東京工業大学 ロボット技術研究会

東京工業大学の公認サークル「ロボット技術研究会」のブログです。 当サークルの日々の活動の様子を皆さんにお伝えしていきます。たくさんの人に気軽に読んでもらえると嬉しいです。
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たのしいロボット帝国

「ロボット技術研究会」通称「ロ技研」は、その名前の通りロボットの制作や研究はもとより、電子工作や機械工作、プログラミングなどの幅広い分野にわたるものつくり活動を行っています。

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製作物の紹介


こんにちは。15の有賀です。たのしいロボット帝国に所属しています。
今回は、最近製作したものの紹介をします。

7セグLED回路
7seg_picture17seg_sch

こちらは、回路設計の練習として製作したものです。
7セグLEDはアノードコモンのLB-303VAを使用し、
ATmega168PとPNPトランジスタによりダイナミック点灯を行います。



車輪型倒立振子

倒立振子_arg

こちらは、ジャイロセンサを用いた車輪型倒立振子です。
速度と角速度により姿勢制御を行います。
マイコンはATmega168P、
モータードライバはTA7291P、
ジャイロセンサはENC-03Rを使用しました。
まだ姿勢制御が不安定なので、今後とも改良を重ねていきます。

マイクロマウス始めました

こんにちはたのしいロボット帝国の髙田です。
今年度もよろしくお願いします。

さて、春休みの進捗報告をさせていただきます。

ビスマスさんからステッピングモーターをもらったので、
マイクロマウスを始めてみました。
IMG_4969

マイクロマウスというと、DCモーターで高速で移動し、エンコーダー、ジャイロセンサがのっているものを想像すると思いますが、
私のマウスはステッピングモーターで移動します。
ステッピングモーターは回転角を指定できるので、「1マス分進む」といったことがセンサによるフィードバックなしである程度達成できます。

壁を検知するセンサもフォトリフレクタを買ってきてそいっ!と付けました。

制御用のマイコンはATmega168Pです。
今のところ、制御は左手法により、左側の壁を伝っていくだけです。
それでも、マウスが走っているのを見ているとなかなか楽しいものがあります。

ついでですが、
こちらはクモ型ロボット「VORAS」です。
tokoroさんからお借りしました。
IMG_4924

シリアルサーボKRS4013HVが24個のってます。
ACアダプタ2個から給電し、シリアル通信で制御します。
今後の進展に期待してください。

シリアルサーボロボット

はじめまして。'15年度入学の有賀です。たのしいロボット帝国に所属しています。
今回は、たのしいロボット帝国の進捗報告をさせて頂きます。

こちらは、シリアルサーボを用いたロボットです。

DSC_0001
写真左は4足歩行ロボットです。'13年度入学の高田さんが製作しました。
それぞれの脚に2つの自由度があり、クロール歩容により前進/後退することができます。
使用しているサーボモータはRS304MDです。

写真右は、台車を押す一足ロボットです。こちらは私が製作しました。
こちらも2自由度を持ち、蹴り出す動作により台車を移動させます。
このロボットは歩行制御の練習用として作ったもので、将来的には二足歩行ロボットの製作を考えています。

また、他にもAVRマイコンを用いたロボットの製作なども行っています。
たのしいロボット帝国をよろしくお願いします。

鈴森・遠藤研見学

こんにちは

rogy Advent Calenderに割り込んでしまいましたが、

たのしいロボット帝国の高田です。

 

去る12/1に総勢12名で鈴森・遠藤研を見学させていただきました。

遠藤先生はロ技研の顧問をつとめていらっしゃいます。

研究室に所属するロ技研の先輩方が案内してくれました。

 

鈴森先生が研究されているマッキベン型人工筋や油圧システム、

遠藤先生の追従型搬送移動車両など、ロボットが実際に動くところを見せていただき、大変、貴重な体験となりました。

下の写真は追従型搬送移動車両です。

私たちは、趣味でロボットを製作していますが、ロボットを研究されている先輩方との交流はとても有意義であったと思います。

以上です。 

 写真 2015-12-01 17 23 13

3Dプリンターでピョエーっとする話


  こんにちは!!!
rogy Advent Calender
12/07担当の楽ロボ所属のビスマス(@kbkbirogy)です。
町中にイルミネーションがともる季節になりましたが、 ご機嫌いかがでしょうか。
今日は、そんな寒い冬の中でも心が温まるような記事が書ければ幸いです。

 今回のテーマは、「プリンでピョエー!!!」ということで、3Dプリンターでピウイグッズを作った話をしようと思います。


 ところで、みなさんピウイをご存知ですか?

 こいつです。画像はさはらくん(アドベントカレンダー12/19担当)が作ったものをおかりしました。
裏サンデーで連載中の漫画Helck(裏サンデー | Helck)に登場するキャラクター、それがピウイです。
ピウイだけでなく、多くの個性豊かなキャラクターが登場する漫画なので、おススメです!!
一度読めば、ストーリーにもキャラクターにもハマってしまいます!
そして、ピョエーなわけも読んでいただければわかるはず……

 というわけで、部室の3Dプリンター(Zortrax)でピウイっぽいものを作ってみました。
今回作成したのは、・リトフェイン・3Dモデル二種類のピウイです。

・リトフェイン
そもそも、リトフェインってなんだって思われるかたもいらっしゃるといると思います。
とりあえず、現物を見てみましょう!!
こちらが、実際に出力してみたものです。わかる気がするような、わからないような感じですね。
P_20151206_231339
ですが、これを後ろから明かりを当ててあげると

IMG_20151206_230747
ピョエエエエエエ!!!
 
今にも、声が聞こえてきそうな臨場感ですね。
このように、後ろから光を照らしてあげることで絵が浮かび上がるような彫刻のことをリトフェインと呼ぶそうです。

これを作製するにあたって、リトフェイン - BS01 Wikiを参考させていただきました。
元画像とCuraというソフトがあれば簡単に作成できるので、作成方法に興味がある方は上記のページを見ていただいた方が、僕が説明するよりわかりやすいと思います。


・3Dモデル
 リトフェインを作って満足したいところだったのですが、ソフトにたよるだけでなく自分でデータを作りたいという感情が湧いてきてしまったので、3Dモデルを作ることにしました。
 今回利用したのは、Inventor(Autodesk)です。CADです。 Inventorの機能の一つであるフリーフォーム機能で、通常の3Dモデリングソフトのように物体の表面を分割して形状を作製しようと思ったのですが、挫折してしまいました。
 仕方がないのでロフト機能などを使いながら、ゴリゴリと普通に設計しました。
じわじわとぴうい
 そして、作ったデータをstl形式で保存してデータの準備は完成です。
 いざ、3Dプリントです!!今回は、部室にこの前やってきたzortrax m200を利用して出力しました。
 安心して動かしっぱなしにできる3Dプリンターは、精神衛生上もいいですね!
 P_20151206_191121
 あとは、うまく作ってくれること祈りつつ放置です。

 そして完成したものがこちらです!!
 なんというかアレですね…こう、言葉にできないかんじです。
P_20151206_194400

 なんとなく、微妙な感じになる未来は見えていたので、こんなこともあろうかと、LEDで内側から照らせるように穴をあけておきました。
 中から照らしたものがこちらです!!!
P_20151206_224715
ピョエエエエエエエエ!!!

夜中にみると心臓に悪そうな感じになってしまいました。
いろんな意味でピョエエエエですね!今度は、もう少し邪神感を減らせるように頑張ってモデリングします。


・最後に
 なんだかんだで、面白いものが作れたのでよかったです。手加工では難しいようなこういう面白い形状を作ってくれるのは3Dプリンターのいいところなんじゃないかなって思ってます。
 きっと、誰かが第二、第三のピウイを作ってくれると思うので、それを楽しみにしつつ自分も色々作ろうと思います!!
 みなさんも、自分だけの○○グッズやロボットなどを好きなものを好きなように作って楽しみましょう!!!
 
 以上、Advent Calendar 7日目「プリンでピョエー」でした。最後までお読みいただきありがとうございました。

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