東京工業大学 ロボット技術研究会

東京工業大学の公認サークル「ロボット技術研究会」のブログです。 当サークルの日々の活動の様子を皆さんにお伝えしていきます。たくさんの人に気軽に読んでもらえると嬉しいです。
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rogyの日常

「ロボット技術研究会」通称「ロ技研」は、その名前の通りロボットの制作や研究はもとより、電子工作や機械工作、プログラミングなどの幅広い分野にわたるものつくり活動を行っています。

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ドキドキ!rogy12だけの箱根温泉旅行!

└(՞ةڼ◔)」<やっほォ~!したろうだよォ~!

概要
 rogy12だけの一泊二日箱根温泉旅行行ってきました!
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Fig1. 早雲山駅前にて。

動機
 1月某日部室にて
「春休みになったら温泉でも行きてぇなぁ~」
「おっ行っちゃう?」


この何気ない会話の
内容をきむきむ(@kimu469)が実現してくれました!
彼はなんとしおりまで作ってくれました。感謝!
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 Fig2. きむきむが作成したしおりの表紙。

一日目
 はこね19号(LSE)で新宿駅から箱根湯本駅を目指す。
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 Fig3. 乗車した「はこね19号」。

 箱根登山鉄道で箱根湯本駅から強羅駅を目指す。
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 Fig4. 利用した「箱根登山鉄道」。

 遅めの昼食を銀かつ工房でとりました。
揚げたての銀かつサンドは肉が柔らかく美味しかった。
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 Fig5. 昼食のために立ち寄った「銀かつ工房」。

 強羅駅から徒歩5分ほどで宿に到着。
今回宿泊したのは箱根千代田荘です。
駅から近く、部屋が綺麗で広く、温泉、雀荘、カラオケルームなど娯楽施設も充実していました。
また料理も美味しく満足度が高い旅となりました。

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 Fig6. 利用した宿泊施設「箱根千代田荘」。

 箱根登山ケーブルカーで強羅駅から早雲山駅を目指す。
早雲山駅の見晴らしはとてもよく、そこで本記事冒頭の集合写真を撮影しました。

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 Fig7. 乗車した「箱根登山ケーブルカー」。

二日目
 一朝食をとり箱根千代田荘をチェックアウト。強羅駅および箱根湯本駅でおみあげの購入と昼食を各々で済ませた。
少し名残惜しいが、はこね18号(VSE)で箱根湯本駅から新宿駅を目指す。
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 Fig8. 乗車した「はこね18号」。

部内旅行ラッシュか
 突発的に決まった箱根温泉旅行は突拍子もない思いつきと甚大な企画力、そして春休みの融合によって実現されました。
春になると旅がしたくなります。そういう季節です。きっと他の学年の部員たちも春の風に誘われて旅行に行くのではないでしょうか。
続報を楽しみにしています。


執筆者:したろう
ブログ:幸福の物理
Twitter:shitaro2012
 

SNSで知る複雑ネットワーク

皆さん、就活や研究は進んでいますか?
僕は進んでいません。ニックさんです。
そんな日々の鬱憤を晴らすために、今日は複雑ネットワークについて勉強したいと思います。



複雑ネットワークとは現実に存在するネットワークがどのような構造となっているかを研究する学問分野です。
ロボット技術研究会とは無縁(?)に思える領域かもしれませんが、
実はロボット技術研究会に深い意味を持つ学術領域でもあります。
何故かと言うと……Twitter_logo_blue
そう、Twitter



実はロボット技術研究会の部員の半数以上はTwitterなどに代表されるSNSを利用しています。

今や我々の生活を語る上で欠かせないSNSによるコミュニケーション。
その裏に潜む数理をロボット技術研究会のTwitterネットワークを例に勉強してみましょう!


1,ロ技研のTwitterネットワークを見てみよう!
まずはロボット技術研究会に所属している部員達が織りなす、Twitter上でのフォロー・フォロワー関係を
グラフを用いて図示してみましょう。
graph
なんなんだこれは………
(ちなみにこのデータの取得には、部員の13ざくろ君にスクリプトをぶん回してもらいました。感謝!)
グラフの青い円は個人のTwitterアカウントを表していて、矢印はフォロー・フォロワー関係を表しています。
が、全くわかりません。

何故かと言うと、個人のTwitterアカウントに対してその結合が密すぎるからです。
図示以外にネットワークを測る為の物理量として、クラスタ係数平均最短経路長などがあります。
大雑把に説明すると、
  • クラスタ係数:「友達の友達が友達であるか?」の度合い。密度。
  • 平均最短経路長:グラフの直径
となります。
実際にロボット技術研究会の織りなすネットワークのクラスタ係数と平均最短経路長を調べてみると……?
  • クラスタ係数 :  0.71
  • 平均最短経路長 :  1.61
となっていました。
大雑把にロ技研ネットワークを考察すると、
比較的密に結合していて」「任意の部員に1.61人経由でたどり着ける」と言えます。
こういったネットワークをスモールワールド・ネットワークなんて呼んだりもするそうです。

結論:ロ技研は仲良し






2,パクツイはどのように広まっていくか?
ロボット技術研究会の仲の良さを再確認したところで、
このネットワーク上で面白そうな現象の数理モデルを構築してみましょう。

まずはこの画像を御覧ください。
wakarukigasuru
他の人が投稿したツイートと同じツイートを短い期間で何度も投稿する……
これが悪名高きパクツイと呼ばれる文化です。

ロボット技術研究会のタイムラインでは(内輪ネタとも言うべき)気持ち悪いパクツイを行う風潮があります。
しかしながら、いつでもパクツイになるかどうかは非自明であり、
どのようにパクツイの連鎖が生まれるのかは明らかになっていません。

そこで、パクツイが生まれる現象を数理モデル化してみましょう!

wakarumodel

上の図がパクツイの数理モデルの図示です。
いわゆるSIRモデルを変形したようなモデルとなっています。
まずはじめにパクツイの元となるツイートを行った人物をInfectedとしましょう。
Infectedをフォローしている人がそのツイートを見て、確率pでパクツイを行います。
パクツイを行った人物もまたInfectedとなり、次々と連鎖的にパクツイが行われるわけです。害悪ですね。
また、一度Infectedになった人物はRemovedとなって隔離されます。

このような簡単なモデルを用いて、一人の人物からパクツイが広がるかどうかを
実際のロ技研のTwitterネットワーク上で数値シミュレーションを行ってみました!
その結果がこちら。

wakaru2

横軸がパクツイの感染確率pで、縦軸mはネットワーク全体にパクツイが広がったかどうかの度合いです。

眺めてみるとp=0.01までは全くパクツイが広がっていませんが、
p>0.01付近から一気にパクツイが爆発的に広がっている用に思われます。
この爆発的な立ち上がりこそロ技研TLのパクツイの害悪さの全ての根源であるようにも思えますね。

このように「一気に値が立ち上がる現象」はTwitterでのパクツイだけではなく、
様々な身の回りの現象に見られるのですが、その話は難しいのとツッコミの激しくなりそうなので割愛します。

結論:ロ技研のTwitterでの害悪さを数値的に確認できた!




みなさんもSNSの使い方には気をつけましょう。

2015年度部長肖像画更新!

└(՞ةڼ◔)」<やっほォ~!したろうだよォ~!

 ああっ!ついに部長が変わりましたね!
部長交代と言えば・・・そう、肖像画の作成
ジガゾーパズルを用いて新しい部の顔を作ります。

 これが今までの部の顔。
dthuuko
追記:去年は肖像画完成したときの記事を書いてませんでしたね・・・。

 それを新しい部長が崩して・・・
gusha

 組み立てて・・・
tothuu

 完成!
prf

( ●―● )<絶対良い部にしよーま!



執筆者:したろう
ブログ:幸福の物理
Twitter:shitaro2012

部長就任挨拶

どうも、おーまです。

先日、選挙により今年度のロボット技術研究会の部長になりました。

僕は、普段サークルではゲームしか作っておらず、サークル名に反しロボットのことなどはほとんどわからないです。
しかし、それが悪いことであるとは思っていません。
逆に、そんな僕が部長になれてしまうほどの、このロボット技術研究会というサークルの懐の深さ、行動の自由さ、そして占める領域の広さこそがこのサークルの魅力だと思っています。
そして、それにより自分の知らなかった色々な知識を得ることができ、思いつかなかったよなことを実現できるようになることが、このサークルの最大の利点であると思います。
僕もこれからこのサークルで活動していく中で、ロボットに興味が出てくるかもしれませんし、ゲームともロボットとも全く違う思いもしない様な分野に興味が出てきてやり始めるかもしれません。

そのような、技術を高め合いやりたいことを実現できる場を、より提供できるサークルになるよう努力していきたいと思っています。

これから一年間よろしくお願いします。


映画「ベイマックス」鑑賞

あけましておめでとうございます.11のいおんです.
年が明けて冬休みも終わって普段の生活に戻る頃と思いますが,新年の学校1日目の夜に今話題の映画「ベイマックス」を観てきました.
baymax


もともとそんなに映画を観ることが多くない自分ですが,噂によるとどうやら「ベイマックス」はロボットで,しかも空気圧を使っているということで気になり,他の部員たちと観に行くことになりました.
というのも,ロボット技術研究会での活動で空気圧を使ったものを作ることがあるのはもちろん,自分の所属している研究室では空気や液体を使った小さいロボットを研究の対象としているためです.
実際に映画を見てみると,ロボットを題材としていることもあって空気圧だけではなく技術的なことを幅広く取り入れており,またそれもSF映画のように極端に空想的ではなくリアリティが感じられるもので,そういうところでも面白みのある映画でした.

これ以上内容について細かく書くとネタバレになってしまいそうなので少し視点を変えると,
ポスターにもあるように,「あなたの心とカラダを守ります。」と,昨今のヒューマノイド(人型ロボット)に求められるような医療,福祉などの人と関わりのあるロボットを彷彿とさせられます.
こういったロボットと人間の関係について,ロボットは人を傷つけてはいけないというような倫理的な問題はありがちですが深く考えるべきことで,本作品でも考えさせられる面がありました.
世界で最初に「ロボット」という言葉を創り用いたカレル・チャペックの戯曲「R.U.R.」はロボットを作る上でこのような倫理的なことへの思慮が足りず,ロボットが反乱を起こして人間を滅ぼしてしまう作品となっており,ロボットに関して言えばもっとも長く考えられている問題だと言えます.
このサークルで作られたロボットの中でも人に危害を加える可能性のあるものは存在し,自分たちにとっても密接に関連した問題で,こういったことにも目を向けながら製作活動を行っていきたいと思いました.

新年一つ目の記事ということで,内容は製作物ではありませんでしたが本年もよろしくお願いします.


 
 
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