東京工業大学 ロボット技術研究会

東京工業大学の公認サークル「ロボット技術研究会」のブログです。 当サークルの日々の活動の様子を皆さんにお伝えしていきます。たくさんの人に気軽に読んでもらえると嬉しいです。
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2015年02月

「ロボット技術研究会」通称「ロ技研」は、その名前の通りロボットの制作や研究はもとより、電子工作や機械工作、プログラミングなどの幅広い分野にわたるものつくり活動を行っています。

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GAME^3デノ様子ヲ報告致シマス

 おはようございますまたはこんにちはまたはこんばんは。RPG王国のカイヤンです。
 今回は先日のGAME^3についての報告をしたいと思います。RPG王国の人間からは3人の出展でした。私たちは出展者それぞれが報告する形式で、ブログを更新します。なので今回は私カイヤンの報告を行いますが、体調不良で欠席したRPG王国国王こと、研究室長のマハトに代わり、宰相こと副長のカイヤンが簡単なまとめをさせていただきます。
 展示したのはカイヤン、まーぼう、リムコロの3人でした。まーぼうとリムコロは今回のGAME^3の主催です。GAME^3全体の様子については彼らが後日更新してくれるでしょう(追記:この記事を書いている最中に更新されたようです→ゲーム製作者交流会「GAME^3」レポート)。当日展示時間は3つのタームに分かれていましたが、我々3人は皆第3タームでの展示でした。展示物はカイヤンはRPG(とアドベンチャーチックなRPG)、まーぼうは戦略SRPG、リムコロはアクションゲームでした。なお、マハトは自作の戦闘システムを売りにしたRPGを展示予定でした。
 
 以下筆者の報告です。筆者は何度か本ブログでも更新しているように、WOLFRPGエディター(ウディタ)というフリーのゲームエンジン(ツール)でRPGを作成しています。今回のGAME^3では工大祭で展示した体験版と、GAME^3に向けて作成したダンジョンを展示しました。
 体験版は、囚われの巫女を助けるべく 4 つの小ダンジョンを攻略するという展開ですが、これは実際に作っている RPG の後半 のある場面です。赤青黄緑それぞれの小ダンジョンでなすべきことは 2 つずつあり、この両方をクリアすることで攻略したとみなします。ただし、黄のダンジョンはこの体験版の場面まで最初からプレイしたことを前提とするダンジョンですので、今回の展示では省略しました。体験版では、プレイヤーは主人公たち 5 人パーティを操作して、黄以外の色の小ダンジョンを攻略していきま す。赤は戦闘重視、青は謎解き重視、緑は迷路重視、(ちなみに黄は知識重視)というようになっており、一般的な RPG のダンジョンにおける基本的な物をそれぞれのところで体験することができるようになっています。より詳しくは少し前の更新と、第4回rogyゼミでの私のスライドの前半を参照下さい。
 ScreenShot_2014_1005_23_25_58
Figure1 赤のダンジョン
 ScreenShot_2014_1005_23_16_34
Figure2 戦闘画面
 一方、GAME3に向けて作成した方は、東工大のシンボル的建築物であり、迷宮とあだ名がついた本館をモデルにしたダンジョンを進めていく内容となっています。最初は本館の完全な再現を目指しましたが、3D でないと中々臨場感がなかったため、中身を一部作り替えて謎解きダンジョンにしました。敵は出ません。Ibや魔女の家などに代表されるようなRPGツクール(2003)製のフリーゲームのような感じを目指しました。 未完成でしたが。
真本館
Figure3 本館全景
ScreenShot_2015_0222_07_17_37
Figure4 本館内部(正面玄関付近) 
 なお、全景の背景が真っ黒ですが、ゲーム内では青空を入れています。またゲーム画面では雲が流れています。
 展示のコンセプトは、GAME^3パンフの写しですが、「忙しく予算が厳しくても、プログラミングもお絵描きもできなくても、ゲームは作れる!」でした。パンフの文は広告みたいなもので、しかも深夜に書いたせいか、ちょっと扇情的ですね。お恥ずかしい。そういうコンセプトでしたので、私のRPGはフリー素材(と改変可能ならその改変したものも含む)と、オープンソースのコモンイベント(改変可能なら加筆修正して準自作にしたものもアリ)で出来ているという、Refferenceだらけのウディタ製です。当日、ゲームを展示i.e.公開するので使用素材などのReadmeを作ったらA4で2ページでした……。
 
 当日、第1,2タームでは見学者として他の展示者様のさまざまなゲームを楽しませていただき、また勉強にもなりました。ウディタを使ってらっしゃる展示者様もいてわくわくさせられました。
 第3タームでは展示者として何人かの来場者の方に私のゲームをプレイしていただきました。プレイしてくださった方は皆本館ダンジョンの方を選ばれました。作る側としては変数の加算で作れるので†簡単な†2進数を用いた謎解きは少々難易度が高すぎたなど、いろいろなフィードバックをいただけました。ありがとうございました。そこそこフェイタルなバグも見つかってしまいました……準自作とはいえコモンイベントの中身を作るのはやはり難しい。今後もウディタでいろいろなものをお借りしながらRPG制作を鋭意進めていこうと思います。
 今回の本館ダンジョンは、製作中のRPGに登場させる予定ですが、ミニゲームとしてなのかサブイベントなのか本編関係なのかはまだ未定です。
 
 ここまで読んでくださってありがとうございました。

ゲーム製作者交流会「GAME^3」レポート

こんにちは、14年度入学のりむこ(@Rimko_san)です。

2/22(日)にゲーム製作者交流会「GAME^3」が開催されました。
今回はその様子をお伝えします。

長くなりそうなので概要をお伝えしますと、
総来場者数はおよそ70名ほど、展示ゲームブース数はおよそ38
活発な議論ができ、初開催にして非常に濃いイベントとなりました!


 BOKASHI
当日の会場の様子(かなりぼかしを入れています)。 
イベントの目的は「ゲームの展示と製作者同士の交流」で、3つのタームに分かれて発表時間を分けてゲームを展示します。
ゲームを見る側は「こんなゲームもあるのか」「これどうやって動かしてるんですか?」など、製作者との対談ができ
展示する側はプレイした人からすぐに感想・フィードバックがもらえ、今後の開発に活かせる!
BOKASHI2
まーぼう君の影の活躍により、実に38ものゲームの展示にこぎつけることができました。
団体からの参加としては私たち東京工業大学 ロボット技術研究会の他に
東京工業大学 アマチュア無線研究会
慶應義塾大学 GAPCOM
千葉大学 電子計算機研究会(CCS)
千葉大学 トドノアツマリ
東京工科大学 クリエイティブスタッフ

敬称略させていただきましたが、上記の団体さんに参加していただけました!
社会人の方によるサークルや個人参加もたくさんしていただけて、とても楽しかったです。
 
さて、当日のアンケートで人気だった ゲームを数点紹介させていただきます。

人気投票3位は、社会人サークル「TeamDRC2nd」KAGEさんによる「重力の国のアリス」
雑誌にも掲載されたという傑作パズルゲームで、素晴らしい完成度でした。

 人気投票は1位タイ、14票
東京工科大学 クリエイティブスタッフマドラムさんによる
「双狗」 
迫力満点の3Dアクションゲーム、難しいチーム製作での参加でした。
東京工業大学 ロボット技術研究会Lineaさんによる「ARMED CORE」 
こちらも3Dアクションゲーム、素晴らしい再現度と作りこまれた3DCGでした。

他にも
東京工科大学 クリエイティブスタッフの南都海輝さんによるアクション「海鼠戦士ゼーグルケ」 
東京工業大学 yuinoreさんによる音ゲー「Heart Beats」 
東京工業大学ロボット技術研究会 塩谷凛さんによるパズルアクション「Gimick」
東京工業大学アマチュア無線研究部 紅蓮さんによるRPG「女神と迷宮」
などが注目を集めました。

アンケートによるイベントの満足度も非常に高く、色々な点を改良しつつまた開催できたら良いなと思っています。
次回もより多くの参加者を集めて、みなさんでイベントを盛り上げていけたらと思いますのでよろしくお願いします。

Twitterアカウント:@GAME3_Staff

プログラミングコンテスト

こんにちは!14年度入学の@yosupotです.

突然ですがプログラミングコンテストというものを知っていますか?
与えられた課題を解くプログラムを短時間で素早く書くというものです.(実は長時間のもありますが…)

具体的には、
"二次元平面上に沢山点が与えられるから、その中で最も近い2点間の距離はどのくらいか?"
のような問題が5問/2時間ぐらいで出されます.
多少プログラミングをかじった人なら、すぐにO(N^2)(N:点の数)のアルゴリズムは思いつくでしょう.
勿論これではあんまり難しくないです.
ですがこれをO(NlogN)やO(N)で解こうとすると難しいです.
O(N^2)とO(NlogN)というのはめっちゃ違います. 普通のフーリエ変換はO(N^2)で高速フーリエ変換はO(NlogN)です.
こういうのを解くアルゴリズムをウンウン考えたりネットで調べたりするのがプログラミングコンテストですね.

日本ではAtCoderというサイトが有名です.
今週末もコンテストをやるようです、よかったら参加してみてはいかがでしょうか?


それでここからが本題で、
実は僕もコンテストを開催します!!
KCSという、kagamiz(rogyではない)さんが作ったコンテストサイトを借りて、問題を出題します!
3月8日の夜に行う予定です!!
今バリバリ準備をしてますよ〜〜〜〜、ぜひ参加してくださいね!

ではノシ

入試お疲れ様でした!!

こんにちは。お久しぶりです。
アクア研の夕天(@vivid_force42)です。

今日で東工大入試も終わりですね。受験生のみなさんお疲れ様でした。
ロ技研への入部、お待ちしておりますよっ♪。

さてさて、現在のアクア研の進捗具合をご報告いたしましょう。
………といいつつも、完全に技術開発期間になってますね。
目に見える進捗はあまりないです…。
現在私は姿勢制御について勉強&実験中です。
加速度センサとか通信とかはじめてなことばかりなのであわあわしてますが、はやめに終わらせたいです。

で、ここで話すことがなくなってしまうのもなんなので、
姿勢制御に使われる手法について書こうと思います。

地上において、たとえば3点以上設置したオムニ車輪ロボットの姿勢制御をしようとすれば、x,y軸方向の並進移動とz軸まわりの回転を考えれば良いわけです。
一方水中では、x,y,z軸方向の並進移動とx,y,z軸まわりの回転の6軸を考えなくてはなりません。
この数の軸を考えなくてはいけないものと言えば人工衛星と同じです。
ですから、人工衛星の姿勢制御が参考になりそうです。

人工衛星の姿勢制御では
・スピン制御方式 (衛星本体を回転させることでジャイロ効果を生み出し、姿勢を安定させる方法)
・ゼロモーメンタム方式 (ロール、ピッチ、ヨーの軸にそれぞれ独立なリアクションホイールをつけ、外乱に対してホイールの角運動量を制御させることで姿勢を安定させる方法)
・バイアスモーメンタム方式 (衛星内部でホイールを常に回転させることによってホイールによるジャイロ効果から姿勢を安定させる方法)
・スラスタ方式 (スラスタの反作用により、回転運動を抑制し姿勢を安定させる方法)
・磁気トルカ方式 (地磁気を利用して、内部の磁石などを用いて姿勢を安定させる方法)
などが挙げられます。
水中では流体の抵抗が衛星に比べて大きいため、使える手法と使えない手法があります。
このほかにも水中では重心の位置を動かし、モーメントを制御することで姿勢角を変えることもできます。

上に挙げたようにさまざまな手法があるわけですが、現在はまだ検討中………。
おそらくモーメント制御による最後の手法になりそうです。 
まあいずれにしろちょっとやってみないとわからないですね。

今回は文章のみで失礼いたしました。
 とりあえず新歓展示に何か出せるようにしたいと思います。
では、また。 

 【追記】
この記事を投稿後、ロ技研のとある先輩から「姿勢制御」という単語は一般に位置を含まない語であるという指摘をいただきました。
ですから、「姿勢制御」というと軸まわりの回転のみを考えれば良いようです。
ご指摘ありがとうございます。言葉にも気をつけなければいけませんね。
 

ソニーのハッカソンでフィギュアと恋愛するシステムを開発しました

お久しぶりです!
10入学で修士1年の @tokuhisa_f です.

2月21日と22日に開催されたソニーのハッカソンに参加してきました! 
開発したものはタイトルに書いた通り,

フィギュアと恋愛するシステム

です!
発表スライドは,ふぃぎゅ@ホーム 2 です.

開発したシステム「ふぃぎゅ@ホーム 2」の機器の構成は下図のようになります.
kousei


SmartEyeglassにはフィギュアに重なるように文字が表示されます.
view
 
デモでは下図のように遷移するシナリオを実行しました.
 001

次のようなおまけ機能も…
002

開発期間はハッカソン開催の2日間で,
1日目(11:30〜18:00)は,開発するシステムから様々な機器にアクセスできるかの確認や
恋愛ゲーム風にキャラの会話を1文字ずつSmartEyeglassに表示する機能を開発しました.
帰宅後は,デモで用いるシナリオを考えました.
2日目(10:00〜15:30)は ,考えたシナリオ通りに動くようにシステムを開発しました.
システム完成後に発表用のスライドを作成しました.
無事,発表時のデモでうまく動かすことができました.

発表後は,投票により順位が決定し,私はなんと3位でした!ありがとうございます!!
(ちょっと下ネタが含まれるシナリオだったのですが,そこが低評価でした…
下ネタをなんとか回避しようとがんばりましたが,良いシナリオが思い浮かびませんでした) 

未発売の最新ガジェットを使って開発できたのが楽しかったですね.
SmartEyeglassは小さな文字でもくっきり見えるおかげでこのシステムは実現できました.
MESHは簡単にプロトタイプが作れるので,ハッカソンではとても便利だと思いました.

最後に,参加賞としてSmartWatch2とSmartWatch3をいただきました〜
 smartwatch
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