東京工業大学 ロボット技術研究会

東京工業大学の公認サークル「ロボット技術研究会」のブログです。 当サークルの日々の活動の様子を皆さんにお伝えしていきます。たくさんの人に気軽に読んでもらえると嬉しいです。
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10g

「ロボット技術研究会」通称「ロ技研」は、その名前の通りロボットの制作や研究はもとより、電子工作や機械工作、プログラミングなどの幅広い分野にわたるものつくり活動を行っています。

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今流行りの「マルチコプタ」の製作 10g

こんにちは,10gのところ(@tokoro10g,@tokorogy,@gelidium,@taskstacks,@cation_bot)です.

今回は,私が現在製作を進めているマルチコプタ Quadruptorについて書きます.
マルチコプターとはその名の通り,駆動に使用するプロペラが複数枚あるヘリコプター状の機体のことをいいます.
最近になって,ラジコンヘリのラインナップの一つとして,プロペラが4枚あるマルチコプタ(クアッドコプタ,クアッドロータ)などが広く市販されるようになってきました.

空物を自分の手で飛ばしてみたい!
ということで設計.
回路図

基板

いい感じですね.それでは基板を発注しましょう.
今回の基板の発注先はElecrowという海外のサービスです.
id研の井土くんが見つけてくれたので,どれぐらいまでいけるのか,というテストも含めて出してみました.

で,届いた基板がこちら

届いた基板

部品をはんだづけして,出来上がった写真がこちら
できあがり

テストとして,とりあえず目を光らせてみました.

目があああああ

あまり電流を流せないバッテリーしか所持していなかったので,バッテリーが届き次第,プロペラの推進力のテストと,実際の飛行プログラムの実装に移ろうと思います.

詳しい情報はこちらをご覧ください.
Quadruptor - マシン情報 - Tokoro's Tech-Note

乞うご期待!

研究室「10g」の紹介とマイクロマウス迷路探索シミュレータ

東京工業大学ロボット技術研究会で研究室「10g」で活動しております,11年度入学のところ(@tokoro10g,@tokorogy,@gelidium,@taskstacks,@cation_bot)です.

今回は,簡単に私の研究室の紹介と,現在私が取り組んでいるマイクロマウス競技大会に向けたロボット製作の一環である,迷路探索シミュレータについて現況を報告しようと思います.

・10gについて
10g(Laboratory of Graphics, 読み:ログ)は,画像処理技術を用いて賢くロボットを制御することを目標として設立された研究室です.
現在はロボットの製作・制御を主な活動としており,Graphicsの名を持つ割には画像処理は行なっていません.

過去の制作物の一部としては,次のようなものがあります.

・画像処理技術を使用して音ゲーコントローラをVR的に実現した,「VR jubeatコントローラ」

詳細(ブログ記事) Augenblick: 家庭用jubeat制作

・3輪オムニホイール全方向移動車
写真 Sep 23, 1 11 46 AM


・クモ型8脚ロボット「VORAS」
写真 Apr 15, 4 02 22 PM

・マイクロマウス「カブトガニ野郎」
818943455
現在は,VORASの回路周りの改善,新しいマイクロマウス2台の設計製作,最近流行りのクアッドコプターの小型機の製作などを行っています.

・迷路探索シミュレータ 
新しいマイクロマウスでのアルゴリズムの改善のために,迷路探索シミュレータの新バージョンを作成しています.

詳細 (Wiki記事) 迷路探索シミュレータの製作 - マイクロマウス

従来のアルゴリズムよりも今回採用したアルゴリズムの方が探索にかかる時間が短く,かつ使用するメモリも少ないという一粒で二度おいしいやつです.

ちなみに従来のアルゴリズムは斜め走行には対応しておらず,前後左右のみの動作をシミュレーションするものでした.

従来のシミュレータの動画

今回作成したシミュレータでは斜め走行にも対応しているため,次の大会ではこれを活かして好タイムを狙いたいと考えています.

私個人の技術系情報Wikiでは,ロボット製作や電子工作に関わる情報を垂れ流していますので,興味が有る方はそちらもご覧ください.
Tokoro's Tech-Note

今後も進捗等このブログにアップしていこうと考えておりますので,応援のほどよろしくおねがいします!
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