東京工業大学 ロボット技術研究会

東京工業大学の公認サークル「ロボット技術研究会」のブログです。 当サークルの日々の活動の様子を皆さんにお伝えしていきます。たくさんの人に気軽に読んでもらえると嬉しいです。
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かわロボ

「ロボット技術研究会」通称「ロ技研」は、その名前の通りロボットの制作や研究はもとより、電子工作や機械工作、プログラミングなどの幅広い分野にわたるものつくり活動を行っています。

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第23回かわさきロボット競技大会

こんにちはたのしいロボット帝国の髙田です.
 
 明日,明後日,「
かわさきロボット競技大会」略して「かわロボ」に12の藤岡さんと参加してきます.
公式HP

かわロボとは,リング上で2機のロボットが,互いに相手をリング外に押し出すか,ひっくり返してダウンを取るかで勝負するものです.全てのロボットはリンク機構の足,腕機構を有していなければなりません. 

 今回,出場する機体はこちら
all
 「TITAN - XIV」
 TITANシリーズは東工大広瀬研で創られてきた歩行ロボットです.
「TITAN-XIII」が最後のシリーズだと思っていたのに,まだ続くんですね

設計,製作は主に藤岡さんです. 足機構はヘッケンリンクで腕機構はショートロッドタイプです.
この
メカな感じがイイですね

 僕のほうの仕事は,ほぼ機械工作です.いいメカにはいい加工です.
旋盤,フライス盤で軸やギアを加工しました.
pinion
gear
 
NHKロボコンでは主にアルミを削っていましたが,S45Cは硬くて大変でした.切粉が熱いとか,油の湯気がでるとか,
旋盤の中ぐり加工もやってみました.なかなか良い経験になったと思います.
機械工作では加工の手順やだんどりが大事と再認識しました.
経験の差で仕上がりに大きな差が出ます.
機械工作をやったことがない人も挑戦してはどうでしょうか.

かわロボ出展(武帝研特別企画)

どうも武帝研究室の太祖武帝です.

この度工大祭特別企画かわロボについてお知らせします.
今年もカブトムシみたいなバトルロボットかわロボを操縦体験できます!

「かわロボなにそれ!」
という方に簡単に解説しますと
・正式名称:かわさきロボット競技会
・やること:相手ロボットをひっくり返したり押し出したり
・主な特徴:歩行しないといけない,アーム機構で攻撃する

といったところです.
詳しいことはこちらから

ロ技研での工大祭の展示として「道徳弐号」を出展いたします.

こちら
doutoku

この機体の特徴やかわロボの魅力について語ろうとすると長くなるので,それは後日ブログに掲載します.
まあ,工大祭当日その辺については熱く語ると思います
カブトムシ(歩行戦車?)を操縦したいという方は是非遊びに来てください.

同時企画もしバッテリー充電中で操縦できないならばこちらのデルタ機構型マスタースレーブでも遊べるようにします.
delta



デルタ機構型マスタースレーブは以下に詳しく書いてあるのでそちらも参考にしてください.

以上武帝研でした.

かわロボ機体紹介&KHK杯

こんにちは.ymdです.
今回は簡単な機体紹介です.

・外観
重量:3350gくらい
バッテリー:ニッケル水素7.2V2200mAh×1
横から上から

・戦績 第21回大会
 予選トーナメント0勝
 敗者復活トーナメント0勝

シールドの下に相手のロッドがあっさり入って終了しました.
両試合とも1回転倒復帰したんですがそっからテンパってオワタ\(^o^)/

・脚機構
足2

 (白い部分はアクリル)
 120度位相ヘッケンリンク
 380モータ片足1個ずつ
 アンプにはMC402CRを使用
 
・ギア比
 初段:タミヤギヤヘッド36:1
 2段目:35:32(平歯車m1)
 ギアトレインで脚まで伝達

・リンクのパラメータ
 クランク半径:10
 コンロッド長さ:13
 レバー長さ:30
 レバー座標:(-30,0)
 クランク中心から地面の距離:46

 Linksを使用させていただきました.

・ホイールベース
 110mm
・左右幅(足ユニットの中心間距離)
 260mm
・足裏
 ノンスリップゴム(東急ハンズ)
 幅6mm

・腕機構
 シールド
 ポリカーボネート2mm
 380モータ2連装
 アンプにはMC402CRを使用.
・ギア比
 初段:タミヤギアヘッド300:1
 2段目:35:20(平歯車m1)
・リンク
 4節リンク
アーム

シールドがついているロッド部品にネジ穴が複数空いていて,シールドの角度を変えることができます.
 
・横転防止
 横倒しになってそのまま10カウントで負け,にならないように突起つけてみました.
 相手と絡み合っていなければ転がって復帰できます.

こんな感じでしょうか.
初めて作った機体なので色んな人の機体をかなり参考にしています.

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あと10/04にKHK主催の大会があったので行ってきました.
ロボコン関係ではお馴染みの歯車の会社です.

リングでかい.
khk

さて結果はというと,


 
三└(┐卍^o^)卍ドゥルルル


な感じの回転シールド搭載ロボットに吹っ飛ばされて一回戦で負けました.
ちょっと欲出して突っ込んだら丘と丘の間に挟まって抜け出そうとアーム上げたらそこやられました.(ノω;)
慎重さも大事ですね.

次は都立高専産技祭に行く予定です.
リングが超でっかくて立体交差があったりするらしいのでめっちゃ楽しみ.
 
・・・と思っていましたが工大祭での体験操縦によりだいぶ疲労してしまったようなので,修理が間に合ったらって感じですかね.

でも工大祭ではたくさんの人に楽しんでもらいなによりです.(^^♪

ではでは

第21回かわさきロボット競技大会

こんにちは、ymdです。

第21回かわさきロボット競技大会に「ロギテック」と「ナマケグマG。」が参加しました。
大会公式ページは
こちら
rogi
ロギテック
kuma
ナマケグマG。


以下戦績

○ロギテック
予選一回戦VSからっ風Pussyfoot
負け
敗者復活一回戦VS楓
負け

○ナマケグマG。
予選一回戦VSwhiky改
負け
敗者復活一回戦
不戦勝
二回戦VSゴッドブレイカー
勝ち
三回戦VSSteelmau5
負け

でした。応援してくださった皆さんありがとうございました!参加者の皆さんもお疲れさまです!

僕は今回持ち前のくじ運(?)で試合前から絶望して結果0勝だったわけですが、強豪と戦って実際楽しかったのでまあ良しといったところでしょうか^^;

今年初めてだったので今後はもっとスキルアップしていきたいですね。秋には各地の学祭でも大会が行われるようですし

後輩たちもかわロボやらないかな~_・)チラッ

とりあえず結果報告ということで、詳しい話はまた後日にでも。

ではでは

かわロボの紹介

こんにちは.山田(ymd)です.

今回はかわロボの紹介をしたいと思います.
 
かわロボとは,「かわさきロボット競技大会」の略称で,簡単に言うと,足と腕が付いたロボットを遠隔操作し,相手をひっくり返し10カウントもしくはリングから押し出すと勝ちとなる,ロボットの格闘技のようなものです.

実際の大会の様子はこちらの動画をご覧下さい.2010年のものですが,なかなか熱い試合展開が多いです.
中学生以下の部門と,高校生以上の部門の2つがあります.

細かいルールは以下の公式ページで.


さてさて,自分の進捗状況ですが,初号機は完成しており動作確認や修正を行っています.本大会も近づいてきているため,早く最終版を完成させてたくさん練習しないといけませんね.
写真は足機構に使用する部品の一部です.部室のCNCフライスで削りました.
DSC_0626

今年の本大会は8月の23,24日に川崎市産業振興会館で開催されますが,他の時期にも大学や企業が主催で同様の大会が行なわれており,7月26日には「日の出杯」が開催されます.
詳細は以下のページをご覧下さい.昨年の様子も見ることができます.
興味がある方は見学に行ってみてはいかかでしょうか?

ではでは~
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