東京工業大学 ロボット技術研究会

東京工業大学の公認サークル「ロボット技術研究会」のブログです。 当サークルの日々の活動の様子を皆さんにお伝えしていきます。たくさんの人に気軽に読んでもらえると嬉しいです。
新歓特設ページ        ロボット技術研究会 HP        ロボット技術研究会 twitter公式アカウント

2015年11月

「ロボット技術研究会」通称「ロ技研」は、その名前の通りロボットの制作や研究はもとより、電子工作や機械工作、プログラミングなどの幅広い分野にわたるものつくり活動を行っています。

カテゴリ一覧: loading

洞窟っぽいマップの自動生成

13の折重です。

工大祭でこんな感じのゲームを展示しました。
ss

真っ暗な洞窟の中を岩を壊しながら洞窟を進んでアイテムや金を集めていくというゲームです。
製作にあたっての目標としては
・とりあえずopenGLとGLSLを使ってみる
・マップの自動生成をしてみたい
でした。
openGLとGLSLについては1週間ほど勉強しただけだったのですが、工大祭も近いですしとりあえず勉強がてら使ってみようかなという感じです。
ただ描画などは三次元空間に行っているのですが、画像を見ればわかる通り完全に2Dゲームです。まあ勉強勉強...

今回はマップの自動生成部分について書いていきたいと思います。

まず、マップを自動で生成するにあたり、ランダムな値をどうするかという問題があります。
ランダムな値がないと単調なマップであったり予測可能なマップになってしまいあまり面白くありません。
今回のゲームではマップをグリッドで区切り、対応するランダムな値が正か負かによって空洞にするか岩を置くか決める、といった方法でマップを生成していきます。
洞窟を作らなければいけないので基本的には岩で、ところどころに道となる空洞があったり、たまに大きな空洞があったりしても面白いかもしれませんね。
C言語には標準で乱数を生成する関数としてrand関数があります。C++11にはrandomライブラリという強力な乱数生成ライブラリもあります。
ですが、これらの乱数生成方法ではあまりに前後の値に関連が無さすぎて変化が急になってしまい、今回のマップの自動生成に使うのはあまり向いていません。

そこで、今回はパーリンノイズというものを使用しました。
パーリンノイズとは、次の画像のような模様を生み出すことの出来る技法です。
Perlin_noise

白色の隣が突然黒色になったりせずに、徐々に変化している様子がわかります。
この、比較的変化が柔らかであるという特性から様々なゲームの地形生成などに利用されています。
今回のゲームの地形生成にも非常に向いていました。

具体的な生成方法について解説しようかと思ったのですが、思ったより長く煩雑になってしまいそうなのと、ネット上に日本語のわかりやすい解説がたくさんあるので割愛させていただきます。
ここらへんがわかりやすいかと思います…

では実際にパーリンノイズを使ってマップを自動生成していこうかと思います。(見えやすいように画面全体を明るくし、描画する範囲も広くしております)
最初に、純粋に黒っぽい部分は岩、それ以外(白っぽい部分)は空洞、という様に設定してみました。
結果はこんな感じ
blog_black

あまり良いマップができていません...
岩も空洞も固まりすぎており、細い道などが無いのであまり洞窟っぽさがありません。
無駄な努力だったかな...と落ち込んでいたのですが、ここで先輩から灰色の部分を空洞にしてみてはどうかとの助言をいただきました。
その結果がこんな感じ。
blog_ash

完璧、完璧です。
ノイズの画像を見ていただければわかる様に、ノイズの性質上白と黒が点在しているということはその中間に必ず灰色の部分はあり、それらは連続しているので道のようになります。
灰色とみなす値を調整することで道の太さをある程度操作することもできます。
また、これに加えて特に黒っぽい部分を空洞にするなどすれば大きな空洞や道を小さな道が繋いでいるような洞窟にすることもできます。アリの巣みたいでいいですね。今回のゲームでは岩の部分が減ってしまうとシステム上困ってしまうのでやりませんでしたが。
blog_mix

こうして無事洞窟っぽいマップを生成することができました。
ひたすらマップを生成していくので情報を保存しておけばプチオープンワールドっぽくなります。
今回のゲームも画面から見切れた部分は別で保存してメモリから破棄していたのでひたすら掘り続けられますし、戻れば掘った道がそのまま残されています。

最初に書いた目標のうち、openGLとGLSLを使うことに関しては本当に使って描画しただけみたいな感じで全く使いこなせていなかったので、現在も引き続き勉強中です。
次に出すゲームはバリバリ3Dでゴリゴリシェーダー使ったものしたいですね。

カッティングマシンの紹介

IMG_20151127_175255
こんばんは! '14年度入学のたくあん(@matiouke)です。ちょくちょくブログ更新していると思ったら2カ月くらい放置していました。悲しみ。

さて、今回紹介したいのは上画像のRoland社製カッティングマシン、"CAMM-1 GX-24"です。毎度お馴染みものつくりセンターの備品です。この機械は
"塩ビシートやマスキングシートをはじめ、反射シートや熱転写シート、サンドブラスト用シートなど、多種多様なシートを簡単にカットできます。"(公式ページより引用)
 という奴です。今回カットするシートはシールになっているもの(これ)で、任意の形のシールを作ることができます。データの製作は(windowsならば)画像データを用意するだけ。専用のソフト(CutStudio)の使い勝手はいい感じ。
スクリーンショット (34)
画像からエッジを検出してくれる。画像はロ技研のロゴみたいなの。

IMG_20151127_180023
実際に切ったものがこちら。かなりいい感じに切れます。


あとは転写シートに移して(ここが中々大変、練習が必要)、張りたいものに張って、
IMG_20151127_204134
いえい!

本体はレーザー加工機で切り取りました。アクリルに比べMDFは少しずれやすい感じがしました(それでも簡単にははがれ無さそう)。

IMG_20151127_204254
裏面から見るとこんな感じ。空気が入るとダサい感じなので、両側から見えて綺麗、っていうのはちょっと難しいかも。

IMG_20151127_204312_1
今度紐を買ってきてちゃんとキーホルダーにします。


そんなわけで、今回デザイン系の汎用性の高そうな機械の発掘に成功したので、今後ロ技研に普及するかもしれません(というか普及して!)。今後のロ技研に乞うご期待~。

========おまけ========
IMG_20151127_204216
ちなみに裏面。ちっちゃく切って貼り付けてを繰り返しました。表面より大変だったとか言わない。

IMG_20151127_193152
単色バージョン。こっちの方がかっこよく見えるとか言わない。

※2015年11月29日リンク先が見れないのを修正しました 

i:Engineerで紹介されました

部長の折重です。

i:Engineerというブログでロボット技術研究会が紹介されました。
http://i-engineer.jp/

記事タイトルは
東工大って賢いのに知名度で損!? ロボット技術研究会にいろいろ聞いてみた
 というものです。
タイトル通り、東工大生についての取材としてロボット技術研究会にいらっしゃいました。 
ロ技研の紹介もしっかりしていただており、とても面白い記事になっています!
ぜひぜひ読んでみてください。

紹介してくださったi:Engineer様、そして取材に来てくださったヨッピー様、ありがとうございました!

工大祭2015

部長の折重です。
終わってから1ヶ月ほど経ってしまいましたが、工大祭の報告をいたします。

まずは来てくださった方々、本当にありがとうございました!
今年も例年に勝るとも劣らない盛況ぶりでした。
また、今年は工大祭グランプリの展示部門にて2位を獲得することができました!
投票していただいた方々、ありがとうございました!! 

CRCQoy0VEAU7wgv 
打ち上げにて賞品目録を持つ部長

今年は、OBのきたろーさんが作品の動画を撮影し提供してくださいましたので、作品紹介動画を作成しました!
youtubeにアップロードされているので是非ご覧になってください。


https://www.youtube.com/watch?v=qfU1Tkrwgj0



以下は時間ごとの作品名です。
ブログ記事があるものはリンクを貼っておきました。
多分全部です。漏れなどありましたら申し訳ございません。

0:00~0:28 F^3RC
(http://titech-ssr.blog.jp/archives/1039213063.html,
 http://titech-ssr.blog.jp/archives/1039491914.html)
0:28~0:48 マニュアルトランスミッション
0:48~1:17 レーザープロジェクター
1:17~1:55 振動板
1:55~2:03 四速歩行ロボット
2:03~2:53 ロボットアーム
2:53~3:00 ロボカップ
3:00~3:21 水中ロボット
3:21~3:47 水中モーター
3:47~4:02 レッドブルロボット
4:02~4:10 ニキシー管時計
4:10~4:28 石をかざすと光る石版
4:28~5:04 パーサライタ
5:04~5:24 手回し発電機
5:24~5:42 光を追いかけるロボット
5:42~5:50 アンケートロボット
5:50~6:22 かわさきロボコン(http://titech-ssr.blog.jp/archives/1042143048.html)
6:22~6:33 マイクロマウス
6:33~7:08 ライントレーサ
7:08~7:24 フルカラーLEDで2048(http://titech-ssr.blog.jp/archives/1035638533.html)
7:24~8:39 リキッドフィルムモーターの再現実験 
8:39~9:12 ローレンツアトラクタの方程式をオシロスコープで表示 
9:12~10:18 相対論シェーダー 光の速さが遅いとどんな世界が見える?
10:18~13:53 RPGマップの形状とその可視化 (http://titech-ssr.blog.jp/archives/1033943141.html)
13:53~14:22 動画をリアルタイムでモザイク表示(http://titech-ssr.blog.jp/archives/1042202851.html)
-----------------------ここからゲームです-----------------------
14:22~14:54 TreasureHunt!  自動生成される洞窟を探検するゲーム
14:54~15:39 RoboRun! ロボット育成アクションゲーム
15:39~16:12 Spin!Spin! 3D障害物回避ゲーム
16:12~17:19 蜘蛛の糸 ひたすらカンダタが登り続けるゲーム
17:19~18:34 GetCoin! カマキリを倒してコインを集める3Dアクションゲーム
(http://titech-ssr.blog.jp/archives/1043553032.html)
18:34~19:05 harmony 戦略RTSゲーム
19:05~19:29 InfinityMASAKARI 学会で投げられる鉞を避け続けるゲーム
(http://titech-ssr.blog.jp/archives/1044416139.html)
19:29~ Explorer
(http://titech-ssr.blog.jp/archives/1039049124.html)

動画を見て作品に興味を持っていただけたら幸いです。
動画を見て気になった作品などありましたら、この記事か動画のコメントにその旨書いていただけましたら、作品の記事が書かれるかもしれません。 

また、ブログは書かれているけど動画に含まれていない作品も以下にまとめておきます。 

lifpgame
FPGAで描くlifegame
http://titech-ssr.blog.jp/archives/1042234175.html

image1


ROBO-ONE
二足歩行ロボットが格闘する大会です。
http://titech-ssr.blog.jp/archives/1042119627.html

CP0NwpJVAAAwPEO

HIRED RESISTANCE
戦略SLGです。
http://titech-ssr.blog.jp/archives/1042247133.html

1010時点


RPG王国
RPG王国という研究室(グループ)で作られたゲームのまとめ記事です。
http://titech-ssr.blog.jp/archives/1042125981.html

ScreenShot_2015_1009_01_13_20

第8回rogyゼミ

10月24日に第8回rogyゼミが開催されました(前回までの様子)。

今回の発表は工大祭後ということもあってか飛び入り参加も含め発表者数は13人、参加者数も30人程度となかなかの規模で、一人あたりの発表時間は15分程度(の予定)でした。
研究報告会ではないのでrogyゼミらしくゆるふわな内容という印象をうけましたが、rogyらしからぬ(?)日常にも役立ちそうな内容の発表があったりもして興味深かったです。

以下、発表の内容及び発表者です(発表順)。


1.   みんな大好きテクスチャ講習会    Linea

2.   F^3RC、ミニコンに参加した自動機について    15小林
3.   CTFの紹介    rogyCTF部
4. 三分で完全に理解できる蜘蛛の糸の作り方 あかてつ
5.   自作ゲーム紹介    塩谷凛
6.   ゲーム進捗紹介(仮)    まーぼう
7.   グローバル理工人材のための今日から使える検索テクニック   ところ

8.   FPGAでLチカ    有塩
9.   ゲームの仕様書を書こう    おーま
10.  レッドブルを用いた4足歩行ロボットの制作    もりゅー(@Moryu_io)
11.   したろう配列の紹介    したろう

12.  ぽ    ニックさん
13.  あなたがかわロボをやるべき理由    武帝




(内部向け:スライド・画像を更に公開したい場合はご自分でブログを編集して追記していってください) 

文責:Mizuho
ギャラリー
  • たのしいロボット帝国 製作物紹介
  • たのしいロボット帝国 製作物紹介
  • たのしいロボット帝国 製作物紹介
  • NHK学生ロボコンチームMaquinistaの紹介(2017)
  • NHK学生ロボコンチームMaquinistaの紹介(2017)
  • 関東春ロボコン 準優勝!!
  • 関東春ロボコン 準優勝!!
  • 関東春ロボコン 準優勝!!
  • 関東春ロボコン 準優勝!!
記事検索
最新コメント