東京工業大学 ロボット技術研究会

東京工業大学の公認サークル「ロボット技術研究会」のブログです。 当サークルの日々の活動の様子を皆さんにお伝えしていきます。たくさんの人に気軽に読んでもらえると嬉しいです。
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2015年12月

「ロボット技術研究会」通称「ロ技研」は、その名前の通りロボットの制作や研究はもとより、電子工作や機械工作、プログラミングなどの幅広い分野にわたるものつくり活動を行っています。

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何がイブだ俺はコミケに出るぞ

こんにちは。やむどぅさん(@ymduu) です。
この記事はrogy Advent Calendar 2015の24日目の記事です。
もう年末。ついこないだ始まったカドベントアレンダーももう終わりが目前ですね。
年末といえばコミケ。コミケといえばおたく。おたくといえばゲーム。という訳で我らrogygamesもコミケにサークル参加します。
三日目 東ヤ-51a
です。コミケに行くおたくの皆さんは壁を攻めるついでにでもぜひ立ち寄ってみてください。お待ちしてます。
今回は私がコミケで販売する横スクロールアクションゲーム「Programmer PANIC!」を紹介します。
~あらすじ~
会社のシステムが何もしていないのに調子が悪い!
不幸にも担当者になってしまったひとりのエンジニア(あなた)と割り当てられたプログラムが原因を探り、なんとかするため、そして笑顔で帰宅するために立ち上がる。絶対帰宅しような。

登場人物
・あなた
anata
今回の担当者にされてしまった不幸なエンジニアです。
ブラック企業なのでシステムが直るまで家に帰れないらしい。
・ソア
kao
あなたに与えられた探索用プログラム。
アップデートで物騒な攻撃プログラムも搭載できるらしい……?
・ノア
player2
探索の途中でソアが出会う正体不明のプログラム。
・サメ
新規_1
パケット解析がうまい。

・強化について
主人公であるノアとソアはステージ内にある端末に触れることでアップデートされ、最大HPが上昇したり攻撃力が上昇したり使える武器が増えたりとさまざまな恩恵を得ることができるぞ。コンピュータの深部に行くほど敵は強くなるので、終盤はアップデートがないとかなりの苦戦を強いられることも。
この端末を探しながら進んでいくのがオススメ。
ステージ1にある端末をひとつだけお見せするぞ。
s5
上に道があるので行ってみると…
s6
端末だ!
s7
武器(shoot)がアップデートされて攻撃力アップ!

このようなアップデートは一度適用すればその後のゲームではずっと適用されたままなので、この端末を見つけることでその後の探索をかなり有利にすることができるぞ。

・アイテム
item1
ステージには様々なアイテムが落ちている。
取ればHPが回復するなどの効果を得られるので、どんどん探して探索を有利に進めよう。

・敵
上のスクリーンショットを見ればわかる通り、最深部からさまざまなバグやウイルスが湧いているぞ。
今回はその中の一部の情報を入手することに成功した。
・ANDくん
and
オレンジ色のかわいいヤツ。左右に動くだけなのでかわすのはかんたん。
・ORくん
or
普段は止まっているが近づくと……
・cat
cat
動きが遅いからって油断していると音波攻撃をお見舞いされるぞ。
動きが止まったら要注意。



・進捗
プログラム部分はほぼ完成し、現在はマップを鋭意製作中です。
お楽しみに!

・まとめ
rogygamesは三日目 東ヤ-51aです。三日目 東ヤ-51a。よろしくお願いします。
よろしくお願いしましたよ。

そろそろ記事を上げないと12/25になって干されそうなのでここら辺で終わりにします。
お疲れさまでした。(;;・;;´;;ー;;・;;`;;)b

明日(最終日)はよすぽ(@yosupot)の「ポポポチンチン」です。たのしみ。

CとWin32APIで書くRS232Cプログラム

rogy Advent Calendar 2015も余すところ二つとなりました。どうもこんにちはめかとろの玩具箱の州すけです。

PCとマイコンの間の通信は組み込みでのデバッグでとても便利です。そこでよく使われる通信方式がRS232Cという方式でマイコン側はUARTを利用して送受信を行います。PC側のソフトはというと、組み込み向けの本には「ターミナルソフトを使ってね」とTeraTermやHyperTerminalが挙げられます。
これらのソフトウェアを利用すれば手軽にマイコンとPCが通信できるのですが、受信したデータをグラフにしたりPCで計算したデータをマイコンに送信したりするのにはひと手間かかります。

そこで他の処理と組み合わせられるようにRS232C通信のプログラムを書こうというわけです。

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マイクロマウスと制御理論

rogy Advent Calendar 2015,20日目は ざくろくんの Dynamorphism 〜 Haskellでも動的計画法がしたい! 〜 でした.
DPなのに再帰的な手法によって計算されるって,よくあるメモ化再帰の計算オーダ改善としてDPが出てくる話の流れに馴染みがある私からすれば「あれ,話が逆なんじゃないかな」と最初思ったのですが,後で詳しく読んでみます(間違ってたらごめんなさい).

xiphosura


どうもご無沙汰しております.11年度入学のところです.もう老害ですね.
今回は毛色が変わってロボットの制御に関する話です.

最近こちらのブログを触らずに自分のブログの方でいろいろ書いております.
式やコードの入力がそちらのほうが圧倒的に楽にできるように構築してしまいましたので,勝手ながら自分のブログの方に記事の本体を投稿させていただきました.

👉 [rogy Advent Calendar 2015] マイクロマウスと制御理論 (1)壁トレース制御 | Tokoro's Tech-Note

分量が多くなりそうなので2部作になっていて,今日の記事はその前半パートです.
(1) 壁トレース制御 (今回書いたやつ)
(2) 絶対・相対運動の制御と非ホロノミック拘束 (12/26公開予定)

ところでマイクロマウスって何?という方は,井土くんの記事や下の動画を見てもらえると良いと思います.


マイクロマウスでは壁で区切られた区画の中を走っていくのですが,その際に壁にぶつかってしまわないようになるべく真ん中を走ろうということをします.
真ん中を走るのなんて簡単じゃないかと思われるかもしれませんが,マイクロマウスによく使われる車両ロボットの構造は,実はそういった走行がしづらい面倒な性質を持ったものなんです(そんなに難しいわけでもないです).

結構ニッチな話でもありますので,もし興味を持っていただけたらでいいのでご覧ください.
ついでに宣伝ですが,今年のマイクロマウス大会への参加レポートも書きましたので,そちらもぜひご覧ください.

👉 第36回全日本マイクロマウス大会に参加してきた | Tokoro's Tech-Note


rogy Advent Calendar 2015,明日 22日目 は NHKロボコンチーム Maquinista の "Chai-Yo活動記録" です.

Dynamorphism 〜 Haskellでも動的計画法がしたい! 〜

この記事は rogy Advent Calenderの20日目の記事です
また、この記事の単体のHTMLファイルがあります。
単体のHTMLファイルの方がスタイルが良い感じになっているので、出来ればそちらを読んでください。
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自作GPUのハナシ

これはrogy Advent Calendar 2015の18日目の記事
「狭義Lチカか広義Lチカか自作CPUのハナシ」です。

13の有塩(@salt_free_free)です.
2015-12-14-190453_107x85_scrotOpera

低レイヤは好きですか
低レイヤを知ろう
低レイヤは楽しい

FPGA上に載せるGPUもどきをつくるハナシをします.
ただし現在設計中なのでほとんど調べたことの垂れ流しです.
やでもアウトプットは大事だってサークルナカマも言ってたぞ

GPUとは
GPU-Wikipedia
画像処理をする計算装置です.
お手元のパソコンやスメイトホンの画面は実はこれかこれに相当するものに繋がってます.
3Dモデル描画を例に簡単に言うと,
CPUから「ココにこんな三角形書いて」と命令が飛んでくるのでひたすら描画をこなします.

もちろんそういう処理までCPUがやっても良いんですが,決まった処理の繰り返しが多いので
専用のハードウェアをつけてやってそこで処理を行うことで高速化・高性能化します.
それがGPUです.
アレ
なんでGPUもどきをつくるの
弊大学では6学期の実験で,半期で一人でFPGAでなにか作って発表する枠があります.
作品完成度が高いとか投票で1位になるとお点数がgetできるのでこれは頑張るしかないというワケ.
もともと低レイヤが好きで,CPUやGPUの勉強・設計をしてみたかったのでいいチャンスと思い,
CPUは5学期にアレしたのとそもそも実装済みのCPUが用意されているので今度はGPUにしました.
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