか?
シンガポールにはマーライオンが5つあります!!←ここ、がっかりポイント☆

そのうち、2つを見てきました。
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それなりに楽しめました。

Day offが終わると、ロボコンへラストスパートです。
僕のチームは下の写真のようなロボットを作りました。
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戦略は単純で、スペースデブリであるボールをオービットロボットがアームで一つずつ拾い、それをスペースロボットが受け取って、地球に入れるだけです。10チームの中で僕のチームが一番シンプルだったと思います。

本戦の前にはシーディングコンテストという予選リーグがありました。5チームずつ2つのリーグに分かれてリーグ戦をします。各リーグの最下位、つまり10チームのうち2チームはこの時点で落ちてしまいます。(けっこう厳しい)

シーディングコンテストの段階では、多くのチームが安定性を欠いていて、僕らのシンプルな構造のロボットは全勝で単独首位に立つことができました!!
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僕のチーム名は「MEC-JT」です。Morocco Egypt China Japan Thailandの頭文字をとっています。(ハイフンはなんとなくらしい。僕がいない間にいつのまにかチーム名が決まっていた。)

本戦は、8チームのトーナメントです。さすがに本戦ではどのチームも安定性が向上しており、簡単には勝てませんでしたが、なんとか決勝まで勝ち残りました!
創造設計第一は50人のトーナメントだったのでそれに比べればかなり短いトーナメントでした。

決勝では、相手の大量得点に敵わず、負けてしまいました。残念です。
ということで、準優勝に終わりました。
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まとめ

このロボコンで感じたことは、英語力のなさです。
コミュニケーションは、まぁ何とかなります。相手が聞こうとしてくれていれば伝わります。しかし、コミュニケーション以外にも英語はあります。ルール説明や工作機械の説明など、 理解しなければならないこと、理解していて当然のことも、英語がわからないせいで全く理解できませんでした。それにより有意義な活動ができないのはもったいない!ということで、英語を勉強しましょう... 

留学でも旅行でもなく、ロボコンをしにシンガポールに行ってきました。異国混成チームでロボットを作る。このような機会はほとんどないと思います。作業を進めるのはそう簡単ではありませんでしたが、チームメイトみんなで話し合い、協力して、苦労して、ロボットを作ることができました。ロボコン本番で点を獲得したときの感動は今でも忘れられません。すばらしいイベントに参加できて、感謝の気持ちでいっぱいです。

100W級ソーラーシステム自作

どーも。椋けり(twitter:@Ryokeri14)です。id研です。
そう、秋月バイトの彼です。

夏休みにもかかわらず、バイトを入れすぎて
全然遊んでないじゃないか!

じゃあ電子工作をしよう!

秋月電子で稼いだお金は秋月電子で使おう。そう、還元。
ということで、どん!
 
あれ?こんなの秋月では売ってないぞ?
はい。これはAmazonでポチりましt…
お値段
¥13,800
高いよぉ

秋月での買い物はこちら。 
ソーラー充電コントローラー(12/24V)10/10A CXN10-1.1
ソーラー充電コントローラー[CXN10-1.1]
http://akizukidenshi.com/catalog/g/gM-02824/
¥6,000

ソーラー充電コントローラー用リモートディスプレイCXM-1.2
ソーラー充電コントローラー用リモートディスプレイ[CXM-1.2]
http://akizukidenshi.com/catalog/g/gM-02826/
¥4,000

完全密封型鉛蓄電池(12V22Ah) WP22-12
鉛蓄電池12V22Ah[WP22-12]
http://akizukidenshi.com/catalog/g/gB-00020/
¥4,500

ソーラーパネルの設置には
近くのホームセンターで売っていた
「イレクターパイプ」という金属パイプを使用。
あとはステンレス製のワイヤーで固定。
パイプ、ジョイント、ワイヤー、VVFケーブル代
¥5,166

さらにAmazonで36Ahの鉛蓄電池を増設。¥5,000

とまあ、システムに必要なものをはこんな感じ。

★作り方★
イレクターパイプを切って組み立てる。
VVFケーブルでソーラーパネルと鉛蓄電池をつなぐ
終わた\(^o^)/

はい、できました!
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 ↑ベランダにイレクターパイプを使って設置。

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 ↑部屋ではこんな感じ

下の配電盤にはDCジャックがずらりと並んで
様々な機器に電気を供給する。
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真ん中のつまみは机の照明の明るさ調整用の可変抵抗。
PICを使ってPWM制御だぜ!
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これが机の照明。1WのパワーLEDを18個も使ってチョー明るい!

次にこれがUSB電源出力
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DCDCコンバーターを使って5Vに安定化している。
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最高6Aまで出力できる超優れものだ。

あと、電気が余ってるときは
DC/ACインバータを使ってAC100Vを作る。
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この形になれば、パソコンでもテレビでもなんでも使える!
ただし、やりすぎるとすぐに鉛蓄電池が空になるから注意。

ここまでは2Fの自分の部屋の中で電気を使っていた。

次に出窓の穴とアンテナの穴をとおして
電源を1Fに通す。 
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このへんはテキトーに。
これで1Fのリビングでも充電可能に。
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こちらのUSB電源給電器には、アナログ電流計が取りつけてあって
リアルタイムで充電電流を見ることができる。
充電が終わると電流計もちゃんと0を指していてなかなかおもしろい。 

今回のシステムの概要図です。
SCN_0001


まあ、今のところはこんなとこですかね
費用はシステムづくりに3万円程度ってところ。
照明用LED代を含めると恐ろしい金額に( ;∀;)
発電でこの分を賄うのは何十年先のことやら…
やはり、重要なのは自分で使う電気を自分で作り出すことですね
さあ、これからも電子工作の毎日だ!
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