東京工業大学 ロボット技術研究会

東京工業大学の公認サークル「ロボット技術研究会」のブログです。 当サークルの日々の活動の様子を皆さんにお伝えしていきます。たくさんの人に気軽に読んでもらえると嬉しいです。
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2016年05月

「ロボット技術研究会」通称「ロ技研」は、その名前の通りロボットの制作や研究はもとより、電子工作や機械工作、プログラミングなどの幅広い分野にわたるものつくり活動を行っています。

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さぁみんなで一緒に せーの、「Chai-Yo!」

お久しぶりです。Maquinistaのおにぎりです。

我々は、NHK学生ロボコンで優勝を目指して活動しているチームです。
今年のルールは「Clean Energy Recharging the World」で、エネルギーがテーマです。
ルールのPVがこちら
 
このように、大きな「ハイブリッドロボット」 がもう一方の「エコロボット」を触らずに複雑なコースを走らせてあげて、最後にプロペラをタービンにつけると全課題達成!という感じです。(詳しいルールはこちら

今年の掛け声は、「Chai-Yo!」
さぁ、みなさんも一緒に、「ちゃいよー!」
 
さてさて、 それでは我々Maquinistaはというと、見事最終審査を通過し、出場の権利を得ました!
さらにさらに、 2年ぶりのシード権まで獲得できました!

大会は7/10(日)に大田区総合体育館にて行われます!
観覧席の抽選ははがきでこちらから応募できます

去年出場できなかった雪辱を晴らすべく、残された期間も頑張ってまいります!
それでは皆様、引き続き応援のほどよろしくお願いします!

ブログ:https://maquinista.rogiken.org/
公式アカウント:https://twitter.com/maquinista_rbcn?ref_src=twsrc%5Etfw 

のもットアーム(ソフト編)

こんにちは 15 のもとです。
前回ののもットアーム(ハード編)の続編です。



五本指のロボットハンドをどうやって制御しようかと考えたときに、人型の手なのだからコントローラーではなく、やっぱりマスタースレーブ方式にしようと思い立ち、 興味があったleapmotionを使ってみようと思いました。
leap-motion←leapmotion
leapmotionについてはggってください。

 leapmotionを使うことによって指や手の座標やベクトルを読みとることができ、その情報によって指や手のひらの角度、向きを決めています。
 また肘から肩までの制御には手のひらの座標をもとにしたIK(逆運動学)を実装してみました。

 
 leapmotionの情報から各サーボモーターに指定する角度を計算するのはパソコン側で行い、そのデータを8bit内に正規化してシリアル通信でnucleoF401に送っています。(通信の闇を味わった)
 ma
 
 今回ののもットアームの製作にかかった期間はなんと2か月ちょっと!

これだけ早く作れたのは間違いなく3Dプリンターのおかげです、機械を作るのが不得手な回路制御の人もこれを活用して機体を作ってみてほしいです。
 blogには作品紹介として概要をさらっと紹介してきました、詳しくは研究報告書にまとめていきたいと思います。製作を助けてくれたみなさん、特に さはら君、あってぃ!さん ありがとうございました。

アシスト研の紹介

 こんにちは、rogyblogでは初めましてになります、アシスト研代表 15 野元 です。アシスト研の紹介をさせていただきます。
 
 私は東京工業大学情報工学科 15 野元貴史 と申します。

 アシスト研は昨年、2015年秋に私が立ち上げた新しい研究室です。活動コンセプトとしては「あったらいいな、便利だな、こんなこと出来たらいいな」と思うものを作ることです。私たちはこのコンセプトの下でロボットに限らず、電子工作やソフトウェア開発などいろいろなものを作っています。活動は個人製作であったり、集団プロジェクトであったりします。


 メンバーは現在6人+αくらいです。製作物の写真をいくつか下に貼ります。 
hand1

Cex9A96XEAA8zE8
key

 これらも含めて製作物の紹介や、活動報告をrogyblogでしていく予定です。よろしくお願いします。

 アシスト研は新メンバーを募集中です。作りたいものがあるので技術をもった人を求めてる人、何を作ればいいかわからないけど何かものつくりをしたい人、そんな人たちが集まりプロジェクトを立ち上げものつくりをしていけるような環境が作れればと思っています。興味のある方は15野元(@1126Nmttks)まで連絡をください。

のもットアーム(ハード編)

こんにちは、15 のもと です。

工大祭では三本指のロボットアームを展示しましたが、今回は五本指の人型のロボットアームを製作しました。↓

 hand1

 やはり五本指のロボットハンドはかっこいいですよね!
 まず今回はハードについて書きます。
 
 このロボットアームは部室に新配備された3Dプリンターをフル活用して作りました。自由度は5本の指を曲げるのに1つずつ、親指の根元に1つ、手首ひねり、肘、上腕ひねり、肩の全10自由度あります。 



 この動画のように指にはリンク機構を用い、釣り糸をサーボモーターで引っ張り、。動力伝達は押す引くではなく、二つの糸のどちらを引くかで曲げ伸ばしをしています。指を動かすモーターは手のひらに入れたかったのですが、サイズ的に収まりきらなかったので腕に取り付けて、糸をチューブ(黒)の中を通すことで動力伝達しています。
  指をリンクにしたことで、少し重たいものを持たせても、指が開く向きと糸を引いている向きとが違うためモーターのトルクとは関係なくものをつかんでおけます。加えて糸にわずかな遊びがあることよって握力が強すぎたり弱すぎたりせず、いろいろなものをつかむことができます。
 
 
 人の腕の動きとなるべく同じような動きをさせるために曲げだけでなく、ひねりを二か所入れました。ひねりには3Dプリンターで自作した歯車を使いましたがしっかり動いてくれました。
  
 次回はソフトについて書きますのでそちらもぜひご覧ください。 
 →のもットアーム(ソフト編) 

新 玉乗りロボット

井土です。

去年あたりからちょくちょく玉乗りロボットを製作していました。
↓こんなのです。
tamanori_robot_overview

以前も玉乗りロボットを製作していたのですが、今作っているのはその改良版です。
ちなみに以前の玉乗りロボットに関する記事はこちらをご覧ください。
新しい玉乗りロボットはまだまだ制御関連で詰められていないところがたくさんありますが、最近とりあえず玉乗りができるようになりました。
実際に動いている動画はこちらになります。



最大の改良点はタイヤです。
以前はKORNYLAKのオムニホイールを使っていましたが、
今回はvstoneのなめらかオムニホイールを使っています。
この2つの大きな違いはオムニホイールの周囲の樽が1重であるか2重であるかの違いです。
1重のオムニホイールだと常にタイヤの接点と回転中心が同じ距離になるので、
タイヤが回転してもガタガタしません。

この画像を見ると違いがよくわかると思います。
omni
※画像はvstonさんから引用させていただきました
http://www.vstone.co.jp/robotshop/images/4571398310089_2.jpg

また以前はバスケットボールの上で動かしていたのですが、
今回は東急ハンズに売っていたプラスチック球ラバースプレー を塗って使っています。
なめらかオムニホイールは直径55mmなのでバスケットボールは大きすぎる気がし、
ちょうどいい大きさで安い玉を探していると東急ハンズにありました。
しかし、この玉もなめらかオムニホイールの樽も表面がつるつるなので全くグリップしません。
そこでラバースプレーを玉の表面に塗ることで解決しました。
玉の表面にラバースプレーを塗ってグリップを増す方法は熊谷先生も使っていた方法です。 

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まだ応募段階ですが、今年の8月に行われるMakerFaireTokyo2016にて
この玉乗りロボットを展示できたらと思っています。
もっと制御面を詰めていき、硬い机の上でも安定して玉乗りができるところを目指していきます。
また、外装をつけるなどして見た目も完成度を上げていけたらと思います。 
ギャラリー
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