どうもこんにちは、州すけ(@schu_suke)です。12月から研究室「めかとろの玩具箱」を立ち上げて活動しています。

「めかとろの玩具箱」はmechanics(機械工学)electronics(電子工学)の両方の知識や技術を使ったものづくりをコンセプトに私、州すけが好き勝手する研究室です。

現在では、古典制御理論であるPID制御の練習としてライントレーサを作っています。
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取りあえず形だけ作ってみた感じなので昔適当に作ったセンサを流用したり、XBeeがちゃんと載っていなかったりいい加減なつくりをしています。

主に今回の進捗内容はXBeeの導入です。今までセンサの値を読むなどのデバッグは有線でシリアル通信をしていたのですが、それだと走行中のデバッグができなかったので無線、その中でも法律に抵触せずに簡単に使えるXBeeを導入しました。
XBeeはPICではUARTに直接つなげばいいだけなのでUARTを使ったシリアル通信をしたことがある方なら知識を増やすことなく使えます。XBeeやPCとつなぐ親機のUSBシリアル変換IC(FT232RLシリアル変換モジュール)は秋月電子通商で購入しました。
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親機です。USB端子を基盤につけて直接PCに挿せるようにしました。幅もUSB端子の幅とあまり変わらないため隣のUSBポートの邪魔もしないので便利です。
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通信させてライントレーサに搭載したフォトリフレクタのA/D変換値を送信させた様子↑。12bitなので最大が4095になっており、すべてのセンサに同じ大きさの抵抗を使っているのでセンサごとの個体差が大きいことがよくわかります。

次回までにはセンサを見直してPID制御でのライントレースができるようにしたいと思います。