東京工業大学 ロボット技術研究会

東京工業大学の公認サークル「ロボット技術研究会」のブログです。 当サークルの日々の活動の様子を皆さんにお伝えしていきます。たくさんの人に気軽に読んでもらえると嬉しいです。
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2015年03月

「ロボット技術研究会」通称「ロ技研」は、その名前の通りロボットの制作や研究はもとより、電子工作や機械工作、プログラミングなどの幅広い分野にわたるものつくり活動を行っています。

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Bladeing Heroes進捗報告

 こんにちは,RPG王国のマハトです.今回はこの春休みで劇的に変化した「Bladeing Heroes」の戦闘システムについて紹介しようと思います.

 まず何故戦闘システムを変化させようとしたのかについて.元々このRPGの戦闘は「素早さ順に攻撃やスキルなどを使用していく」という「ドラ〇エ」とほとんど同じもので,はっきり言って新規性(怖い言葉ですね)に欠けていました.特に「全員が剣士」という特徴を全く生かせていないのは致命的です(回復キャラが少ない,という申し訳程度の要素はありましたが,それも僧侶1体のRPGなんてザラにあるので特徴とは言えません).ということで,この休みの時間を使って戦闘システムを一気に変えてしまおうと決心したわけです. 

 では本題の戦闘システムについて.今回採用した戦闘の流れは主に「アタックフェイズ」と「ガードフェイズ」に分かれます.

・アタックフェイズ
アタックフェイズ
 
 アタックフェイズでは主人公達の行動を選び,敵に攻撃していきます.特徴的なのが,自分で主人公たちの行動する順番を決められる点です. 敵の防御を崩す「ブレイク技」やブレイク時に大ダメージを与える「フィニッシュ技」,フィニッシュ技の威力を高める「チェイン技」など,各キャラに得意な技があるので,それを組み合わせることで敵に大ダメージを与えていく,というわけです.ちなみに敵も攻撃に対して反撃をしてくるので,アタックフェイズだからといってHP管理はしっかりしなければなりません.

・ガードフェイズ 
ガードフェイズ画面
 アタックフェイズが終わると,ガードフェイズに入ります.ガードフェイズは敵の連続攻撃を耐えるフェイズです.主人公の1体が攻撃対象に選ばれ,敵の攻撃に対しての行動を決めます.反撃で敵にダメージを与えたり,防御したり,スイッチで味方と攻撃対象を入れ替えたりして敵の連続攻撃を耐えることが目的です.また,ガードフェイズには「敵の攻撃方向を予想する」という動作もあります↓.

方向予想

 画像の右中央にあるのが攻撃予想画面です.敵の攻撃方向が赤で,実際に選ぶ方向が黄色で表示されています.主人公たちには「洞察力」というパラメーターがあり,それが高いと敵の攻撃方向を1方向まで絞り込むことができます.逆に洞察力が低いと画像のように3方向までしか絞れなかったり,場合によっては全く見当もつかない,というような事態になってしまいます.攻撃方向を間違えると,防御の軽減率が下がったりスイッチが失敗したりするなどの悪影響が出たり,ブレイク状態になって一切の動作ができなくなってしまうこともあります.詳しい補正値などはまだ調整中ですが,よりリアルで緊迫感のある戦闘を再現したいですね.


 ということで,新しい戦闘システムの紹介は以上となります.結構根本から変えてしまった(+現在進行形で隊長が最悪な)ので新歓までに完全版を展示できるかは不安ですが,これからも完成を目指して日々少しずつ進めていこうと思います.それではっ!

SKIで遊んできた。

どうも、らりおです。
この前の第6回rogyゼミではうっかりして、運動ができもしないのに「この冬はSKIで遊ぼう!」などと宣ってしまい、このたびその報いを受けて参りましたので、その顛末を書きます。

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第26回ロボワン

みなさんおはようございます,にゅくすです.
今年から研究が始まって,いろいろ楽しくやらせてもらってます.

そんなわけで今回もロボワンに参加(一応) してきました.
 B_5gx-KVIAAGEAV
というわけで今回僕の方は3kg級の本選の方にエントリーして,スーパーぎりぎりまで軽量化していました.
今回は絶対に壊れないことに定評のあるRS601という伝説のサーボが中古で買えたのでこれで設計させていただきました.
(UE村先輩,サーボのシリアル通信の件で大変お世話になりました)


今回は結果報告で,機体情報はまたどこかで詳しく書きます.

今回の予選の結果は↓(機体名は「銀狐・狼」(ギンコ ロウ)です)
http://www.robo-one.com/roboones/primary/10


まさかの普通に予選通過しました.(100台中33位)
初めて予選出た感想としては,コースから落ちなければ案外いけると思いました.
大型機は小回りが利くように歩幅を小さくして速い周期の方が安定するかも?
CAD5S66VEAE03CZ


本選結果↓
http://www.robo-one.com/roboones/tournament/10

はい本当にごめんなさい初戦敗退です.自壊してテクニカルノックダウンでした.
脚のフレームの強度を削りすぎてしまったのが原因です.(最終的に総重量は2980gでした)
経験不足というか今回は予定の見通しが完全に甘かったです.
後輩のみんなは早目にロボット作ろうね.ホント...
「いつ作り始めたらまにあうかな」って思ったらだいたいもう作り始めた方がいいよたぶん.

記念撮影↓
CAItkNbVAAAgLxD

とりあえず新歓展示までにいろいろ直して基板も発注します.次はジャイロも積みます.
最近はXBeeの無線通信が安定しててBlurtoothに乗り換えるのが後回しになってしまっているけど今後のためにこっちも何とかします.
XBeeはチップアンテナにしてから安定する気がするんですけど秋月のラインアップからはチップアンテナが消滅してるので何が起こってるのかよくわかりません.
内部せいでも外部の方でも質問あったらコメくださいな~ 

UE4でドットサイトを作る

どうもこんにちは、Lineaです。
まともなゲーム制作記事は久々です。

例のACっぽいゲームもといARMEDCOREは冬コミで50(+α)部完売致しました。
売り切れ後にも声をかけていただき現地でCD焼くことになるとは思わなかったですが、それだけ多くの人に買って頂いて圧倒的感謝です。

現在は次回作に向けてUE4を勉強中です。1月くらいからチマチマと弄っています。
次回作はゼログラビティなFPSの予定です。

さて、FPSのシステムを作っていてぶつかったのが ドットサイトのレティクルの処理です。
ドットサイトとは最近のFPSではおなじみな銃につける照準器です。
2015y03m19d_005919176

ドットサイトはハーフミラーを用いて、照準(レティクル)が遠方の目標に投影されているように映ることが特徴です。
Reflector_reflex_sight_howard_grubb_1901
(出典:Wikipedia 照準器)
この遠方に投影されたように見せるというのが曲者です。
サイトを覗きこむ角度によらず常に銃身の直線上にレティクルが表示されなければいけません。

これをUE4で実装しようと思ったのですがWebでは「ドットサイトできたZE~HAHAHA!!」みたいに完成したもの自慢している外人がいるだけで解説が殆ど無かったので書いておこうと思います。
FPS作る人の参考になればいいかな~
ホログラムで投影する表現全般にも使えるのでSFっぽいことするなら色々応用が効くと思います。

というわけでUE4で作ったドットサイト用マテリアルは以下のとおりです
sightnode


今回、作る上で重要なのが「パララックスマッピング」です。
これは本来モデルに凹凸を見せるために用いられるテクスチャマッピング手法の一つです。
視線に応じてテクスチャのUV座標をずらすことで遠近感の錯覚を生みます。
今回は、ノーマルマップ等に比べてより大きい凹凸を表現できる特徴を活かして、凹みの量を10~100メートル先と非常に大きくとることで遠くに投影されてる感を出します。

UE4でパララックスマッピングを使うには「BumpOffsetノード」を使います。
heightに適当な投影先の距離を入れることで距離分凹んだUV座標を返してくれます。
ReferencePlaneは0にしておくと良いでしょう。

BumpOffsetで凹ませると遠近法により、表示されるテクスチャは非常に小さくなってしまいます。
そこで、「ScaleByCenterノード」で凹ませた距離*レティクルの比率倍に拡大します。

このまま表示するとテクスチャはタイリングされてしまい、テクスチャをメッシュにタイル状に敷き詰めて貼られます。
2015y03m19d_025930981
上の画像みたいに非常に気持ち悪いです。

これを防ぐために「TextureCropingノード」を使います。
これは、入力されたテクスチャを指定範囲でトリミングし、指定されたUV座標上に配置した上で、新しいテクスチャを作成します。
更に、このノードの「CroppedMasked」出力はトリミングしたテクスチャ以外の領域を塗りつぶしたテクスチャを作成します。
そのため、タイリングされる部分がマスクで塗りつぶされるので、中央に一つだけレティクルのテクスチャが表示されるようになります。

あとはRGB成分をエミッシブ出力に、アルファ成分をオパシティ(透明度)出力に入れれば完成です。
エミッシブに入力する値に適当な数値をかけて値を大きくしておくと発光するようになるので、よりそれらしく見えます。

完成したマテリアルを板メッシュに貼ったのが以下のものです。
 

ちゃんと視点によらず銃身の先に投影されてますね。
原理が分かれば意外と簡単ですが、シェーダーとか書いたこと無いので3日ほどかかりました。
苦労して作ったので完成時は感動モノでした。
この記事も感動のあまり書いてます。

UE4の基本的な紹介、解説もそのうち記事にしたいところです。
それでは。
 

大正13年創刊科学雑誌『子供の科学 2015年4月号』で紹介されたゼ!

└(՞ةڼ◔)」<やっほォ~!したろうだよォ~!

 なんと!
東京工業大学ロボット技術研究会が
科学雑誌『子供の科学 2015年4月号
の連載
伊藤尚未の電子工作ツアー 発見未来のエンジニア
で紹介されたゾ!

当該記事はpp.60-62です。ぜひ確認してみてください!
あまり知られていない(?)ロ技研のコトがこれで完全に理解できるカモ?

koka


 連載で取り上げられたのはロボット制作や電子工作を嗜んでいる部員たちの一部です。
みんなどれも面白い作品を作っています。それを部内で楽しむだけでなく外部の人たちにも
楽しんでもらえる良い機会になりました。

誠文堂新光社さん、本当にありがとうございました!


紹介された作品の内、したろうの作品の詳細は幸福の物理ブログで解説しました。
幸福の物理:月刊科学雑誌『子供の科学 2015年4月号』に登場したゾ!紹介された電子工作作品2点について解説をするゾ! 
 

執筆者:したろう
ブログ:幸福の物理
Twitter:shitaro2012
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