東京工業大学 ロボット技術研究会

東京工業大学の公認サークル「ロボット技術研究会」のブログです。 当サークルの日々の活動の様子を皆さんにお伝えしていきます。たくさんの人に気軽に読んでもらえると嬉しいです。
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2017年03月

「ロボット技術研究会」通称「ロ技研」は、その名前の通りロボットの制作や研究はもとより、電子工作や機械工作、プログラミングなどの幅広い分野にわたるものつくり活動を行っています。

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関東春ロボコン 準優勝!!

こんにちは、16のなむらです。

3月23日に工学院大学新宿キャンパスで関東春ロボコンが開催されました。
ロ技研からはM1Tというチームで参加し、準優勝及びSTMicro様より特別賞を獲得することができました!!
_DSC8404
関東春ロボコンとは、関東近辺の大学・高専・大学校の新人チームによる競技会で、NHKロボコン大会に近い環境での経験を積んでもらいNHKロボコン大会でさらに活躍できるよう準備させることを目的とした大会です。
今回は東京工業大学、東京大学、早稲田大学、工学院大学の4大学7チームが出場しました。
チームM1Tはすべて1年生(新2年生)の16で構成され、Maquinistaから4人、ロボワン研から1人、たのしいロボット帝国から7人の計12人で参加しました。
Maquinistaにもっと入ってもらおうという意図もあり、Maquinistaにたくさんの支援をしていただきました。ありがとうございました。

~競技内容~
 
さて、2017年関東春ロボコンの競技は「Go for the Strike」で簡単に言うとボールを回収してボウリングをする、というものです。
春ロボフィールド
ロボットはまずスタートゾーンから出発しボールを自動で回収しローリングエリア、自動ロボット優待レーンで手動、もしくは自動でボールを射出しピンを倒します。
ピンを全て倒したタイム(ここではストライクと言う)もしくは、回収したボールの数と倒したピンの数による得点によって勝敗が決まります。

~Ixia(機体名)について~
 
_DSC8361
最初のコンセプト会議ですべてのボールを回収してストライクを目指すことが決定しました。

・一番上の機構は「たたき落とす」と呼ばれる機構でその名の通りポールの上のボールをたたき落として回収します。この機構のメリットはロボットの位置が多少ずれていても回収することができるという点です。
・真ん中の段には「ハンド」がついています。これは箱に入ったボールを回収するための機構です。もともとは箱に入ったボール両方を回収できたはずなのですが、重量と制御の関係で横から取れるボールのみ回収することになりました。
・「レール」はハンドが回収したボールを機体内に入れ、射出機構までもっていくための機構です。しかし本番ではエアシリンダの勢いが足りず、射出機構までもっていくことは叶いませんでした。
・「射出機構」はエアシリンダとダクテットファンで作られています。まずエアシリンダでボールを打ち出し、その上からダクテットファンで風を送りボールを加速させていく、というものです。
・自己位置推定は計測輪とジャイロのみで行い、ラインセンサは使っていません。

~大会の様子~

事前のビデオ審査の結果、M1Tはシード権を獲得していたので他のチームより先に予選ブロックのくじを引くことができました。 
Aグループ
・メガオ〇ゴーリ(早稲田大学)
・Clean Game(東京大学)
・オ〇ゴーリ(早稲田大学)
Bグループ
・M1T(東京工業大学)
・HRP(工学院大学)
Cグループ
・東京大学ボゥリング部(東京大学)
・永遠のnull(東京大学) 

同じくシード権を得ていた東京大学ボゥリング部さんとは別のグループになり、M1Tは工学院大学のHRPさんと2回戦いました。
結果は2戦とも90:0で勝利し、M1Tは2位で予選を通過しました。
他のチームの機体があまり思うように動いていなかったのに対し、M1Tはきちんとボールを回収しピンを倒していました。
_DSC8354
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決勝トーナメントも順調に勝ち上がり、決勝戦で東京大学ボゥリング部さんと対戦しました。

接戦だったのですが残り1ピンのところで先にストライクを達成されてしまい、惜しくも敗れてしまいました。 

M1Tが射出のコースをランダムであらかじめ決めていいたのに対し、相手は残ったピンの状況に合わせて打ち分けることができていた点で差が出たのだと思います。

~まとめ~
 
優勝することは叶いませんでしたが、この大会で得られたものは大きいと思います。

そして何より春ロボを通して16でMaquinistaに入ると言ってくれた人が2人も出てきてくれたというのが大きいです。
最後に主催して頂いたRoboTech様、KRP様、ROBOSTEP様また、応援して頂いた皆様、そして支援して頂いたMaquinistaの皆様、ありがとうございました。
_DSC8390

百人一首の画像認識

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こんにちは.こんばんは.
15 モノアイのモアイです.はじめまして.
新歓展示の季節なので,新歓展示に出す予定のものを投稿します.

OpenCVで百人一首の札を画像認識しました.

fuda_recog

こんな具合です.
札の左上部分にはが付いています.それぞれどの札かを認識して,その方向を特定しています.
新歓では,認識結果に AR を付与したものを展示する予定です.

minasan


新歓でお待ちしています.

Cheeseでマイクロマウス,作りませんか?

みなさんこんにちは,rogyblogでは初めましてになります.16のだんご(@dango_bot)です.
この度,私が新しい作った研究室「Cheese」の紹介をしようと思います.

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Cheese(チーズ)とは,マイクロマウス競技への参加と技術向上を目指す研究室です.

マイクロマウスとは,迷路を解いてゴールを目指す小さなロボットです.自律型ロボットで,基本的には自動で動きます.全日本マイクロマウス大会は30年以上前から毎年開催されている歴史あるロボコンで,今日では,東日本大会や学生大会など様々な場所でさまざまな大会が開かれています.
マイクロマウス競技会公式ページへ

ここ最近,ロ技研でマイクロマウスをやる人が増えたので新しく研究室を立ち上げました.
現在,人数は8名で,今後も増えていく予定です.(増やさねば..)

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自作キーボードを作ろうver1.0

どうもアシスト研 15 のも です。久しぶりの投稿になります。
今回は後期研究報告会でも紹介した自作キーボードver1.0について紹介したいと思います。

〇初めに
まず皆さんに訴えたいのは、今あるキーボードとマウスという入力装置(ヒューマンインターフェースデバイス)は長い間その姿をほとんど変えておらず、そろそろ新しいデバイスに代わってもよいのではないか!、ということです。

ロ技研のポリシー「ないものは作れ!」に従って自分で作ってしまおうと思い立ち、
newHID(ヒューマンインタフェースデバイス)projectが始動しました。
まずは勉強がてら自作のキーボードを作ってみようということで作ってみました。

〇試作
自作のキーボードといってもいわゆるPCのキーボードを作るとなると100キー以上必要になるわけです。そんなにスイッチをつけるのは大変ですし、そもそもピアノのように同時押しをすることを考えたら7キー(2の7乗=128)ですべてのキーを表すことができるはず(Shiftなどの同時押しを考慮しないなら)。
いろいろ考えた結果

使ったのは手軽にプログラミングできて、HIDclassに対応しているLPC1768と、HIDのライブラリが整っているmbedです。

実際に作った自作キーボードはこちら。
CzPkWMbUUAAQE4l

左から順に
モードチェンジ(文字モード、数字モード、Functionキーモード)
modifier(CTRL,SHIFT,ALT,WINキー)


文字(アルファベット)


ENTER,SPACE,BACKSPACE

にすることで標準のキーボードのすべての入力を再現することができました。

キー入力をマイコンからできるということは、自動でキー入力ができるということでは
と思い、自動入力を使っていろいろ面白いものを作ってみました。

〇メモ帳を使ってメニューを表示する
時間差で複数のキーコードを送信することで、スイッチを一回押すだけで高速でキーボード入力しているのと同じことができ、PCを自在に操作できます。

ここでこの自作キーボードにボタンの入力以上のことをさせるアイデアを思いつきました。
 
Win+R
文字列"notepate"の入力
ENTER
を高速でキー入力することで自動でメモ帳を開きそこにメニュー画面を文字列入力で表示します。
メニューを選択すると同じく高速でキー入力することでchromeを開いたりcmdを開いたりなど様々なことが行えます。


〇勝手に検索
HIDとして認識されるこのデバイスは、誰のキーボードにさしても外付けキーボードとして認識され、セキュリティをかいくぐってPCを操作することができます。

その例として今回はUSBを指したら勝手にロボット技術研究会のブログを開くようなプログラムを書いてみました。

Winキー + "chrome"の入力 でgooglechromeを開き、
"titech-ssr.blog.jp"の入力 + ENTER でロ技研のブログを開いています。
このようにキーボード入力で行えることはマイコンに事前にキー入力を予約しておくことで自動化することができます。
誰かのPCにさして勝手にgoogle検索をすることが可能なのです。(BadUSBみたい)


〇メモ帳でリバーシ
文字の入力が高速でできるのでメモ帳を使ってリバーシをしてみました。

このデバイスを指すだけで適当なテキストを入力できるところでリバーシをすることができます。


〇まとめと今後
HIDクラスで入力できるUSBデバイスならばセキュリティをかいくぐってPCを思いのままに操り、楽しいことができるということが分かったので、今後はもっと実用的な形にしていきたいと思います。
ver2では小型化のために今度はpicマイコンを使い、人が持ちやすい形、スイッチの配置をしていき、新歓展示を目標に製作していきたいと思います。

 

第14回ROBO-ONE Light 結果報告

こんにちは,14のたくあんです.

先月神戸にて行われたROBO-ONEに参加してきました.

今回rogyからはLight級に私のイカ海豚(イカイルカ)1台が出場しました.初出場です.
 20170302162114

結果は2回戦敗退で,Futaba賞をいただきました.

 今回の目標は参加して,歩いて,攻撃をすることだったので,おおよそ目標は達成できたのかな,と思っています.今後は,まず新歓展示で動かせるよう再調整して,夏の大会までに完成度を上げていきたいと思います.技術記事はいつか書けたらいいなあ.無線通信は人類に早すぎる

 以上,これからも努力してまいります.ではでは~
ギャラリー
  • たのしいロボット帝国 製作物紹介
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  • NHK学生ロボコンチームMaquinistaの紹介(2017)
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  • 関東春ロボコン 準優勝!!
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