東京工業大学 ロボット技術研究会

東京工業大学の公認サークル「ロボット技術研究会」のブログです。 当サークルの日々の活動の様子を皆さんにお伝えしていきます。たくさんの人に気軽に読んでもらえると嬉しいです。
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たのしいロボット帝国

「ロボット技術研究会」通称「ロ技研」は、その名前の通りロボットの制作や研究はもとより、電子工作や機械工作、プログラミングなどの幅広い分野にわたるものつくり活動を行っています。

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第23回かわさきロボット競技大会

こんにちはたのしいロボット帝国の髙田です.
 
 明日,明後日,「
かわさきロボット競技大会」略して「かわロボ」に12の藤岡さんと参加してきます.
公式HP

かわロボとは,リング上で2機のロボットが,互いに相手をリング外に押し出すか,ひっくり返してダウンを取るかで勝負するものです.全てのロボットはリンク機構の足,腕機構を有していなければなりません. 

 今回,出場する機体はこちら
all
 「TITAN - XIV」
 TITANシリーズは東工大広瀬研で創られてきた歩行ロボットです.
「TITAN-XIII」が最後のシリーズだと思っていたのに,まだ続くんですね

設計,製作は主に藤岡さんです. 足機構はヘッケンリンクで腕機構はショートロッドタイプです.
この
メカな感じがイイですね

 僕のほうの仕事は,ほぼ機械工作です.いいメカにはいい加工です.
旋盤,フライス盤で軸やギアを加工しました.
pinion
gear
 
NHKロボコンでは主にアルミを削っていましたが,S45Cは硬くて大変でした.切粉が熱いとか,油の湯気がでるとか,
旋盤の中ぐり加工もやってみました.なかなか良い経験になったと思います.
機械工作では加工の手順やだんどりが大事と再認識しました.
経験の差で仕上がりに大きな差が出ます.
機械工作をやったことがない人も挑戦してはどうでしょうか.

製作物の紹介


こんにちは。15の有賀です。たのしいロボット帝国に所属しています。
今回は、最近製作したものの紹介をします。

7セグLED回路
7seg_picture17seg_sch

こちらは、回路設計の練習として製作したものです。
7セグLEDはアノードコモンのLB-303VAを使用し、
ATmega168PとPNPトランジスタによりダイナミック点灯を行います。



車輪型倒立振子

倒立振子_arg

こちらは、ジャイロセンサを用いた車輪型倒立振子です。
速度と角速度により姿勢制御を行います。
マイコンはATmega168P、
モータードライバはTA7291P、
ジャイロセンサはENC-03Rを使用しました。
まだ姿勢制御が不安定なので、今後とも改良を重ねていきます。

マイクロマウス始めました

こんにちはたのしいロボット帝国の髙田です。
今年度もよろしくお願いします。

さて、春休みの進捗報告をさせていただきます。

ビスマスさんからステッピングモーターをもらったので、
マイクロマウスを始めてみました。
IMG_4969

マイクロマウスというと、DCモーターで高速で移動し、エンコーダー、ジャイロセンサがのっているものを想像すると思いますが、
私のマウスはステッピングモーターで移動します。
ステッピングモーターは回転角を指定できるので、「1マス分進む」といったことがセンサによるフィードバックなしである程度達成できます。

壁を検知するセンサもフォトリフレクタを買ってきてそいっ!と付けました。

制御用のマイコンはATmega168Pです。
今のところ、制御は左手法により、左側の壁を伝っていくだけです。
それでも、マウスが走っているのを見ているとなかなか楽しいものがあります。

ついでですが、
こちらはクモ型ロボット「VORAS」です。
tokoroさんからお借りしました。
IMG_4924

シリアルサーボKRS4013HVが24個のってます。
ACアダプタ2個から給電し、シリアル通信で制御します。
今後の進展に期待してください。

シリアルサーボロボット

はじめまして。'15年度入学の有賀です。たのしいロボット帝国に所属しています。
今回は、たのしいロボット帝国の進捗報告をさせて頂きます。

こちらは、シリアルサーボを用いたロボットです。

DSC_0001
写真左は4足歩行ロボットです。'13年度入学の高田さんが製作しました。
それぞれの脚に2つの自由度があり、クロール歩容により前進/後退することができます。
使用しているサーボモータはRS304MDです。

写真右は、台車を押す一足ロボットです。こちらは私が製作しました。
こちらも2自由度を持ち、蹴り出す動作により台車を移動させます。
このロボットは歩行制御の練習用として作ったもので、将来的には二足歩行ロボットの製作を考えています。

また、他にもAVRマイコンを用いたロボットの製作なども行っています。
たのしいロボット帝国をよろしくお願いします。

鈴森・遠藤研見学

こんにちは

rogy Advent Calenderに割り込んでしまいましたが、

たのしいロボット帝国の高田です。

 

去る12/1に総勢12名で鈴森・遠藤研を見学させていただきました。

遠藤先生はロ技研の顧問をつとめていらっしゃいます。

研究室に所属するロ技研の先輩方が案内してくれました。

 

鈴森先生が研究されているマッキベン型人工筋や油圧システム、

遠藤先生の追従型搬送移動車両など、ロボットが実際に動くところを見せていただき、大変、貴重な体験となりました。

下の写真は追従型搬送移動車両です。

私たちは、趣味でロボットを製作していますが、ロボットを研究されている先輩方との交流はとても有意義であったと思います。

以上です。 

 写真 2015-12-01 17 23 13

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