東京工業大学 ロボット技術研究会

東京工業大学の公認サークル「ロボット技術研究会」のブログです。 当サークルの日々の活動の様子を皆さんにお伝えしていきます。たくさんの人に気軽に読んでもらえると嬉しいです。
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アシスト研

「ロボット技術研究会」通称「ロ技研」は、その名前の通りロボットの制作や研究はもとより、電子工作や機械工作、プログラミングなどの幅広い分野にわたるものつくり活動を行っています。

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アシスト研の紹介

 こんにちは、rogyblogでは初めましてになります、アシスト研代表 15 野元 です。アシスト研の紹介をさせていただきます。
 
 私は東京工業大学情報工学科 15 野元貴史 と申します。

 アシスト研は昨年、2015年秋に私が立ち上げた新しい研究室です。活動コンセプトとしては「あったらいいな、便利だな、こんなこと出来たらいいな」と思うものを作ることです。私たちはこのコンセプトの下でロボットに限らず、電子工作やソフトウェア開発などいろいろなものを作っています。活動は個人製作であったり、集団プロジェクトであったりします。


 メンバーは現在6人+αくらいです。製作物の写真をいくつか下に貼ります。 
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 これらも含めて製作物の紹介や、活動報告をrogyblogでしていく予定です。よろしくお願いします。

 アシスト研は新メンバーを募集中です。作りたいものがあるので技術をもった人を求めてる人、何を作ればいいかわからないけど何かものつくりをしたい人、そんな人たちが集まりプロジェクトを立ち上げものつくりをしていけるような環境が作れればと思っています。興味のある方は15野元(@1126Nmttks)まで連絡をください。

のもットアーム(ハード編)

こんにちは、15 のもと です。

工大祭では三本指のロボットアームを展示しましたが、今回は五本指の人型のロボットアームを製作しました。↓

 hand1

 やはり五本指のロボットハンドはかっこいいですよね!
 まず今回はハードについて書きます。
 
 このロボットアームは部室に新配備された3Dプリンターをフル活用して作りました。自由度は5本の指を曲げるのに1つずつ、親指の根元に1つ、手首ひねり、肘、上腕ひねり、肩の全10自由度あります。 



 この動画のように指にはリンク機構を用い、釣り糸をサーボモーターで引っ張り、。動力伝達は押す引くではなく、二つの糸のどちらを引くかで曲げ伸ばしをしています。指を動かすモーターは手のひらに入れたかったのですが、サイズ的に収まりきらなかったので腕に取り付けて、糸をチューブ(黒)の中を通すことで動力伝達しています。
  指をリンクにしたことで、少し重たいものを持たせても、指が開く向きと糸を引いている向きとが違うためモーターのトルクとは関係なくものをつかんでおけます。加えて糸にわずかな遊びがあることよって握力が強すぎたり弱すぎたりせず、いろいろなものをつかむことができます。
 
 
 人の腕の動きとなるべく同じような動きをさせるために曲げだけでなく、ひねりを二か所入れました。ひねりには3Dプリンターで自作した歯車を使いましたがしっかり動いてくれました。
  
 次回はソフトについて書きますのでそちらもぜひご覧ください。 
 →のもットアーム(ソフト編) 
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