東京工業大学 ロボット技術研究会

東京工業大学の公認サークル「ロボット技術研究会」のブログです。 当サークルの日々の活動の様子を皆さんにお伝えしていきます。たくさんの人に気軽に読んでもらえると嬉しいです。
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2015年08月

「ロボット技術研究会」通称「ロ技研」は、その名前の通りロボットの制作や研究はもとより、電子工作や機械工作、プログラミングなどの幅広い分野にわたるものつくり活動を行っています。

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rogyサバゲ:OPERATION 学院改革

どうもお久しぶりです。
Lineaさんからサバゲブログ係を引き継ぎました、サバゲ歴1年ちょっとの夕天です。
いや、別に係りとかじゃないらしいんですけどね。

先日、毎年恒例となっているrogyサバゲが行われました。
”サバゲ”こと”サバイバルゲーム”とはエアガンを抱えフィールドを駆る『紳士のスポーツ』です。
 CIMG0200

フィールドは埼玉県入間市にあります「TRIGGER TALK」で行われました。
聞いたところ、2年前にここで開催されたことがあるらしいので、今回2度目となる参加者も多かったのではないでしょうか。
一度経験しているからこそ面白い立ち回りもできたかと思います。

参加したのは 学部1年生8名を含む総勢22名でのゲームとなりました。
サバゲ企画も新しく工場長が担当し、 新メンバーも多かったですね。
サークル内でのサバゲ民が増えつつも代替わりしている様子を感じます。
sabage_Y

もちろんレンタルで銃や装備を借りることもできますが、Myエアガン、My装備で参加する人も増えているようです。中にはいくつも持ってきている人も…。
他にも見るからに怪しい様子で改革を叫ぶ声も………
sabage_S


サバゲの後はお好み焼き&もんじゃで腹を満たしました。
先輩との交流を楽しみつつ、大変楽しい打ち上げとなりました。
打ち上げで余ったお金は、新入生ロボコンに向けて頑張る1年生たちがいる部室への差し入れ代となりました。
CIMG0214


サークルにかなり浸透してきたサバゲですが、興味があって迷っている人も、初心者だけど大丈夫かなという人もどんどん参加して欲しいなと思います。
それでは、長くなりましたがこの辺で。وداع 


 ~9/4追記~
先日、Lineaさんがサバゲの際に撮影したビデオをyoutubeにアップロードしましたので、それを追加しておきます。
 

【三日目東S-07a】コミックマーケット88にて出展します。

こんばんは、アカテツ科です。

ロ技研のいち研究室であるRogyGamesは、今回もコミックマーケットに出展致します!

 場所は三日目東館のS-07aです。TorqueLの隣だ!
 
 
私達の作ったゲームを販売、配布します。



・出展物内容 


1:Gimmick(アクションパズルゲーム)  500円
 
gimmick

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 B2の塩谷 凛君が製作しました。制限時間以内に仕掛けを解き、次のステージに行くアクションパズルです!

ステージは全部で40以上。かなりのボリュームがあります!

全てのステージをクリアーした暁に見るものは何でしょうか。 


2: RogyGames Compilation 1(ミニゲーム、進捗総まとめ)   無料
 
無題
 
メンバーで作ったミニゲームや、製作途中のゲームの進捗等を、一つのCDにまとめる試みを始めてみました。

今回、これは無料で配布したいと思います!

中身は以下の通りです。

・蜘蛛の糸(二次創作・アクションゲーム)

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 筆者が製作しました。カンダタが、永遠に、永遠に糸を登り続ける。

果ての無き蜘蛛の糸を、足掻き、登り続けるカンダタに、待ち受けるのは、死のみ。

あれ、カンダタ既に死んでない?


・Programmer Panic(アクションゲーム) 進捗報告

ss_360

B2のやむどぅ君が製作しているゲームの、進捗報告版です。

乗っ取られたコンピュータをなんとかするべくテックちゃんが電脳世界を行くアクションゲームです。

今回は3ステージ+αで構成されています。テックちゃんも大暴れ!


・RHYBBIT(リズムゲーム)

 _______360

ロボット技術研究会部長のおーまさんが製作しました。カエル娘がリズムにのって、十字キーで踊りだす。

スコアが増えると音楽も豪華に!

カエルの鳴き声、英語でribbitって言うらしいですわよ。 






当日会場にてお待ちしております。


イカ、よろしく~~~~~~! 

シンガポールでロボコンしてきました。

みなさんこんにちは
椋けり(@Ryokeri14)です。
夏休みになりました。ロ技研のみなさんは進捗めまぐるしいことでしょう。 

今回の話題は僕が参加してきたIDCロボコンについてです。

東工大の制御システム工学科2年には「創造設計第一」という授業があり、授業の中で個人戦のロボコンをします。
IMG_0640

そこで優秀な成績を収めると、世界大会のIDCロボコンに参加することができます。
1年生のみなさん、4類からも5類からも制御システム工学科に来ることができます。是非来てね!

ほぼ毎年、ロボット技術研究会の中にIDCロボコン参加者が出ます。今年は僕が行って参りました!

今年のIDCロボコンはシンガポールで行われました。ちなみに去年はモロッコ、一昨年はブラジルでした。来年はタイで行われます。

日本からは東工大4名、東京電機大学6名の計10名が参加しました。 東京電機大学の選考方式は、東工大とは違い、英語のプレゼンなどが含まれているそうです。(もし僕が電機大生だったら参加できなかっただろう...)

参加国は、アメリカ、モロッコ、日本、中国、シンガポール、エジプト、タイ、韓国です。
人数は合計54人で、10チームに分かれて、ロボットを作り、ロボコンをします。
一つのチームには、基本的に同じ国の人はいないので、コミュニケーションをとるのがとても大変です。 

大会の開催期間は12日間です。最終日にロボコンがあります。


〈ルールについて〉(東京電機大学のHPより引用)
theme

field

今年のテーマは「Space Cleaner」です。デブリに見立てたオブジェクトを回収して、運搬するゲームです。
ゲームフィールドは、軌道ゾーン、スペースゾーン、地球ゾーンの3つからなります。外側の軌道ゾーンにあるオブジェクトを集め、地球ゾーンに運ぶことで得点できるルールです。軌道ゾーンでオブジェクトを回収するオービットロボットとスペースゾーンから地球ゾーンに運搬するスペースロボットの2台を製作していきます。

軌道ゾーンには回収の難易度に応じて得点が異なる2種類のオブジェクト(白球と黄色球)があり、それ以外に総得点が2倍になるボーナスオブジェクト(オレンジ球)があります。

フィールド上の青いゾーンにロボットが触れてしまうと、かなり大きな減点ペナルティがあります。

競技時間は予選ラウンドが150秒、決勝トーナメントが180秒です。
 IMG_1489

東京電機大学のホームページに特設ページがあり、デイリーレポートがあるのでこれを見るとわかりやすいです。
URL : http://www.fr.dendai.ac.jp/education/idc2015/idc2015dailyreport.html 


僕のチームは以下の通りです。
20150807_123727000_iOS
左から
機械担当、スペースロボット操縦のタイ人
機械担当の中国人
制御担当、チームリーダーのモロッコ人
機械担当のエジプト人
制御担当、オービットロボット操縦の僕、日本人
です。
 
各チームには、2種類のArduino、サーボモーター、DCモーター、アクリル板、アルミ板などロボットを作るには十分な材料が与えられます。しかも、各チームに1台ずつ3Dプリンタも与えられました。 
初日には、Arduino講習会や、3DCAD講習会もあり、環境は十分といえます。
ただし、言語はすべて英語です。英語です!! 
 20150721_035035005_iOS

僕はロボット作りは好きです。
しかし、英語は全然できません。
チームメイトはみんな英語が話せたので、
僕だけ話せない状況でした。
僕は絵を描いたり、辞書を駆使したりして必死にコミュニケーションを試みました。
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↑こんな感じです。

午前9時から午後6時までワークショップで、そのあとはたまにチームミーティングがあったりしたので、かなり忙しい毎日でした。しかも最後2日は、午後6時までだったのが午後9時30分までに延長され、ずっと作業をしていました。まぁ、ロボコン直前はどこもこんな感じでしょうか。



6日目の土曜日の午後と、7日目の日曜日はお休みでした。
そこで観光を楽しみます。シンガポールの参加者が僕たちを案内してくれました。
世界3大がっかり観光名所、マーライオン!
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みなさん、知ってますか?
シンガポールにはマーライオンが5つあります!!←ここ、がっかりポイント☆

そのうち、2つを見てきました。
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それなりに楽しめました。

Day offが終わると、ロボコンへラストスパートです。
僕のチームは下の写真のようなロボットを作りました。
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戦略は単純で、スペースデブリであるボールをオービットロボットがアームで一つずつ拾い、それをスペースロボットが受け取って、地球に入れるだけです。10チームの中で僕のチームが一番シンプルだったと思います。

本戦の前にはシーディングコンテストという予選リーグがありました。5チームずつ2つのリーグに分かれてリーグ戦をします。各リーグの最下位、つまり10チームのうち2チームはこの時点で落ちてしまいます。(けっこう厳しい)

シーディングコンテストの段階では、多くのチームが安定性を欠いていて、僕らのシンプルな構造のロボットは全勝で単独首位に立つことができました!!
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僕のチーム名は「MEC-JT」です。Morocco Egypt China Japan Thailandの頭文字をとっています。(ハイフンはなんとなくらしい。僕がいない間にいつのまにかチーム名が決まっていた。)

本戦は、8チームのトーナメントです。さすがに本戦ではどのチームも安定性が向上しており、簡単には勝てませんでしたが、なんとか決勝まで勝ち残りました!
創造設計第一は50人のトーナメントだったのでそれに比べればかなり短いトーナメントでした。

決勝では、相手の大量得点に敵わず、負けてしまいました。残念です。
ということで、準優勝に終わりました。
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まとめ

このロボコンで感じたことは、英語力のなさです。
コミュニケーションは、まぁ何とかなります。相手が聞こうとしてくれていれば伝わります。しかし、コミュニケーション以外にも英語はあります。ルール説明や工作機械の説明など、 理解しなければならないこと、理解していて当然のことも、英語がわからないせいで全く理解できませんでした。それにより有意義な活動ができないのはもったいない!ということで、英語を勉強しましょう... 

留学でも旅行でもなく、ロボコンをしにシンガポールに行ってきました。異国混成チームでロボットを作る。このような機会はほとんどないと思います。作業を進めるのはそう簡単ではありませんでしたが、チームメイトみんなで話し合い、協力して、苦労して、ロボットを作ることができました。ロボコン本番で点を獲得したときの感動は今でも忘れられません。すばらしいイベントに参加できて、感謝の気持ちでいっぱいです。

Maker Fair Tokyo 2015に出ました。

Make係だったllivbusです。

8/1, 8/2にお台場国際展示場でMakerFairTokyo2015がありました。
お祭りは終わってしまいましたが、それにて出展した作品たちです。

①メカメカ四足歩行ロボット
モーターを一つだけつかい、前進後進旋回口パクの動きを実現させているロボットです
まさに” メカ ”という感じです。
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②Raspberry Piを使った自作ノートパソコン
Raspberry Piとレッツノートのキーボードと液晶パネルらを、
かっこいいアタッシュケースに入れた持ち運び性高い自作ノートパソコンです。
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③マイコン入りフルカラーLED 2048
2048(というゲーム)を
秋月に売られている例のフルカラーLED
にて色で表現した作品です。
PICでコントロールされています。
_DSC0026

http://titech-ssr.blog.jp/archives/1035638533.html

④曲がる電光掲示板
  ③でも使われてたフルカラーLED(ws2812bという)を横60個縦8列並べ、
 マイコンで情報を送ってます。
電光掲示板

http://titech-ssr.blog.jp/archives/1025879405.html

⑤ニキシー管
温かみあるニキシー管を光らせた作品です。
何かのメーターというわけではなく今回は見て楽しめるものとしての作品。
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回れよ回れ! 遊星歯車

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こんにちは! そしてはじめまして! '14年度入学のたくあん(@matiouke)です。たのしいロボット帝国二代目国王でもあります。 

ええ、実は帝国は引き継がれていたのです。この記事でこっそりブログ更新していたり、他にも活動していたり、、。それに伴い、たのしいロボット帝国のコンセプトは

「ロボロボしいロボットを」「1から10まで」

になりました。 間違いなくロボットだ! っていう研究室がほしかったんです。メンバーは今(先代国王のきむさんを含めて)5人です。随時募集中です。

さて、そんなわけで国王の最初の仕事は他研究室へのアピールからです。ロ技研には、研究室ごとに「領域」という荷物置き場が与えられます。
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 でも、なんだか地味……。じゃあなんか派手な看板を置こう! となりました。そして色々な人に相談した結果、
動くことに。
看板なのに。まあたのしいからいいでしょう。そして国民である高田さんと協力して、レーザー加工機(詳細はこちら)で、エイヤっ! とします。
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その過程で出たジャンク。それすらもなんだか華やか

ところで読者のみなさんは遊星歯車をご存知でしょうか? え? 知らない?あの超人気アニメ「放課後のプレアデス」にも登場しているのに!? 
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このあたり。細かいところにもよくこだわっているいいアニメです。

 遊星歯車とは、「太陽歯車」「内歯車」「遊星歯車」という夢溢れる3種類の歯車を組み合わせて、回転速度を変更する(工学においては減速と言う場合が多いです)ものです。今回はその中でも内歯車固定タイプです。

できたパーツを組み上げていきます。 
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 計10個の遊星歯車は位置合わせの紙の上で。ちゃんと全ての歯車が等間隔かつ同じ向きを向けるよう設計しています。

余談ですが、歯車は一般に歯数が出来るだけ同じ因数を持たない方がいいとされています。同じ歯同士が当たり続けると、欠けやすいからです。なので私は全ての歯が素数になるように設計しました(za=97,zb=23,zc=143)。そのため、同じ盤目にするためには、その数全て掛けた319,033の数だけ歯をぶつけなければならないのです。いやー、美しい。

で、出来ました(一番最初の画像)。 右側はコルクボードになっていて、好きなものを貼り出せるようになっています。進捗状況や、やってみたいこと、ユーモアあふれるセリフなど、好きなものを(国内外問わず)貼ってくれたらな、と思っています。フォントは名残雪さんのキルゴを使用しました。この場を借りてお礼申し上げます。

動画はこちら。

結構するする動きます。一番奥がMDF(合成の木の板) で材料が違うこと、内歯車の回りのねじで微調整が出来ること、辺りがうまく聞いているのでは? と思っています。

 そしてたのしいロボット帝国の領域が出来ました!
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それでは、今後のたのしいロボット帝国をよろしくお願いします! 以上、たくあんからでした~ 
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