東京工業大学 ロボット技術研究会

東京工業大学の公認サークル「ロボット技術研究会」のブログです。 当サークルの日々の活動の様子を皆さんにお伝えしていきます。たくさんの人に気軽に読んでもらえると嬉しいです。
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いおん研

「ロボット技術研究会」通称「ロ技研」は、その名前の通りロボットの制作や研究はもとより、電子工作や機械工作、プログラミングなどの幅広い分野にわたるものつくり活動を行っています。

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IVRC体験記

こんにちは。いおん研のタイビィ(@tiby_white)です。
いおん研はまだあります。無くなってません。前紹介したロボットは無かったことになりそうです。

今回僕は卒研配属してるラボのメンバーでIVRCという大会に出場したのでその体験記、というか感想等を書いていこうと思います。本来この場に書くようなことではないですが、本当に個人的な感想で他の参加メンバーの見解とは一切関係ないという意味も含んでます。

ちなみにチーム名は「だらけハプティクス」、作品名は「ヴィブロスケート」です。
ざっくりとした体験内容はこちらの動画から見られます http://youtu.be/rxFX--JSalA?t=1m42s

IVRCは国際学生対抗バーチャルリアリティコンテストの略称で、内容はその名のとおり学生がインタラクティブでVRな作品を企画・製作・展示して出来や面白さを競うコンテストです。
今年は5月30日に企画書類提出〆切、6月中旬に書類審査発表、7月5日にプレゼン審査、9月18日に予選大会、10月25日に決勝大会という流れでした。

 IVRCに企画を出そうと決めた5月からどのような流れで活動してきたか感想や意見を交えながら書いてこうと思います。


5月~6月の書類審査発表
[やったこと]
IVRCの案出し段階。
メンバーが様々に案を持ち寄ってブレストを行う。無限スカートめくりとか布ディスプレイとか偏光板使ったオモチャとか色々な案が出ては没る。結局10数個出た案の中から3つの案の企画書を提出し、その内1つが書類審査を通過した。年々応募数が増えているようで、書類審査通過はたしか30件/118件

[思ったこと・感想]
IVRCの書類審査を通るには新しさや面白さが必要。面白さと言っても、今までに無かった感覚提示手法でこんな体験ができる!とか実は人間ってこうだよね?みたいな気付きを与えるとか、(ふわふわした表現でスミマセン)そういったタイプの面白さで、ただ単純にエンタメ的な楽しさだけではダメ。そういう意味ではどれだけ技術的にすごそうなことでもそれだけでは通りにくいと思った。ロ技研民的には大きな関門。


書類合格~7月のプレゼン審査
[やったこと]
ひたすらデモ機作ったり実験したりパワポで練習したり。3つ出した案のうち僕が出したのが通ったため自動的にリーダーになった。デモ機のひとつは他のメンバーが別の書類審査のために作ったものを流用した。
プレゼン審査は決められた時間内だけで発表と質疑応答を行う。発表時間はめっちょ短いので発表者はかなり練習していた。
プレゼン審査はギリギリの最下位通過。(後に繰り上がったので下から二番目になった)

[思ったこと・感想]
質疑応答はけっこう技術的なことや曖昧な部分がするどく突っ込まれる。場合によっては質問でなくアドバイスももらえたりする。安全性の配慮について聞かれてちゃんと答えられないと印象が悪そうだと思った。ただ、分からないことを分からないと言っているチームも割とプレゼン審査を通過していたので、分からなければ正直に答えるべきだと思う。逆に適当にごまかそうとしたチームは通ってなかったように思う。
プレゼン審査1位から5位までは審査終了して数十分後にすぐ発表される。今回はたしか1チームごとに審査員が点数をつけていて、5位までは総得点の高い順に選ばれ、6位以下は得点+審査員方の秘密の話合いで決まる。
上位通過はアーティスティックな内容が多いように思う。書類審査の話で書いたように新しかったり面白かったりすれば割と実現が技術的に難しそうでも大目にみられている感じがする。試作機は持ってくとけっこう評価上がる印象。ロ技研民的には内容に自信があればちゃんと試作機持ってってちゃんとプレゼン練習すれば下位通過はできると思う。
「なんでこの作品がこの順位に?」って思うことはあっても「なんでこの作品がプレゼン審査通ってあっちが通らないんだ?」ってのはほとんど無かったからきっと大丈夫。プレゼン発表の練習は最低でも10回はした。


プレゼン審査通過~9月の予選大会
[やったこと]
ひたすら設計加工実験製作……と行きたいところだったがSIGGRAPHの方で仕事があったので4人チームのうち2.5人くらいは手を付けられず。SIGGRAPH終わってからヒーヒー言いながら設計開始。メンバーに仕事を振りながらとにかく作業作業作業。
最終的なパラメタ調整を含めると予選大会の当日早朝に完成。審査は審査コアタイム中に審査員の方がやってきて実際に作品を体験して行われる。この時審査コアタイム開始時にちゃんと動いてたのはうち含め2か3チームだったが、最終的には12チーム中10チーム動いていたと思う。
予選大会では12チーム中7チームが決勝に進出し、僕らのチームは予選2位とお客さんの人気投票1位を頂いた。やったね!ちなみに賞金はすべて輸送費に消えた。残念!

[思ったこと・感想]
普通3か月はかけてやる内容を3週間くらいでやった。何をやり何をあきらめどこに注力しどこを手抜くかの取捨選択をズバッとできたのがギリギリ予選に間に合った要因だと思う。とにかくプレゼン審査から予選大会までが短い上に大会の性質上ハードウェアを扱うことが多いから、本当にものづくり初めてって人には相当キツイと思った。
予選大会には審査開始時にちゃんと動いてたことを褒められた。企画したものを締め切りまでになんとか体験できる状態に持っていけたことももしかしたら評価対象になってたかもしれない。(本当になんとかギリギリどうにかなってただけでサークルで培ったトラブルシューティングノウハウがなければヤバかった)
予選大会からは実際に作品持っていくステージだからロ技研民的にはここで是非とも逆襲したい。


予選大会通過~10月下旬決勝大会
[やったこと]
予選大会では審査員の方から色々とアドバイスを頂ける。また、お客さんにも色々とこうした方が良いという話をしてもらえる。そのアドバイスをもとにブラッシュアップしたものを決勝大会に持っていくという流れ。
予選終わってから決勝が1か月後だからじっくりブラッシュアップできると思いきや今度は僕がニューヨークに遊びに行ってしばらく不在だったり僕が精神を病んでしまって使い物にならなくなったり主に僕のせいでまたギリギリの調整になってしまった。すみませんでした。なんとかなったのは僕の分まで仕事してくれた3人のメンバーのおかげです。
決勝大会はDCEXPOと併催で、DCEXPO3日目に審査が行われた。参加チームは予選通過7チームにユース部門と海外チームが加わり計15チームで行われた。1日目2日目の段階でたくさんの人が体験するので、予選の時よりも耐久性が必要。審査時に最高の状態にできるよう2日目の夜は近くの温泉で泊まり3日目の始発が動いてない時間から調整を始める。
審査はなんとか致命的な不具合を出さずに終われ、結果的に大会2位とユニティ賞を頂けた。

[思ったこと・感想]
完成度を高めるという作業は思った以上に大変だし時間がかかった。何か新しい変更を加えたそばから不具合が出る。しかしこの作業が最終的な体験の楽しさに関わってくるので非常に大切な作業だと感じた。
予選大会にやってくる「分かってる人達」と違って決勝大会にやってくるお客さんは本当に一般の方だから、けっこう無茶苦茶な操作をする。しかし「こうこうこういうことはしないでくれ」とずらずらリストアップしてしまうと楽しい体験ができなくなってしまう。本当に一般の人たちにも安全に楽しく体験してもらうにはハードウェア的な安全対策はもちろん、ソフト的にもハードウェアに負荷がかるような操作をさせないよう誘導したり、どんな人でも体験してもらいたい内容が体験できるようなものをデザインしたりすることが重要だと感じた。


全体を通しての感想
個人で楽しくものづくりも良いですが、たまにはチームでこういうコンテストに出てみるのも良いと思います。
「楽しそう」から始めた企画ですがマネジメントとかレベルデザインとか非常に多くのことを学べました。ゲームとかUIとかアート作品とか色々見る目が変わると思います。 また、VR業界の先生方や某社長さんとお話しさせていただけたりしてとても楽しかったです。
製作期間も短くて作業は大変で大変でやってる間はあまり手放しには楽しめず、というよりプレゼン審査や予選大会で脱落したチームの想いを考えるとプレッシャーで胃が溶けそうだったりしましたが、苦労に見合ったモノは確実に得られたし、現在進行形で得ていると思います。
長くなりました。本当はまだ全然書き足りないのですが。詳しい機構等はまたの機会ということで。勢いで書いちゃったんで抜けてることもあると思います。何か聞きたいことがあれば(@tiby_white)にお気軽にどぞ。答えられる範囲で答えます。 

ちょっとでも後輩ちゃんたちにIVRCに興味持ってもらえたら幸いです。楽しいよ 

電波時計の作製

ロ技研ブログ下書き

こんにちは。
ロボット技術研究会にインカレで来ている飯田(@kaznt1)です。
先日追いコンが終了し、ロ技研は卒業してしまいましたが一応いおん研です。
今回は電波時計を自作したので紹介します。

全体としては、
バーアンテナ→増幅→2kHzに周波数変換→dsPICでサンプリング&FFTで信号検出
という構成になっています。
機能的にはaitendoの電波時計モジュール(40KHz)[MAS6180-40KHZ]http://www.aitendo.com/product/5029
と同じものです。

写真上:今回作成したモジュール 写真下:aitendoのモジュール
モジュール全体写真


増幅回路(受信モジュール左側の基板)の回路図
jjy_receiver_amp


検波回路(受信モジュールの右側の基板)の回路図
jjy_receiver_detector


これを電波時計のデコード機能を持たせた時計につなぎます。
裏のボタンを長押しすると受信を開始します。
モジュール接続


受信モジュールを窓際に置き、
 モジュール@窓際
1~2分待っていると、
 電波受信中

受信が完了し時刻が表示されます。
電波時計時刻表示



回路に電池が必要だったりちょっとバグがあったりまだまだ改良点は
たくさんあるので暇があれば改良していきたいと思っています。
 

【いおん研】新歓展示に向けて

こんにちは,東工大工学部機械宇宙学科3年で,ロ技研ではいおん研に所属している宝来です.
先に紹介があったように,個人が自由に好きなものを作っている研究室です.

ちょっと最初にサークルとは関係ないことを….

東工大の機械系3学科である機械宇宙学科,機械科学科,機械知能システム学科では3年次にそれぞれグループでものづくりをする授業があります.
学科によってコンセプトは異なるものの,自分たちで考え手を動かしてものを作るという如何にも機械系らしい授業となっており,ものづくりの楽しさを体験できる授業です.

自分が所属する機械宇宙学科では「大道芸ロボット」という,テーマは自由でとにかく観客を楽しませるコンピュータ制御を用いたロボットを製作します.
そしてその発表が先日行われました.自分の班では演技時間の3分間でチャーハンを調理する「チャーハンロボット」を作りました
わかりやすい写真がなかったのでCADの図ですが,ロボットの一部です.左の黒いのがフライパンです↓

main


このロボットについてはまた後日紹介する機会があればしようと思います.
自分にとってはロ技研での3年間の経験を活かせる有意義な講義だったと思います.

何故この話を先にしたかというと,このロボットは材料の下ごしらえがされた状態からチャーハンを調理するんですね.
材料を用意された状態から始まるんで,いろんな人に同じことを何回か聞かれました……


「卵,割らないの?」


そうなんですよ.チャーハンといえば卵.割らないんですよ卵.割りたいんですけど卵.

ということでサークルの方で4月の新入生歓迎展示に向けて卵を割る機械を作りたいと思っています.

……が,以前サークルでサ◯エさんの全自◯卵割り機の話をしていた時に,既にロ技研の1年生が高校生の時に作っていたことが発覚しました

ですがここで作るのを諦めるわけにもいかないので,これを超える機械を目指して作りたいと思います.
また違う割り方でコンセプトもちょっと工夫しつつ,現在少しずつですが設計を進めています.

私自身,ロ技研ではいおん研だけではなく,NHK大学ロボコン参加チームであるMaquinistaでロボットの製作をしているため,
どこまで作れるかわかりませんが,「時間がないは言い訳」ということなので,春休みの間展示に間に合うよう製作を進めていきたいと思います.

それでは
✌('ω')いいいいいいいいいぉおぉぉぉおおおん!ー!!!!

いおん研紹介

こんにちは、いおん研のタイビィ(@tiby_white)です。
いおん研ではメンバーが各々自由に好きなものを作っています。

そもそも「研究室」という概念が説明されていない気がします。
ロ技研では色々な人が様々な活動を行っていますが、その中でも共通のテーマをもとに各人が集まって「研究室」というものを立ち上げて共同で開発をしたりします。平たく言えば同人サークルのようなものです。(?
CG^2という研究室はゲームを作ったりしていますが、いおん研では基本的に創作的な活動していれば
内容は問いません。そんなゆるいものです。メンバーは4人くらい。

 僕は回路やプログラムなどもちょこちょこやってますが、最近はハードウェア作ってます。
こんな感じ↓

20140114_211141


分かりづらいですね。
僕はいちおう情報系学生なのですが、3D CADソフトを使うことでしろーとにもそれなりにそれっぽいものが設計できます。


lectilinear


最初の写真はこれの一部です。真ん中にネジ棒があります。
設計さえ出来てしまえばあとはガリガリ加工していくだけ。


最終的な完成予想図は下のような感じです。

 
 
ando


かっこいいですね。

今回は紹介だけなのでどんな機構になってるかとか進捗とかはまた今度。 
ギャラリー
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  • 第14回ROBO-ONE Light 結果報告
  • ロボット技術研究会紹介
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  • rogy2016冬合宿 in 戸狩
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