東京工業大学 ロボット技術研究会

東京工業大学の公認サークル「ロボット技術研究会」のブログです。 当サークルの日々の活動の様子を皆さんにお伝えしていきます。たくさんの人に気軽に読んでもらえると嬉しいです。
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ゲーム制作

「ロボット技術研究会」通称「ロ技研」は、その名前の通りロボットの制作や研究はもとより、電子工作や機械工作、プログラミングなどの幅広い分野にわたるものつくり活動を行っています。

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ロ技研なのでロボット(デザイン)の話でも

こんにちはLineaです。
これは rogy Advent Calendar 2016 4日目の記事です. 

気づけば最後にrogyブログに記事書いたのが去年のアドベントカレンダーでした
1年が早く感じますね

1年のご報告

この1年何をしていたかというとFPS作ってました
オンライン4人協力プレイのFPSを作っています。CM動画も作ってみました
冬コミのロ技研ブースで出す予定です


敵の結晶を壊して弱点を狙わないといけないのでみんなで協力して集中攻撃してねというコンセプト
あとウェーブ形式ではなく目的のあるミッション形式のステージなので仕掛けとかも協力を活かすようになる予定
動画では一人プレイ状態なのであまり伝わってないけど…

タイトルについて

お題の通り今回はゲームでのロボットデザインについて書こうと思います
最初はロボットを作るつもりでこのサークルに入ったんですが、気づけばCGでロボット作るようになっていました。何ででしょうね…
まぁロボットのデザイン考えるのも色々大変だよということが伝わればいいかなぁと思いますのでよろしう 

今回のロボ

動画を見てもらうと分かりますが今作っているFPSではプレイヤーはロボット兵士です
というわけでこのロボット兵士のデザインについて語りたいかと思います
オンラインFPSなので味方としてプレイヤーの目にもよく入るはずなので結構気合い入れてデザインしました
 2016y12m04d_1306196172016y12m04d_152734331

デザインコンセプト+全体デザイン

デザインではコンセプトが大事です。コンセプトが固まっていないと全体の統一感がなくなりいいデザインになりません。あと単純にデザイン考えるのに悩みます。
今回のコンセプトとしては以下の点を中核としました
  • 等身大の無人機
  • 関節軸をはっきりさせる
  • 現代技術の延長線上っぽさ
関節軸をはっきりさせたかったのは「3Dモデルのボーンとスキニングがやりやすくなるかなぁ」と思ったからなのですが実際はボーン数が増えて逆に大変でした。あと人間の可動を1軸づつ分離して配置させるのは厳しいですね。
筋肉は伸びるし多軸できるし最高(小並感)
 
現代技術ぽさを出すために関節等はモーターやシリンダを使うデザインにしました。駆動軸がはっきり分かるデザインは現実にはないだろうけど見栄え的にメリハリ出すのには致し方なし 

装甲部と非装甲部がわかりやすくなるように色分けをしています。茶色が装甲部で白色は非装甲部です。現実の兵器等ではツートンカラーのような塗装は少なく単色が多いですが、絵的には塗り分けたほうが 映えるのでこれも必要なウソですね

2016y12m04d_164921191
単色にするとリアルっぽさはあるけどやっぱりかっこよさは消えるなぁ…
戦車や飛行機は単色でもかっこいいけどロボットは凹凸が増えるからだろうか? 

頭部デザイン

2016y12m04d_155432638

頭は無人機っぽさを出すのに無機質な見た目を考えました
目は特にロボの印象を決めるのですが、無機質さを出すために頭部からせり出して見ました(光ってる部分)
技術っぽい設定としてはステレオ測距儀みたいに離れていることで距離計測の精度が上がりそう 

あと頭は固定されて回転しない設定にしたので固定アームを顎に見立ててます
いやロボットの頭ってブンブン振り回す必要なさそうじゃんというわけで決して頭のアニメーションしたくないからというわけではないぞ

胴体デザイン

2016y12m04d_160259400
胴体は 機体の中枢なので装甲が厚そうなイメージにしています。特に胴体上部は現用装甲車をモチーフとして避弾経始を狙ったデザインにしています
 避弾経始は板に斜めに弾が当たると見かけの厚さが増すというアレ

腰の可動にはパラレルリンクを使ってみました。パラレルリンク機構はロ技研で作ってる人がいましたね。1機構で多軸の運動ができるのでリアルさの演出には向きそうな機構です
ただ真面目に作るとパーツが多いので色々省略してるのは許してほしい

腕部デザイン

 2016y12m04d_160329871

腕は失っても比較的問題なさそうなので装甲が無い箇所を多めにデザイン。フレームがむき出しなことで壊れても良い箇所感が出ているかと思います
機械らしさを出すにはこういった割り切りのメリハリをつけるのも効果的だと思っています

手首の可動は3軸の回転を頑張って1軸づつ別パーツに分けてみました。 おかげでリグ作成時にIKの設定が地獄に…
そのおかげで前腕の長さと相まって機械っぽさが出せたかなと 

脚部デザイン

 2016y12m04d_160404830

脚部は壊れると動けなくなることから正面の大部分が装甲に覆われるようにデザインしています

太ももはモーターが入るので太めに、スネはフレームぐらいなので細めにデザインしています
太ももとスネで太さに 差をつけるのはロボデザではよくありますね。これもメリハリが付くのでのっぺりした印象を防ぐために有効です
 スネの裏側はいつもデザインで悩む部分です。のっぺりさせたくないので凹凸が欲しくなるのですが凹凸を付ける意味をもたせにくいんですよね。今回も謎の円筒が2つついてますが、なんのパーツか決まってません。デザイン的にはあるとしっくりくるのでつけてますが…

おわり

完全にチラ裏な独り言のような振り返りだった…
最初はロボデザで考慮している技術とかで複合装甲とか戦車の視察装置とかレーダーとか話そうかと思ったけど長くなりすぎそうだからと1デザインについて振り返るようにしたらこうなってしまった
ただ機械的な機構とか技術を知っていると発想の元にはなるのでもしデザインする人は調べるといいと思います

デザインは引き出しの多さが云々 

年末に悔いを残さないための振り返り

部長のまーぼう(@mabo_207)です。
これはrogy Advent Calendar 2016の2日目の記事です。 (その2もありますよ!どんどん書いていこう!)

1日目の記事はこちらです。これから書く人はタグ付けやカテゴリ分けを忘れないようにね。

さて、今年もAdvent Calendarをやる事になりました。2日目は部長として今年の振り返りをしたいと思います。大晦日の「今年は〇〇な年だった」を早めにやってしまい、年末はこたつに入って何も考えずダラダラしよう、という魂胆です。

例年、ロボット技術研究会の部長は1月に替わるようで、私も今年が始まっていきなり部長に就任しました。

4月は新入生が入学し新歓を行いました。14・15世代の新入部員が他の代に比べて非常に多く、入部員数はそれらよりは少なかったのですが、9月のF^3RCでは例年より精力的に活動しているように見えました。

10月の工大祭では、例年の教室展示と違い体育館での展示になりました。トラブルもそこそこありましたが、多くの人が来場して下さり、良い展示になりました。


今年あった大きなイベントというのはこのような感じでしょうか?まとめると、「例年通りの活動をしてました。ということです。今年、部に大きな変化は特に無く、平和な1年でした。平和っていいね!( b'ω')b



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MATLABでパズドラ作ってみた!(MAT&ドLABンズ)

みなさんお久しぶりです,マハトです.
今回は4月7日,11日の新歓展示で展示する予定のゲームを紹介したいと思います.

まず初めに,みなさんは「MATLAB」というソフトをご存じでしょうか? MATLABはMathWorks社が開発している「数値解析ソフトウェア」です.非常に高性能かつ簡潔に数値計算を行えるソフトで,大学の授業等にも使われています.東工大では学生は無料で使うことができるので,使ったことがある東工大生は多いんじゃないかと思います.
今回はその数値解析ソフトウェアであるMATLABを使って,あの有名スマホゲームである「パズル&ドラゴンズ」を作ってみました!


↓実際に僕がプレイしている動画です(多少バグが残っています)



個人的にはまあまあ再現できているんじゃないかと思います.動画の説明蘭にある程度解説を書いたのでよかったら見てみてください.ちなみに一番悔いが残るのは,防御等を考えていない単純な攻撃力しか表示できず,敵に実際に与えているダメージを表示する場所が無かったことです.この点はプレイする上で非常に不便(固い相手かどうか分からない等)なので,近々調整したいと思っています.



このパズドラですが,冒頭でも書いた通り,4月7日,11日の新歓展示で展示します! ロボット技術研究会の新歓展示はS223S22417:00~19:00にやっていますので,興味のある方はぜひ来てください!



~ここからMATLABを弄ったことがある人向けにちょっと詳しい解説~
使っている主な機能は,「figure」の「マウス制御」です.MATLABを弄ったことがある人なら必ず「plot」でグラフを書いたことがあると思いますが,そのときに出てくるウィンドウがfigureです.実はあのfigureには「マウスがクリックされたとき」や「マウスが動いたとき」に実行される関数を設定することができます.今回作ったパズドラもマウスがクリックされたときにドロップを持って,動いたときにドロップを動かして……というような処理を行っています.
こういったMATLABのGUI機能は非常に使ってて面白いのですが,やはり授業や研究ではほとんど使わないからか,知名度が低いです.mathworks社の「figureのプロパティ」のページに色々書いてありますので,興味を持った方は一度読んでみると幸せになれるかもしれません.

ねるねるねるねをつくった

こんにちわ。phi16です。このたび謎のゲームを公開したのでブログをかきます。
 02
Google Playにあるのでよかったらあそんでみてください~
 適当に製作話と質疑応答をかきます。
 

どうしてこうなった

最初のおもいつきはm年前(m>1)にn人(n<5)でどうでもいい話をしていたときに「"ね"と"る"には棒の有無の違いしかない」ということに気づいてしまったことでした。
当時暇だった私は家に帰ってから1日でゲームを作り上げました → 初代ねるねるねるね
見ての通りこの時には「ね」と「る」しかありません。シュールゲーのつもりでつくったものです。そのコンセプトは間違いなく達成できてるとおもいますが。
見どころ?としては 棒を刺した時に「る」が綺麗に「ね」に変形するところでしょうか。この辺のおかげでBezier曲線の操作をおぼえたりしました。
なんであれこれで終わったはずのものだったのです。

さらなる"失敗"は、「"ろ"と"る"には丸の有無の違いしかない」ということに気づいたことです。
あとはもうひもづる式というか。
結果的に「ねるわろれそゐゑうえ」まで揃っちゃいました。あとはつくるしかない。

ということでちゃんとしたゲームとしてUI・機構・グラフィック等の再設計をして、できあがったのがこちらです。
自分でもよくやったものだとおもいます。はい。
 

なんでこの文字?

最終的には「流れてくるのは10種のひらがな」になります。他にも候補はあったのですが諸々の理由で却下等されています。

まず、初代ねるねるからベースの考えは変わっておらず、「ねるねるねるね」を作るゲームです。
そういう意味で、「ね」「る」以外をつくる必要性はないのです。「え」の点とかは外したらもう付けられません。
すべてのひらがなからどうにかして「ね」「る」を作ることは考えましたが、明らかに(プレイが)大変すぎることが目に見えているのでやめました。 あくまでちゃんとしたゲームなのです。
勿論初代のようにちょっと要素が少ないかな、っていうのは残念なので ちょうどいいあたりとして10文字を選びました。

ゑの存在意義

このゲームのなかでなかなかにトリッキーな存在であるのが「ゑ」です。正確に言うと「ゑの下を取り外す機構」です。 
実は初期設計では全部の機構にふさわしいアニメーションをつけるつもりでした。「れ→わ」とかは下からぐいっと押し上げる、みたいな。
そうすると「ん部分をとりはずす」というのは「下の方をひっつかんでもぎとる」みたいな感じになります。が、それって「るの下部分」をひっつかんじゃうのでは、とか思ったわけです。そのほうが面白いかもとおもって「下の方全部取る」機構になりました。
これによって本来意味の無い「る→ろ」が実現できることになったわけです。そういう意味で当初の目的と外れているのです。

ですが、これによって今までは「連打でもどうにかなっていた」ゲームが、「連打すると文字がぶっ壊れてどうにもならない」ゲームになりました。やったね! 

おふせぼたん

せっかく?なので何か課金ボタン付けたいわけですよ。こんなシュールゲーに課金要素あるのおもしろいとおもうわけです。
何が良いかなって考えたら まぁ「文字」なわけです。ステージ解放。実装もしやすいしそこそこ意味があるし。 
さらに元々ゲームの順番として「ゐゑ→うえ」だったので、最終ステージを解放、としてちょうどいいかんじでした。
値段に考える余地はないですね。儲けたいわけじゃないので。ゲーム性のひとつです。おかねはほしいけどね。

先ほどの「ゑ」のおかげでそこまででもゲームが完結できますし。うんうん。
でも課金しないと全ての文字をつくることはできないのですね。うん。
これでよかったかなーって思ってます。いまのところ。

質疑応答

まぁ話としてはこれくらいで。よくある(ない)質問でも。

・iOS版は?

MacとAppleに貢ぐおかねをください。あと時間。

・なんでリリース遅れたの?

殆どは8月にほぼ完成していたのだけど 課金部分をつくる気力が湧かなくて・・・
結果的には工大祭Game^3で様々な改良要素を思いつけてよかったかなーという感じです。

・開発環境は?

初期はWin7・Eclipse・JavaでしたがPCを変えてWin8.1・AndroidStudio・Javaです。
AndroidStudioはLogもいい感じだしメモリもちゃんと出るしメソッドコール調べたりできるし良いですね。Eclipse使いこなしてないだけかもだけど。

・どうやって文字を変形してるの?

この記事のもふもふスライドを読んでください : JSでスライドを作るツールを作った話

・重いんだけど

最新版では一応軽くしたつもりではあるのですが・・・古いデバイスだと厳しいかもです・・・

・クラッシュした

クラッシュ時にレポートボタンあるのかなり無視されますよね・・・私もそうでした
開発者的にはクラッシュでレビュー付けられるよりもレポート送ってくれたほうが無限(鉞ポイント)に役立ちます。よろしくおねがいします。
Androidのレポートはスタックトレースまでちゃんと出してくれて優秀なのです。iOSを知ってるわけではないですが。

おわりに

是非あそんでください><
33
Google Play(再掲)

FBXデータの可視化した(ただし表示ではない)

おひさしぶりです。らりおです。
進捗報告です。

ゲーム作っているはずが、補助ツール作っていました。
まあ、いつもの病気です。

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