rogy Advent Calendar 2015,20日目は ざくろくんの Dynamorphism 〜 Haskellでも動的計画法がしたい! 〜 でした.
DPなのに再帰的な手法によって計算されるって,よくあるメモ化再帰の計算オーダ改善としてDPが出てくる話の流れに馴染みがある私からすれば「あれ,話が逆なんじゃないかな」と最初思ったのですが,後で詳しく読んでみます(間違ってたらごめんなさい).

xiphosura


どうもご無沙汰しております.11年度入学のところです.もう老害ですね.
今回は毛色が変わってロボットの制御に関する話です.

最近こちらのブログを触らずに自分のブログの方でいろいろ書いております.
式やコードの入力がそちらのほうが圧倒的に楽にできるように構築してしまいましたので,勝手ながら自分のブログの方に記事の本体を投稿させていただきました.

👉 [rogy Advent Calendar 2015] マイクロマウスと制御理論 (1)壁トレース制御 | Tokoro's Tech-Note

分量が多くなりそうなので2部作になっていて,今日の記事はその前半パートです.
(1) 壁トレース制御 (今回書いたやつ)
(2) 絶対・相対運動の制御と非ホロノミック拘束 (12/26公開予定)

ところでマイクロマウスって何?という方は,井土くんの記事や下の動画を見てもらえると良いと思います.


マイクロマウスでは壁で区切られた区画の中を走っていくのですが,その際に壁にぶつかってしまわないようになるべく真ん中を走ろうということをします.
真ん中を走るのなんて簡単じゃないかと思われるかもしれませんが,マイクロマウスによく使われる車両ロボットの構造は,実はそういった走行がしづらい面倒な性質を持ったものなんです(そんなに難しいわけでもないです).

結構ニッチな話でもありますので,もし興味を持っていただけたらでいいのでご覧ください.
ついでに宣伝ですが,今年のマイクロマウス大会への参加レポートも書きましたので,そちらもぜひご覧ください.

👉 第36回全日本マイクロマウス大会に参加してきた | Tokoro's Tech-Note


rogy Advent Calendar 2015,明日 22日目 は NHKロボコンチーム Maquinista の "Chai-Yo活動記録" です.