東京工業大学 ロボット技術研究会

東京工業大学の公認サークル「ロボット技術研究会」のブログです。 当サークルの日々の活動の様子を皆さんにお伝えしていきます。たくさんの人に気軽に読んでもらえると嬉しいです。
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カイヤン

「ロボット技術研究会」通称「ロ技研」は、その名前の通りロボットの制作や研究はもとより、電子工作や機械工作、プログラミングなどの幅広い分野にわたるものつくり活動を行っています。

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第1回線型代数学講習会

おはようございますまたはこんにちはまたはこんばんは。13のカイヤン(@chijan_titech)です。

本日は17時から2.5hほど、 線型代数学講習会を行いました。
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線型代数学講習会とは、応用上重要かつ基本的な操作である行列の対角化を目標とした、基礎的な線型代数学に関する、本年度から始まった講習会です。rogy部員、とくに行列未履修または未学習のrogy新入生を対象としており、工学部で扱う1年時の線型代数学の基礎を、8回ほどで扱う予定でいます。
今日はその第1回を行いました。内容は行列の定義及び計算則の証明と、数学C程度の平面上の線型変換の観点から見た行列の解説を行いました。前半はカイヤン、後半は14の凸レンズ(@totulens)が担当しました。

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少人数ゆえ、アットホームな感じでやってます。
 
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平面上の線型変換は2次正方行列で表わされる!
 
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※数学Cの、逆行列の公式なしです。逆変換の線型性と、基底相当のベクトルの線型結合を用いて計算します。


難易度好評は難しすぎず決して簡単ではないという感じでいただきました。少し難しめといいつつさきほどの逆行列を解けている人も多かったため、難易度のフィードバック(日常語)は現状維持となりそうです。

以上です。今日来てくださった方、ありがとうございましたかつお疲れ様でした! 
٩( ᐛ )و<数学さいこ~~~! 

GAME^3デノ様子ヲ報告致シマス

 おはようございますまたはこんにちはまたはこんばんは。RPG王国のカイヤンです。
 今回は先日のGAME^3についての報告をしたいと思います。RPG王国の人間からは3人の出展でした。私たちは出展者それぞれが報告する形式で、ブログを更新します。なので今回は私カイヤンの報告を行いますが、体調不良で欠席したRPG王国国王こと、研究室長のマハトに代わり、宰相こと副長のカイヤンが簡単なまとめをさせていただきます。
 展示したのはカイヤン、まーぼう、リムコロの3人でした。まーぼうとリムコロは今回のGAME^3の主催です。GAME^3全体の様子については彼らが後日更新してくれるでしょう(追記:この記事を書いている最中に更新されたようです→ゲーム製作者交流会「GAME^3」レポート)。当日展示時間は3つのタームに分かれていましたが、我々3人は皆第3タームでの展示でした。展示物はカイヤンはRPG(とアドベンチャーチックなRPG)、まーぼうは戦略SRPG、リムコロはアクションゲームでした。なお、マハトは自作の戦闘システムを売りにしたRPGを展示予定でした。
 
 以下筆者の報告です。筆者は何度か本ブログでも更新しているように、WOLFRPGエディター(ウディタ)というフリーのゲームエンジン(ツール)でRPGを作成しています。今回のGAME^3では工大祭で展示した体験版と、GAME^3に向けて作成したダンジョンを展示しました。
 体験版は、囚われの巫女を助けるべく 4 つの小ダンジョンを攻略するという展開ですが、これは実際に作っている RPG の後半 のある場面です。赤青黄緑それぞれの小ダンジョンでなすべきことは 2 つずつあり、この両方をクリアすることで攻略したとみなします。ただし、黄のダンジョンはこの体験版の場面まで最初からプレイしたことを前提とするダンジョンですので、今回の展示では省略しました。体験版では、プレイヤーは主人公たち 5 人パーティを操作して、黄以外の色の小ダンジョンを攻略していきま す。赤は戦闘重視、青は謎解き重視、緑は迷路重視、(ちなみに黄は知識重視)というようになっており、一般的な RPG のダンジョンにおける基本的な物をそれぞれのところで体験することができるようになっています。より詳しくは少し前の更新と、第4回rogyゼミでの私のスライドの前半を参照下さい。
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Figure1 赤のダンジョン
 ScreenShot_2014_1005_23_16_34
Figure2 戦闘画面
 一方、GAME3に向けて作成した方は、東工大のシンボル的建築物であり、迷宮とあだ名がついた本館をモデルにしたダンジョンを進めていく内容となっています。最初は本館の完全な再現を目指しましたが、3D でないと中々臨場感がなかったため、中身を一部作り替えて謎解きダンジョンにしました。敵は出ません。Ibや魔女の家などに代表されるようなRPGツクール(2003)製のフリーゲームのような感じを目指しました。 未完成でしたが。
真本館
Figure3 本館全景
ScreenShot_2015_0222_07_17_37
Figure4 本館内部(正面玄関付近) 
 なお、全景の背景が真っ黒ですが、ゲーム内では青空を入れています。またゲーム画面では雲が流れています。
 展示のコンセプトは、GAME^3パンフの写しですが、「忙しく予算が厳しくても、プログラミングもお絵描きもできなくても、ゲームは作れる!」でした。パンフの文は広告みたいなもので、しかも深夜に書いたせいか、ちょっと扇情的ですね。お恥ずかしい。そういうコンセプトでしたので、私のRPGはフリー素材(と改変可能ならその改変したものも含む)と、オープンソースのコモンイベント(改変可能なら加筆修正して準自作にしたものもアリ)で出来ているという、Refferenceだらけのウディタ製です。当日、ゲームを展示i.e.公開するので使用素材などのReadmeを作ったらA4で2ページでした……。
 
 当日、第1,2タームでは見学者として他の展示者様のさまざまなゲームを楽しませていただき、また勉強にもなりました。ウディタを使ってらっしゃる展示者様もいてわくわくさせられました。
 第3タームでは展示者として何人かの来場者の方に私のゲームをプレイしていただきました。プレイしてくださった方は皆本館ダンジョンの方を選ばれました。作る側としては変数の加算で作れるので†簡単な†2進数を用いた謎解きは少々難易度が高すぎたなど、いろいろなフィードバックをいただけました。ありがとうございました。そこそこフェイタルなバグも見つかってしまいました……準自作とはいえコモンイベントの中身を作るのはやはり難しい。今後もウディタでいろいろなものをお借りしながらRPG制作を鋭意進めていこうと思います。
 今回の本館ダンジョンは、製作中のRPGに登場させる予定ですが、ミニゲームとしてなのかサブイベントなのか本編関係なのかはまだ未定です。
 
 ここまで読んでくださってありがとうございました。

いい感じのスケールのMAP

 おはようございますまたはこんにちはまたはこんばんは。RPG王国のカイヤンです。

 試験などいろいろなものが積んで更新が大変遅れてしまいました。王国の久々の更新です。

 今回は歩行グラフィックの等身について、最近RPGツクール2003製フリーゲーム「ゆめにっき」で遊んでいて得た知見について述べようと思います。え? GAME3前にゲームする余裕があるんだなって? 休憩って大事だと思うよ!(まじめに言うと、マップを作るにあたって構図を参考にしたくていくつかのフリーゲームのプレイ動画を見たり、自分で過去にDLしてあった「ゆめにっき」をプレイしたというわけです。休憩意図もありましたが)

 320×240の、1マス16ピクセル四方のマスで作られた2Dゲーム画面で考えていきます。結局マスの形状と数にしか依存しないので多分マスのサイズ(常識的な有限確定)については普遍性があると思います[要出典]。あるといいなあ! 多分マスの一辺の長さaとしたらa/16倍すればいい感じの数値になるんじゃないかな!!
 自作のマップエディタを使うにしろRPGツクールやウディターなどを用いるにしろ、まずはマップチップセットを描いてからそれをマップエディタでプロットしてマップを描いていくのが自然でしょうし、この方法でマップを描くということも仮定します。すくなくとも、RPGツクールやウディターで通用する議論にはなると考えられます(筆者はウディターでゲーム制作をしている)。
 以下に筆者が用いているマップチップセットの一部分を示します。
マップチップ図
 Figure1 
 ご覧のように、ドアのマップチップは1マス×2マスのサイズです。ここでは16×32です。余程背が高くない限りたいていドアより人の身長はやや低いのでちょうど12.5%縮めた14×28くらい(キャラの身長によって28よりも適度に小さくする)が妥当なサイズでしょう。そして実際手元のゆめにっきラバーストラップからもそれくらいの数字が見て取れますし、ほかの多くのゲームでもキャラの歩行グラフィックの大きさはドアに対してそれくらいであるように思えます。SD化されデフォルメされた歩行グラフィックでも、身長とドアの大きさの比はだいたい現実に即していると考えられます。
 ……当たり前と言えば当たり前ですね。ですがこの事実は、現実にある建物をモデルにマップを作る際に、スケールを計算するのにドアの大きさを標準に使えるということです。特撮監督の巨匠の中の巨匠、円谷英二氏も、戦時中に軍の依頼で真珠湾攻撃などを題材に宣伝映画を作る際に、戦艦の大きさを甲板にいた水兵の身長から割り出したと伝えられています。戦艦など軍艦・駆逐艦の大きさは軍事機密ですから正確な数値は特撮監督にはわかりません。しっかり調べるなり測量するなりすれば現実にある建物(東工大の本館など)も正確な大きさは計算できるかもしれませんが、メートル法ではなくピクセル単位の世界に落とし込むのにあたって、特にフリー素材を利用する人にとっては与えられたドアの大きさを元に描けるのは大きいと思います。
 ここまでのまとめ:ドアを基準にしてマップを作ると高さのスケールがいい感じになる。
 
 さて、ここから先はウディターの「RTP」素材の話となります。「」の理由は、実際にはサンプルゲームに同梱された素材なのですが、立ち位置がRPGツクールのRTP素材に近いためです(尤も、後述するようにツクールのRTPに比べ規制がゆるふわな大変うれしい素材なのですが)。先のFigure1はウディタの「RTP」素材です。ドアのサイズは上述通りです。一方、歩行グラフィックのRTP素材はというと、身長17~19ピクセルです。その結果、以下に示すような絵柄になってしまいます。
異常な身長
Figure2
 これではドアが大きすぎるというか、建物が高さ方向におよそ2倍弱も大きく見えてしまいます。東工大関係者なら、この身長に対して本館の入口部分が高すぎるように見えるでしょう。
 しかし大変うれしいことに、これらのウディタRTP素材はなんと、”ファイルに修正を加えて自分のゲームに使うこと”が認められています。なのでEGDEなどのドット絵描画ツールを用いて縦方向に引き延ばせば解決します。一般にドット絵の拡大縮小は作画崩壊を招きがちですが、拡大対象を囲む最小の正方形領域ごと拡大することでかなり被害を抑えられます。被害が少ないということはマレに生じる崩壊箇所をたやすく治せるということです。拡大した結果は次のようになります。
正常な身長
Figure3
 この通り、単純な拡大だけでもほとんど違和感はなく、またFigure2に比べて身長のスケールがいい感じになりました。

 まとめ
①高さのスケールの違和感を消すならドアを基準に。
②ウディタの「RTP」素材は改変可能。拡大縮小していい感じのスケールを実現。

 以上です。ここまで読んでくださってありがとうございました。

 なお、ここまで書いて実際に歩行グラフィックも修正してから、ドアを修正した方が早かったかもしれないという風に思いました。せ、正方形のドアってすごく違和感感じるし……。

「工大祭展示報告致シマス」

 

 こんにちは、RPG王国のカイヤンです。 今回は工大祭でRPG王国が展示したゲームの報告をさせていただきます。
「おい10月30日の更新でなぜ一緒にやらないんだ?」
と思う方もいると思いますので、本題の前に少し説明を(本題まで読み飛ばしてもらってもかまいません)。  はRPG王国民ですが、工大祭で「RPG王国」としては出展していません。学部1年生の人たちのチームの一員としてゲームを出展していましたので、別々の紹介とさせていただきます(実際に来場された方は、RPG王国のパネルを出していたブースに彼の戦略ゲームはなかったことを思い出せるかもしれません)。  

 
 本題です。RPG王国からは私ともう一人、RPG王国代表(言うなれば国王)のマハト(@mahato_stragule)がRPGを出展しました。制作中のRPGの体験版を出展しました。どちらもそれぞれが過去にしたゲームです。
 RPGの展示向け体験版をどのように作るかは考えなければなりません。体験版だからストーリーのどこか、フェイタルなネタバレにならないかつ遊んでいて楽しい場面でなくてはなりません。また、展示をする以上、見せる意味のあるかたちでなくてもなりません。
 マハトのRPGは自作戦闘すなわちRPGツクールにデフォルトである戦闘システムではなく自分で作った戦闘システムが実装されています。そしてこの戦闘が見せるべき魅せどころです。なのでマハトは戦闘に特化し、ボスラッシュ――ボスとの連戦――のみを展示しました。以下に示す画像はそのボス戦の場面です。
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 後述するようにストーリーを展示するのは難しいので、魅せたいところに特化した戦闘のみのRPGを展示していました。私も学祭終了後に遊ばさせてもらいましたが、体験版として適切な規模で、かつ遊んでいてとても楽しいと感じました。
 一方私カイヤンは、技術的にも画力的にも魅せるところがあまりありません。少なくとも同じブースで隣にいたマハトや、CG^2やCG^3(当時)などの他のゲーム製作者の展示者に対してアドバンテージを取れるところは。ストーリーは鋭意推敲中ですが、体験版においてストーリーを魅せるのは難しいことです。体験版、特に今回のように展示する形式のそれでは、重厚な世界観がゲーム内で説明される時間をとってプレイしていただくことも、その理解を求めることも難しいです。もしかしたら不可能ではないのかもしれませんが、少なくとも私にはできませんでした。
 そこで私は魅せる意図の展示ではなく、楽しんで遊んでいっていただくという方向性で展示しました。詳しくは第4回rogyゼミの記事の私のスライド「ぼくのつくったこうだいさいてんじぶつ」の前半で紹介していますが、仲間も技もそろっているラストダンジョンの中ほどの一部分を攻略していただくという形で展示しました。以下はその画像です。
ろぎゼミ4
 上述のスライドの説明にもありますが、赤が戦闘重視、青が謎解き重視、緑が迷路重視のステージとなっています。

 

 と、いうような形で工大祭で展示を行いました。当日は多くの方がプレイしていってくださいました。ありがとうござしました! 2月22日にはGAME^3というイベントもありますが、これに向けて頑張って進捗していきたいと思います。

 

 最後になりますが、ここまで読んでくださってありがとうございました。

制作中RPGの紹介

こんにちは。RPG王国のカイヤンです。
私が作成中のRPG(タイトル未定)の紹介をしようと思います。
といってもネタバレ回避のためにかなり抽象的な表現が多いかもしれません。ご容赦ください。

作成環境(というかツール):WOLFRPGエディター
これはRPGツクールシリーズのような作成環境が手に入るフリーソフトです。

作成開始:構想は2012秋から、制作は2013夏から
気づけばもう1年……進捗状況は後述します。
高3(2012)の時の文芸部仲間と当時はかなり軽い気持ちで考えたゲームの設定がありまして、その設定を私が非常に気に入りました。一方で別で作っていた世界観の設定もあり、これらを用いて作ろうと思いました。どんな設定であるかは、次に簡単に述べます。

内容:王道と少しズレているファンタジーRPG
王道のファンタジーRPGは指輪物語をコンテクストにおいていると聞きます。それゆえか、中世の欧州のような世界観が王道となっているようです。私は少しそこからズラしてみました。

 ・強い機械あり
王道ものだとそもそも機械らしい機械を排していたりほとんどなかったりすることが多いようです。ファイナルファンタジーには飛空艇という我々にとって超技術ととれるようなものが登場しますが、何らかの形で剣と魔法を使う主人公パーティの優位性があるように作ってあります。例えばファイナルファンタジーⅩではそもそも機械を禁忌とする世界観を作っています(なんでⅩにも主人公が使える飛空艇があるかはネタバレになってしまうので控えます)。機械が出てくると銃が最強になってしまうという話がありますが、私はあえて銃が最強でいいじゃないかということで世界観を構成しました。ゲームバランス考慮というメタな事情については、銃が使える人は限られるようになっていて、また魔法に銃にはないメリットを持たせることで単調性を回避しようと考えています。
一度機械を認めればあとはいろいろと導入できます。戦艦とかコンピュータとかNBC兵器とか。
そしてパーティキャラにガンナーをいれて、王道フラグをクラッシュしてもらおうと思っています。

・主人公が剣使いではないし最強でもない
頼もしい主人公よりもパーティと協力して支えられて課題解決していく方が好みという自分の趣味もあって、そのような主人公にしました。ちなみに武器は槍です。もっともクー・フーリンをはじめ、屈強な槍兵の英雄の伝説もたくさんあるのですけれど。

・ キャラ名が日本人より
日本人的な名前にしています。またワールドマップも日本列島をベースに描きました。
WOLDMAPスクショ
大きすぎて画面に収まらないですがワールドマップの一部です。
なお、世界観は和風テイストというわけではないです。
少しズラしただけなので基本は古典的な王道な感じです。

・ワールドマップにループ構造なし
WOLFRPGエディターではマップにループ構造を簡単に実装できますが、よくあるものに限られます。
つまり縦方向に単純に一周し、横方向にも同様になるものです。縦だけ、横だけという設定もできます。
しかし本当の惑星の表面(球面と近似する)のような挙動にはできないようです。
よくあるループ構造では星の形が大変なことになることと、同じ星の別の地域の話を描けるようにということで、この日本列島モドキのワールドマップを一つの星の地図とはしないことにしました。

実はこのゲーム制作の傍らで、RPGのマップのループ構造について幾何的に考察もしているところです。ゲーム制作でなくRPGそのものを研究対象とします。可能なら研究報告会に出せるクオリティの考察をしたいと思っています。(報告書が書けなくてもこのブログなどで簡単に紹介はしたいと考えています)

閑話休題、ゲーム紹介に戻りましょう。 

進捗状況: ダメです
極めて荒いプロットしか作っていないにも拘わらず、序章から稠密に作っていってしまったため、細かいセリフを考えながらの作成をしてしまい、かなりゆっくりとしてしまいました。今は試験期間ですが、これからは完成を第一とした工法に切り替えようと思います。それまでの怠惰を反省。一方それであまりにロークオリティになるのはいやなので、ゲームシナリオの書き方の本を読んでいます。


今回は以上です。このゲームについての次は実装してみた機能または世界観をもう少し掘り下げる内容になるかもしれません。


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