東京工業大学 ロボット技術研究会

東京工業大学の公認サークル「ロボット技術研究会」のブログです。 当サークルの日々の活動の様子を皆さんにお伝えしていきます。たくさんの人に気軽に読んでもらえると嬉しいです。
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工作機械

「ロボット技術研究会」通称「ロ技研」は、その名前の通りロボットの制作や研究はもとより、電子工作や機械工作、プログラミングなどの幅広い分野にわたるものつくり活動を行っています。

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あけましておめでとうございます!!!!!!

今年もよろしくお願いします!!!!!!

14年度入学のたくあん (@matiouke) です。
この記事はrogy Advent Calendar 2015 の15日目の記事です。

新年の挨拶

 昨年私は受験生でした。何とか東工大に受かることができ、ほっと一息していたのもつかの間。周りの人たちの知識や努力に押しつぶされそうになりながらも、なんとか一年を無事過ごすことが出来ました。来年度には後輩ができ、きっと彼らもまたエネルギッシュな刺激をもたらしてくれると期待しています。光陰矢の如しといいますが、おそらく今年も短い1年になるでしょう。

ということを

 本当は2015年1月に行うつもりでした。書こう書こうと思ったらついつい12月。光陰矢の如しとはまさしくこのことだね! (ここで爆笑)

注意

 技術記事では無いです。流し見して面白いと思っていただければ幸いです。
 

本題 

  年賀状を作りました。これ↓
BlogPaint
 あれです、浮世絵をイメージしました。元データの大半は紛失してしまいました。

 私は中学入学から高校一年まで、年賀状は木版でした(高二高三は受験で無し)。受験終わったし、また作るか~と思って例のレーザー加工機を使いました。色別にレイヤー分けしながらデータを作ります。当時はPixiaを使っていました。
bigpic
材料はMDFです。本来浮世絵は柔らかい和紙にしっかりと版を擦るため硬い櫻の木を使うのが一般ですが、
・あまり売られていない
・年賀状が洋紙である
・材質が均一でないためレーザー加工機に不向き
といった理由でMDFを採用しました。
IMG_20141226_215718
 で、各色そろえたら、あらもう出来上がり!


といきたかったが

 何も考えずに全面削ろうとしたら板から出る木くず(粉)が大量になってすぐフィルターを変えることに。そもそもMDFは木くずを糊で固めたものなので、焦がすとボロボロと崩れていきます。今回はそれを面に対して行うのでもう大変です。フィルターを毎回変えるのもいいのですが……
 

筋肉で解決  

  IMG_20141227_013241

 手で掘りました。そもそもレーザー加工機でやったら手作りじゃないじゃん! って言い訳した記憶があります。これを7枚分(1枚は不採用になった)行って、水に浸して、染料(水彩絵の具)で丁寧に塗っていって

 完成 

IMG_20151214_233748-2

です。これは3番目に綺麗に出来た版です。手彫りだと不可能に近い文字などがしっかり出ています。

 展望

  今後の目標があります。一つ目はこれ
nunopic
 この白いところだけが印刷される版を作って、布目摺(布を当てて凹凸をつける)をやろうとしたのですが、うまくいきませんでした。どうにかリベンジしたいものです。
 次に、絵の具の入れ替え。当時は小学校の頃の絵の具を用いましたが、もう少しいい絵の具でやりたいものです。というわけで買いました(アクリル絵の具)。色彩のいい絵の具なので、浮世絵ではないですが、華やかなものになればいいなと思っています。
 
 以上となります。今の進捗はこんな感じです。それでは、良いお年を~。

カッティングマシンの紹介

IMG_20151127_175255
こんばんは! '14年度入学のたくあん(@matiouke)です。ちょくちょくブログ更新していると思ったら2カ月くらい放置していました。悲しみ。

さて、今回紹介したいのは上画像のRoland社製カッティングマシン、"CAMM-1 GX-24"です。毎度お馴染みものつくりセンターの備品です。この機械は
"塩ビシートやマスキングシートをはじめ、反射シートや熱転写シート、サンドブラスト用シートなど、多種多様なシートを簡単にカットできます。"(公式ページより引用)
 という奴です。今回カットするシートはシールになっているもの(これ)で、任意の形のシールを作ることができます。データの製作は(windowsならば)画像データを用意するだけ。専用のソフト(CutStudio)の使い勝手はいい感じ。
スクリーンショット (34)
画像からエッジを検出してくれる。画像はロ技研のロゴみたいなの。

IMG_20151127_180023
実際に切ったものがこちら。かなりいい感じに切れます。


あとは転写シートに移して(ここが中々大変、練習が必要)、張りたいものに張って、
IMG_20151127_204134
いえい!

本体はレーザー加工機で切り取りました。アクリルに比べMDFは少しずれやすい感じがしました(それでも簡単にははがれ無さそう)。

IMG_20151127_204254
裏面から見るとこんな感じ。空気が入るとダサい感じなので、両側から見えて綺麗、っていうのはちょっと難しいかも。

IMG_20151127_204312_1
今度紐を買ってきてちゃんとキーホルダーにします。


そんなわけで、今回デザイン系の汎用性の高そうな機械の発掘に成功したので、今後ロ技研に普及するかもしれません(というか普及して!)。今後のロ技研に乞うご期待~。

========おまけ========
IMG_20151127_204216
ちなみに裏面。ちっちゃく切って貼り付けてを繰り返しました。表面より大変だったとか言わない。

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単色バージョン。こっちの方がかっこよく見えるとか言わない。

※2015年11月29日リンク先が見れないのを修正しました 

回れよ回れ! 遊星歯車

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こんにちは! そしてはじめまして! '14年度入学のたくあん(@matiouke)です。たのしいロボット帝国二代目国王でもあります。 

ええ、実は帝国は引き継がれていたのです。この記事でこっそりブログ更新していたり、他にも活動していたり、、。それに伴い、たのしいロボット帝国のコンセプトは

「ロボロボしいロボットを」「1から10まで」

になりました。 間違いなくロボットだ! っていう研究室がほしかったんです。メンバーは今(先代国王のきむさんを含めて)5人です。随時募集中です。

さて、そんなわけで国王の最初の仕事は他研究室へのアピールからです。ロ技研には、研究室ごとに「領域」という荷物置き場が与えられます。
IMG_20150722_134910[1]
 でも、なんだか地味……。じゃあなんか派手な看板を置こう! となりました。そして色々な人に相談した結果、
動くことに。
看板なのに。まあたのしいからいいでしょう。そして国民である高田さんと協力して、レーザー加工機(詳細はこちら)で、エイヤっ! とします。
IMG_20150722_134358[1]
その過程で出たジャンク。それすらもなんだか華やか

ところで読者のみなさんは遊星歯車をご存知でしょうか? え? 知らない?あの超人気アニメ「放課後のプレアデス」にも登場しているのに!? 
5251b8a7
 
このあたり。細かいところにもよくこだわっているいいアニメです。

 遊星歯車とは、「太陽歯車」「内歯車」「遊星歯車」という夢溢れる3種類の歯車を組み合わせて、回転速度を変更する(工学においては減速と言う場合が多いです)ものです。今回はその中でも内歯車固定タイプです。

できたパーツを組み上げていきます。 
IMG_20150722_132518[1]
 計10個の遊星歯車は位置合わせの紙の上で。ちゃんと全ての歯車が等間隔かつ同じ向きを向けるよう設計しています。

余談ですが、歯車は一般に歯数が出来るだけ同じ因数を持たない方がいいとされています。同じ歯同士が当たり続けると、欠けやすいからです。なので私は全ての歯が素数になるように設計しました(za=97,zb=23,zc=143)。そのため、同じ盤目にするためには、その数全て掛けた319,033の数だけ歯をぶつけなければならないのです。いやー、美しい。

で、出来ました(一番最初の画像)。 右側はコルクボードになっていて、好きなものを貼り出せるようになっています。進捗状況や、やってみたいこと、ユーモアあふれるセリフなど、好きなものを(国内外問わず)貼ってくれたらな、と思っています。フォントは名残雪さんのキルゴを使用しました。この場を借りてお礼申し上げます。

動画はこちら。

結構するする動きます。一番奥がMDF(合成の木の板) で材料が違うこと、内歯車の回りのねじで微調整が出来ること、辺りがうまく聞いているのでは? と思っています。

 そしてたのしいロボット帝国の領域が出来ました!
IMG_20150722_135432[1]
それでは、今後のたのしいロボット帝国をよろしくお願いします! 以上、たくあんからでした~ 
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