東京工業大学 ロボット技術研究会

東京工業大学の公認サークル「ロボット技術研究会」のブログです。 当サークルの日々の活動の様子を皆さんにお伝えしていきます。たくさんの人に気軽に読んでもらえると嬉しいです。
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デルタ機構

「ロボット技術研究会」通称「ロ技研」は、その名前の通りロボットの制作や研究はもとより、電子工作や機械工作、プログラミングなどの幅広い分野にわたるものつくり活動を行っています。

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デルタ機構をマスタースレーブにしよう

以前“デルタ機構をデルタ機構をマスタースレーブにする
と言って記事が途絶えていましたなんとか完成したので報告します.

CIMG2219_m1
 

えっ! 機構はたったこれだけ.そうなんです.平行リンクを3本繋げるだけで動作が伝達できてしまうというものです.

問題は根元の3つのリンクの回転運動どう伝達するかです.
もともとデルタ機構は,根元の3本リンクを動かして先端の位置を決めるので根元を同期させてしまえば動作は伝達できます.
一組は平面上にあるため普通の平行リンクで伝達できるのです.
しかし,残りの二組は立体的な運動をします.
そこで,立体的に動くのならばボールジョイントで拘束すればいいじゃないかということで,ボールジョイントで連結すればこれまた平行リンクとして機能します.


さて,実際に動かしてみると…

ちょっとガタはあるものの概ね一対一で動いてくれます.
ただ,小さく作っただけに動作可能な範囲が狭いです.
大きいもの作ればインパクトはありますが,いかんせんすずかけの民にとってはこの程度のサイズでないと電車での持ち運びが難しいのですよね.
 

明日から開催されるMakeにもロボット技術研究会の枠で出展する予定です.
機構を見るもよし,手動コピーをするも良し,お子様が遊ぶも良し,デートの記念撮影にも良し(?)…と様々な遊び方があります.
色々なロボットのイベントが被っていますがお時間のある方は是非お立ち寄りください. 

以上武帝研でした.

新企画:デルタ機構をマスタスレーブにする話

どうも武帝です.

荷物移動やら面倒な書類に追われ完全に更新するのを放棄していました。申し訳ありません。

さて,現状ですがこの前示した”三次元マスタスレーブ”とは別に新たに

デルタ機構をマスタスレーブにする研究を進めています.

そもそもデルタ機構って何かと言いますと向上とかでモノの仕分け作業などに使われるロボットです.(下図参照,機構イメージ)

140802pic_01


元々はスイスの企業が特許を持っていたのですが,

特許が期限切れになり世界中のあちらこちらで使われている機構です.

これをマスタスレーブにします.

それも完全機械式(モータ,電子回路を一切使用せず)で作る予定です.

面倒くさいので,全てリンク機構だけで組みます 

で,中身知りたい?

ちょっとゴメンナサイ。

このネタは今論文で書こうか悩んでいるので一般公開できるところはここまで。

種明かしはモノが実際できてからということで!
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