こんにちは!きむきむ(@kimu469)です!
本日は私の所属している研究室「たのしいロボット帝国」の活動について紹介します。

「たのしいロボット帝国」とは、私、きむきむが好き勝手にロボットを作っている個人研究室です。特に明確なコンセプトはないですが、研究室の活動としては作るものをロボットに限定しております。ここで言うロボットとは、「機械をメインとした動くモノ」です。あくまで私の中での定義ですが。

さて、それでは具体的な製作物の紹介をしましょう。

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まずはコイツ、平面マニピュレータの「Skeleton」です。ちょっとガイコツっぽいデザインが特徴です。これが私が研究室を設立してから初めて作ったロボットになります。設計当初はいろいろな計画があったのですが結局妥協して制御の練習機になりました。本格的な制御がしてみたいなと思って、現代制御理論や逆運動学問題の数値解法などといったものを取り入れて制御しています。

 アプリ
↑がSkeletonの操作用アプリケーションです。緑の部分が可動範囲で、青い部分がマニピュレータを表しています。画面の可動範囲内にある座標をクリックすると目標位置の情報をSkeletonに送信し、アプリケーション上のアームの手先がクリックした座標へと動き出します。同時にSkeletonも同じように動きます。

現在はこのSkeletonの制御を行っているのですが、最近ノリでもう一つ、あるプロジェクトを発足しました。それが・・・
「連装砲ちゃんロボ開発プロジェクト」
です。艦これでおなじみの連装砲ちゃん、模型を作っている人は多いのですが動くモノを作っている人がいないなーって思い、やってみることにしました。
イメージ
こちらがCADで設計したものです。資料をもとに頑張って似せてみました。手と砲が動きますよ。
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↑が浮き輪を装備した連装砲ちゃん。表情変えたら結構似てる気がしてきました(笑)。ちなみに浮き輪は部室の3Dプリンターで作ろうかなと考えています。

ここまでざっと活動内容を説明してきました。私個人の活動報告は私のブログ
http://kumu469.hatenablog.com/
にて随時更新しています。各プロジェクトの詳しい内容もここに書いていますので、是非ご覧くださいませ。

ではでは。