東京工業大学 ロボット技術研究会

東京工業大学の公認サークル「ロボット技術研究会」のブログです。 当サークルの日々の活動の様子を皆さんにお伝えしていきます。たくさんの人に気軽に読んでもらえると嬉しいです。
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2015年02月

「ロボット技術研究会」通称「ロ技研」は、その名前の通りロボットの制作や研究はもとより、電子工作や機械工作、プログラミングなどの幅広い分野にわたるものつくり活動を行っています。

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今日は何の日?

 お久しぶりです。みたらし(@korin_rin)です。

 前回の記事で第2回ソレコンに出ると言っていましたが、間に合いませんでした。
 しかし、せっかく買ったソレノイドがもったいないので、ソレノイドを使ったものを作ってみました。
 
 まず一つ目はソレノイドを使った「コアラのマーチを振る機械」です 。
 もはやn番煎じですがソレノイドのことをよく分かっていなかったため、勉強のつもりで作ってみました。
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 動かしてみると、しっかりコアラのマーチを振ることができましたが、途中バッテリー残量が少なくなると途端に振ってくれなくなるので、期待していたようなチョコの塊を作ることはできませんでした。
 できれば新歓までにコンセントから給電できるように改造して新入生に見てもらいたいと考えています。


 ところで皆さんは今日が何の日かご存知でしょうか?
 今日2月22日は222(ニャーニャーニャー) と2が3つ並ぶことから、「猫の日」と呼ばれています。
 そこで作ってみたのがこちらの「ゴロゴロにゃーん」です。10
 これはソレノイドを使って全体の重心を傾けることで、猫がゴロゴロするしぐさを再現しようとしたものです。
 しかし、思いついたのが今日の朝なのでまだ動いてませんごめんなさい。
 これも新歓までに完成させて展示したいと思います。
 ―猫の顔はこちらのサイトからお借りしました。(白黒イラスト素材)

 以上で紹介を終わりたいと思いますが、今回はケータイが故障していてビデオが撮れなかったため動いている姿をお見せできずに申し訳ない気持ちでいっぱいです。
 な・の・で、皆さんには工大祭などに足を運んでいただいて、動くロボット達を生で見てもらいたいと思います。
 
それでは、さよなら~

【追記】投稿日が2/22に間に合いませんでした。
 

ドキドキ!rogy12だけの箱根温泉旅行!

└(՞ةڼ◔)」<やっほォ~!したろうだよォ~!

概要
 rogy12だけの一泊二日箱根温泉旅行行ってきました!
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Fig1. 早雲山駅前にて。

動機
 1月某日部室にて
「春休みになったら温泉でも行きてぇなぁ~」
「おっ行っちゃう?」


この何気ない会話の
内容をきむきむ(@kimu469)が実現してくれました!
彼はなんとしおりまで作ってくれました。感謝!
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 Fig2. きむきむが作成したしおりの表紙。

一日目
 はこね19号(LSE)で新宿駅から箱根湯本駅を目指す。
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 Fig3. 乗車した「はこね19号」。

 箱根登山鉄道で箱根湯本駅から強羅駅を目指す。
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 Fig4. 利用した「箱根登山鉄道」。

 遅めの昼食を銀かつ工房でとりました。
揚げたての銀かつサンドは肉が柔らかく美味しかった。
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 Fig5. 昼食のために立ち寄った「銀かつ工房」。

 強羅駅から徒歩5分ほどで宿に到着。
今回宿泊したのは箱根千代田荘です。
駅から近く、部屋が綺麗で広く、温泉、雀荘、カラオケルームなど娯楽施設も充実していました。
また料理も美味しく満足度が高い旅となりました。

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 Fig6. 利用した宿泊施設「箱根千代田荘」。

 箱根登山ケーブルカーで強羅駅から早雲山駅を目指す。
早雲山駅の見晴らしはとてもよく、そこで本記事冒頭の集合写真を撮影しました。

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 Fig7. 乗車した「箱根登山ケーブルカー」。

二日目
 一朝食をとり箱根千代田荘をチェックアウト。強羅駅および箱根湯本駅でおみあげの購入と昼食を各々で済ませた。
少し名残惜しいが、はこね18号(VSE)で箱根湯本駅から新宿駅を目指す。
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 Fig8. 乗車した「はこね18号」。

部内旅行ラッシュか
 突発的に決まった箱根温泉旅行は突拍子もない思いつきと甚大な企画力、そして春休みの融合によって実現されました。
春になると旅がしたくなります。そういう季節です。きっと他の学年の部員たちも春の風に誘われて旅行に行くのではないでしょうか。
続報を楽しみにしています。


執筆者:したろう
ブログ:幸福の物理
Twitter:shitaro2012
 

新ゲームの進捗状況

こんにちは、HTGです。
前に次回作につなげていければいいなとか言ってましたが、新作はGAME^3には間に合いそうにないですorz
進捗ダメです。

でも進捗ダメなりにどこまでできたか報告を。

picture1
 
こちらが次回作のプレイヤーキャラです。 
服装が雑ですが、本編での理由も一応あります。
ロ技研の数名に「男だと思った」とか言われましたが、ボーイッシュな女の子です。あるいはグラフィックが下手なだけです。
前作とは同じ世界で別の話ができたらなぁとか思ってます。
2/18-2
2/18現在、まだ歩くことと武器を振る(ダメージ1)しかできません。

次回作ではいろいろやってみたいことがあるんですが、それはもう少しできてからお話しします。

OSH Parkで基板発注

@yskconです。
ゲーム製作者交流イベント「GAME^3」に向けて進捗中ですが、この記事とは全く関係ありません。
 
今回はOSH Parkという基板製造サービスを利用したレポートです。
OSH Parkは紫色の基板が特徴的なサービスです。価格は3枚で1インチ四方あたり5ドル(記事作成時点)という面積制です。また、他のサービスでは送料が比較的大きくなってしまいますが、OSH Parkは送料無料です。製造はアメリカで行うようです。
変換基板や1部品の試作基板など、小さい基板を手軽に作りたい場合は便利だと思います。

注文の際にはEAGLEの.brdファイルをそのままアップロードでき、ブラウザ上でプレビューできます。ガーバーデータを送信するタイプではデータの出力や確認がやや面倒なので、非常に手軽です。(下の写真をツイートしたらKiCadの公式アカウントにふぁぼ&フォローされましたが…)
アップロードしたデータはユーザーの「プロジェクト」として扱われ、再発注や公開が簡単にできます(デフォルトでは非公開です)。Shared Projectsでは他のユーザーがアップロードしたプロジェクトの閲覧・発注ができます。

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試しに発注したRaspberry Pi用のシールド(15.3x49.5mm)です(左の1枚は加工済み)。5.85ドルでした。
  • 1月21日: 注文
  • 1月22日: 製造
  • 1月29日: 発送
  • 2月12日: 到着
と22日で到着しました。

色は黒っぽいですがちゃんと紫色で、シルクも綺麗です。
OSH Parkは大量の基板をパネライズすることで少量の注文でもコストを抑えられるようにしているようで、製造日決定のメール曰く「他の80件の注文と一緒に計726枚パネライズした」そうです。届いた基板はバリ的なものがそのまま残っています。

というわけで、割とおすすめのメーカーです。利用してみてはいかがでしょうか? 

Charge Station の紹介

みなさん、こんにちは。
14の けり @kerikun11 です。
春休みになりました。
みなさん、進捗どうですか?

今日ご紹介するのは
Charge Station
です。

これだけだと何かわからないので簡単に説明すると、
自動制御の充電器です。携帯などを充電します。 
下の写真がCharge Station Ver.1です。
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ソーラーで発電した電気で携帯電話などを充電するためにつくりました。
以前、自宅ソーラーシステムの記事を書いたので
時間があればそちらもご覧ください。 
http://titech-ssr.blog.jp/archives/1009258771.html 
IMG_1703


Charge Station ですが、今はVer.5まで製作が進んでいます。
今回の記事では、Ver.1~Ver.5の紹介をしたいと思います。

突然ですが、みなさんは夜寝るとき、携帯電話を充電器に差しっぱなしで寝ますよね?
そして朝になったら100%になっている。
しかし、僕は充電器に差しっぱなしというのが嫌いです。
充電は3時間ほどで終了しているのに、そのあとも3時間以上充電器につないでおいたら
携帯電話には負担がかかります。100%を維持しようとして充電を繰り返しているかもしれません。
実際、充電しつづけていると携帯電話は熱を持ってしまいます。
だから僕は、充電が終わると給電がストップする充電器を作ろうと思いました。

以上より、Charge Stationのポイントをまとめます。
1. 入力電圧はソーラーまたは鉛蓄電池の12V。
2. 出力は5Vで、USB出力。
3. 充電が終わったら、自動で給電を止める。


まずは、Ver.1から。
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こちらは金属ケースに入れてあり、完成度も高いのですが、
金属ケースに入れたことで、4ポートのUSBのシールドがショートしてしまい、
個別に給電のオンオフができなくなってしまいました。
非反転増幅回路

電流検出のために、Charge Station Ver.1ではオペアンプの非反転増幅回路を使用しました。
しかしそれはGNDからの電位差しか測れないので、充電回路のGND側に電流計を挟むことになりました。
よって各充電ポートのGNDがショートすると個別に電流検出ができませんでした。

次にVer.2
こちらではVer.1のミスである、GNDが共通化されると個別に給電管理ができない問題を修正しました。
そのためにオペアンプの勉強をしました。ここではオペアンプの減算回路を使用します。
減算回路
減算回路ではGNDからの電位ではなく、2点間の電位差を測ることができます。
これにより、各充電ポートでGNDを共通に接続しても、個別に電流を検出することができます。
Charge Station Ver.2 の概観は、Ver.1と同じです。

次にCharge Station Ver.3です。
ここからは、切削基板で実装しています。
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こちらではUARTの通信機能が付きました。充電電流を出力してくれます。

こちらの動画で出力の様子が見れます。ドットマトリクスの表示器も自作しました。 

まだまだ続きます。
次は、Ver.3.5です。
Charge Station Ver.3に小型液晶が付きました。
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中央上の黒い8pinのICがEEPROM
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また、電流の積算機能も追加しました。外付けEEPROMを使って、電源が切れても積算電流値を記憶します。

次にVer.4
こちらはVer.3と回路は同じですが、黒の小型ケースに入れました。
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最後にCharge Station Ver.5
最新バージョンです。
Ver.5では僕自身初の基板発注に挑戦しました。
Elecrowという、プリント基板を作ってくれる会社が中国にあります。
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こんな基板を発注しました。
同じ基板を10枚で$29で、日本円では3500円ほどです。(円安クソォ…)
届くまでに2週間弱かかり、待っているのが辛かったです。
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こんな感じで届き、さあ、製作開始です。
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 部品を並べてみました。表面実装部品多めです。なるべく小型化しようと思います。
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フラックスを塗りながら最難関のSSOPをまず半田付けします。
これが終わればもう安心。部品をどんどん取り付けていきます。
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部品がすべて基板に乗りました。ここで動作チェックします。
はぁ。案の定、1か所不具合がありました。FETがスイッチングをしないのです。
テスターを使ってPICからの信号を確かめたり、配線を確認しても、特に問題がありません。
不意にFETを触ってみると…熱い…!
FETのデータシートを見てみるとなんとピンアサインが思っていたのと違うじゃありませんか!!
やってしまいました。基板発注までしてピンアサインを間違える。はぁ。
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しょうがないのでFETを回転させて浮いた足を導線でつないだら、しっかり動きました。
ケースに組み込んでこれでやっと完成です。
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ケース内部にまだ余裕があるので、今後回路を追加するかもしれません。
Ver.5では液晶が少し大きくなりました。秋月電子の新商品です。みなさまも是非どうぞ。
http://akizukidenshi.com/catalog/g/gK-08896/ 

記事が長くなってしまいましてすみません。そろそろ終わります。

まとめ
僕が大学に入ってから1年、Charge Stationについてかなりの時間をかけて研究してきました。
PICマイコン、オペアンプ、FETなど電子部品の知識が相当ついたと思います。
シリアル通信も1から勉強して、今ではI2C液晶やEEPROMなどを使用できるようになりました。
基板発注の経験も今後役に立つと思います。
この工作は自分がほしいと思った機能を自分で実装し、実際に使い、改善を繰り返しています。
誰かに依頼されて作っているのではないので、時間に縛られず、自由な発想で作ることができました。
Charge Stationは今後も改良を続けていきます。僕とともに成長します。 
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