東京工業大学 ロボット技術研究会

東京工業大学の公認サークル「ロボット技術研究会」のブログです。 当サークルの日々の活動の様子を皆さんにお伝えしていきます。たくさんの人に気軽に読んでもらえると嬉しいです。
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MST-lab

「ロボット技術研究会」通称「ロ技研」は、その名前の通りロボットの制作や研究はもとより、電子工作や機械工作、プログラミングなどの幅広い分野にわたるものつくり活動を行っています。

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大道芸ロボットコンテスト~鉄棒競技ロボット~

どうも,お久しぶりです.もりゅー(@Moryu_io)です.

長い間,更新をサボっていましたが,今日は講義「機械創造」内の,”大道芸ロボットコンテスト”製作物について紹介したいと思います.


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二足歩行ロボット製作進捗その4+α

こんばんは、MST-labのもりゅー(@Moryu_io)です。お久しぶりです。

 今日は二足歩行ロボットの製作状況と、なんかよく分からないものを作ったので、その紹介をしたいと思います。

・二足歩行ロボット「焼き鳥」 
前回の更新から2か月ほど経ち、その間に大体のモーションができあがり、またコントローラーからの無線操縦も可能になりました。

そんな現在の「焼き鳥」がこれです!!

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!?



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はい首が折れました。元々倒れたときに鼻先が真っ先に地面について首が曲がりまくっていたので、いつかは折れるだろうと思っていましたが、ついに・・・という感じです。

作り直しついでに頭のデザインをもうちょい変えようと思います。
もっと鳥らしくしたいですね。


・なんかよくわからないもの
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なんとなくフルカラーLEDが使いたくて調べていたらテキサスインスツルメンツ社の「TLC5940」という所謂LEDドライバICを発見。
無償サンプルを請求して、データシートを読んで、挫折して、最終的に
https://mbed.org/users/suupen/notebook/tlc594016channel-led-driver-grayscale-pwm-control-/
を参考させてもらいながら適当にやったら動きました。mbedすごい

上の写真は、それを利用してTITECHを一文字ずつ様々な色に光らせる感じのものです。特に面白いものでもないですが、一応作ったので写真をあげてみた次第です。



ではでは。 

二足歩行ロボット製作進捗その3

こんにちは、MST-labのもりゅー(@Moryu_io)です。

前回(http://titech-ssr.blog.jp/archives/1000130832.html)から約一ヶ月、ようやく二足歩行ロボットの機体が完成しました。

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現在、各種モーション製作の方に取り掛かっています。
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(胸の部分が小さくて配線が面倒だったので、外に出しています。この辺は要再設計)

また、この機体の名前も決まりました!!!!

その名も「焼き鳥」です!!!!!

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着色はアルマイトでするつもりです。

モーション、アルマイト共に、新歓までにある程度形になるよう努力します。はい。
 

ではでは。 

二足歩行ロボット製作進捗その2

お久しぶりです、MST-labのもりゅー(@Moryu_io)です。

前回の記事(http://titech-ssr.blog.jp/archives/2300313.html)で予告した通り、今回は現在製作中の二足歩行ロボットの腕部分の製作について報告させていただきます。

以下が腕部分のCADデータです。

二足足CAD
 
ちなみにサーボ以外は全て Inventorのシートメタルで作成しています。
各パーツで下のようにフラットパターンを作成し、曲げ穴(今回は4mm間隔のΦ1.7)を開けた後にdxfファイルに出力します。

 鋏CAD

そのdxfファイルをAutoCADで並べて、CNCフライスで削ります。
削り出した部品を曲げたりタップ立てたりした後に組み立てたものが次の画像になります。

二足腕
 
はい、まぁこんなもんですね。
ちなみに全体の設計も大体できていて、こんな感じになっています。

二足機体
 
何となく鳥をイメージしてみました(後付け設定)
名前は未決定ですが、鳥っぽい名前にしたいなぁなんて考えています。次回の更新までには決めたいですね。

ちなみにお気づきの方もいると思いますが、多くの点でチームACTの銀孤を参考にしています。 にゅくすさん、ありがとうございます。


というわけで、今回は二足歩行ロボットの腕部分の実機と、全体の設計データについて記事にさせていただきました。
これから他の部位についても製作していく予定なので、次回はそれについて記事にしたいところです。


ではでは。 

MST-lab紹介&二足の片足

初めまして、もりゅー(@Moryu_io)です。ロ技研では「MST-lab」という研究室を立ち上げて日々活動しております。

さて、今回は研究室「MST-lab」の軽い紹介と現在の活動内容について、説明していきたいと思います。

・MST-labってなんぞや
MST-lab = 「Metal Surface Treatment - laboratory」の略
その名の通り、金属表面処理の研究を行っていこう、という集団(ぼっち)です。と言っても実際は、「研究」なんていう大それたことをやっているわけではなく、アルマイト処理やチタンの表面酸化処理などで着色した金属を用いて、色々な作品を作っているわけであります。
例えばこんな感じのLEDサイコロを作ってみたり。
20130705_114933
これは元々全てアルミニウムだった(つまり銀一色)のですが、アルマイト処理によりこのような色を実現しました。ちなみにこれ、着色されているのでちょっとやそっとでは色が落ちません。

詰まる所、機能性だけでなく"魅せる"物づくりを行っていると言っても良いかもしれません。アルマイト用の器具に関しては、ロ技研部員ならば自由に使えるようになっているので是非一度そのような作品を作ってみてください。



・で、今何やってんの?
現在は二足歩行ロボットの設計、製作を行っています。「金属表面処理関係ないじゃん!」と思われるかもしれませんが、最終的にはアルマイト処理で着色をしますのでご安心を。

さてさて、では具体的に今の進捗をアピールしていきましょう。
下の画像は、片足のCADデータになります。二足界隈では割とよく使われている(らしい)平行リンク足で設計しました。

二足脚CAD

実際に組み立てたのが↓
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良い感じになっていますね。

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上がまっすぐの状態、下が折りたたんだ状態。

細かい部分での修整は必要ですが、ひとまず足に関してはこれでひと段落して、手の方の設計、試作をしていきたいなーなどと考えています。


というわけで、今回はMST-labと現在製作中の二足の足について紹介しました。できれば次回の更新では手について書きたいところですが、いつになるかは分かりません。

ではでは。
ギャラリー
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