東京工業大学 ロボット技術研究会

東京工業大学の公認サークル「ロボット技術研究会」のブログです。 当サークルの日々の活動の様子を皆さんにお伝えしていきます。たくさんの人に気軽に読んでもらえると嬉しいです。
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2014年11月

「ロボット技術研究会」通称「ロ技研」は、その名前の通りロボットの制作や研究はもとより、電子工作や機械工作、プログラミングなどの幅広い分野にわたるものつくり活動を行っています。

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[続報] すずかけ台キャンパスの猫

肌寒くなってまいりましたが皆様いかがお過ごしですか?ニックさんです。
大岡山にはPepper君がやってきていたようですが、
すずかけ台は今日も変わらず虫の鳴き声と木々のざわめきに包まれています。

今日は、前に紹介したすずかけ台キャンパスの猫がどのように夏,秋を過ごしたのかをお伝えしたいと思います。
1
愛くるしいポーズで「撫でろ」と訴えかける猫。大学内に住む猫は自然と世渡り上手になります。

2
夏が過ぎて、かなり成長したかつての子猫たち。兄弟でボール遊びの真っ最中。

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自然あふれるすずかけ台で木登りに興じる猫の兄弟。夜中に研究を終えて帰宅する学生たちの癒やし。

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すずかけ猫の朝早い。朝日を浴びながらの爪とぎから一日が始まる。今日も研究頑張ろうな。

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休むときはしっかり休む。兄弟揃って段ボール箱の中に丸まって寝ます。また明日な。

こんな感じですずかけ台の猫は一日を過ごしています。
今回は前回紹介した子猫の兄弟にピックアップしてご紹介しましたが、
実際すずかけ台キャンパスでは僕が確認しているだけでも10匹以上の猫達が屯しています。
猫達はキャンパス内に縄張りを持っているらしく、たまに喧嘩もしているようですが、
一定の秩序と緊張感を持って暮らしています。

そんな中、最近また別の猫が子猫を産んだらしく、
今すずかけ台に行くとふわっふわの毛ちっちゃな子猫に出会えます。
5
これはもう皆さんすずかけ台に研究室所属するしかないですね。



おまけ:
すずかけ台にはどうやらアライグマの兄弟もいるようで。
たまに猫達と縄張り争いをしています。†自然に感謝†
kuma

マイクロソフトのハッカソンに行ってきました!

こんにちは!

石原軍団のリーダーっていいます!
昨日後輩のちゃっく氏とMicrosoft Azureのハッカソン行って来たので書きます。
ハッカソンが何か知らない人もいると思うので、一応説明しておきます。(私もおととい知りました。)

※ハッカソンとは?
ハッカソン英語hackathon、別名:hack day,hackfest,codefest)とはソフトウェア開発分野のプログラマグラフィックデザイナーユーザインタフェース設計者プロジェクトマネージャらが集中的に共同作業をするソフトウェア関連プロジェクトのイベントである[1]。時にはハードウェアコンポーネントが扱われることもある。ハッカソンは一般的に最低限1日から一週間の期間で開催される。いくつかのハッカソンは単に教育や社会的な目的を意図に開催されるが、多くの場合使用に耐えるソフトウェアの開発や既存のソフトウェアを改善することを目標としている。また、使用プログラミング言語オペレーティングシステム、アプリケーション、API、主題や参加プログラマーの人数を定める傾向にある。

 という事です。(wikipediaさんに書いてあったから間違いない。)


MS

                  (マイクロソフト本社です。とてもかっこいいですね。)

中に入ると受付のお兄さんに「31階のミーティングルームBへ行ってください。」と言われました。

31階だと!?

そんな高いところには登った事が無かったので、ビビりました。さすがマイクロソフトですね。

ハッカソンの前に使用するMicrosoft Azureにアカウントを作りました。

A「IEでやってみたけど、出来ない!」
B「ChormeかFireFox使えよ。」
A「出来た。」
社員「うちのIEのせいで…すまねぇ。」

みたいな和気藹藹とした雰囲気でした。

そしてハッカソンが始まり…
出された課題は「生活の役に立つwebページを4人グループで2時間で作る」と言うものでした。
私は後輩のちゃっく氏と別の後輩と謎のベトナム人でチームを組みました。

作るものはすぐ決まりました。

私たちの班は

あってぃの部室人多いbot



麺屋婆娑羅

を合体させて、

婆娑羅人多いbot

を作る事になりました。


参考画像

部室人多いbot
部室人多い

麺屋 婆娑羅
婆娑羅

(※ちなみに婆娑羅と言うのは東工大の近くにあるとってもおいしいラーメン屋さんの事です。)





作るものはすぐに決まったのですが、webページを作る段階になってある問題が発生しました。

HTMLを書ける人が誰もいなかったのです!

募集要項に「プログラムは出来なくても大丈夫だょ」と書いてあったのですが、罠だったようです。

しかし、私が「いい感じのサイトのソースを表示して、コピペ・改変する。」というソリューションを思いついてベトナム人が実行したので大事には至りませんでした。
ちゃっく氏も獅子奮迅の活躍をしました。
別の後輩もネットから婆娑羅の画像を集めてプレゼンの資料を作っていました。
私はずっとそんな彼らを見つめていました。

そして時間になったので、発表フェイズになりました。

マイクロソフト本社の31階で
婆娑羅の画像をスクリーンに映す


というなかなか経験できないプレゼンをして圧倒的成長をしました。

私が「部室人多いbotがある→婆娑羅も人多い→婆娑羅人多いbotの必然性」みたいなロジックでプレゼンをして、ちゃっく氏が質疑応答の技術的な内容に答えるというチームプレイで、しょぼいwebサイトでも社員の方の反応は良かったです。技術も大事ですが、発想や伝え方も大事だと思いました。

そして社員の方から、

「おもしろいアイディアだったから実用化してみたい。そのために今度キネクトの講習をするかもしれない。キネクトを使って何かしたいと言っている社員がいるから、キネクトを貸せるかもしれない。」

と言われました。とてもうれしかったです。

あってぃの技術が社員の方や起業家の方から褒められたので、その事もうれしかったです。

あと、お土産にVisual Studioの付箋を貰いました。
VS







 

Pepperが東工大ロボット技術研究会にキタ━(゚∀゚)━!

こんにちは!10年度入学の徳久(@tokuhisa_f)です.

11月6日にロボット技研の部室にソフトバンクのPepperが来ました!!
 
pepper_busitu0


それでは,その一部始終を説明していきます.
14時半ごろに配達のおじさんが大きな箱を持ってきました.
 
pepper_hako

箱の中には,なんとPepperが!!!

pepper_hako2


箱は回収されるため,1階で開封し部室までPepperを運びました.
部室は3階にあるので,何人かで交代しながら運びました(この姿勢はだめそうですね…)
 
pepper_hakobu


部室に着いたら,まずは運んだ人達で記念撮影をしました.
 
pepper_busitu


その後,何十人も入れ替わり部員がきて,関節や足の構造を見たり,アプリをどう作るか話したり,分解しようとしたり(なんとか止めました),各々の専門分野でPepperについて話し合いました. 
pepper_busitu2

20時頃に部室から我が家に運びました.

pepper-house
 
実は,このPepperはロボット技研で契約したのではなく,私が個人で契約したものです.
というわけで,Pepperはこれから私の家で暮らします(部室は狭いですからね)

pepper-saigen

小学生の時からドラえもんが大好きなので,家に人間サイズのロボットがいるのは感動です.

Pepperはネコ型ではないですが,うちのPepperは「ぺぱにゃん(pepanyan)」と名づけました.某妖怪と名前が似てる気がしますが気のせいです.

家にロボットが居るのが普通になる未来を目指して,Pepperのアプリを開発します.Pepperが流行るか分かりませんが,流行って欲しいのでどんどん開発していこうと思います.
pepper-dev

ただ,アプリの動作確認に実機が必須なので大変ですね.
Pepper到着前にダンスを作成したのですが,エミュレータ(開発環境ではバーチャルロボットと呼ぶ)では動いていた動作も実機ではうまく動かなかったりしました.


いつもは我が家にいるぺぱにゃんですが,購入後(現在はレンタル)はロボット技研のイベントにもなるべく連れて行くつもりです.(現在,安全な運搬方法を考えています)

アクリルをレーザー加工

id研の井土です。

レーザー加工機でアクリルを加工したので、今回は作ったものとその制作の様子を紹介します。
まずレーザー加工機なのですが、東工大にはものつくり支援センターという学生が自由に使える大きな工場があり、そこにおいてあります。
ものつくり支援センターには、ボール盤旋盤フライス盤など、金属加工ではおなじみの工作機械はもちろんのこと、基板切削機レーザー加工機などもおいてあり、講習を受けることでだれでも使えるようになります。

今回もそこにお世話になりました。

レーザー加工機はCADで作った二次元の図面どおりにレーザーでアクリルやMDFを切断してくれる機械です。なので、まずは加工したものをCADで設計します。

データができたらそれをレーザー加工機に送り、アクリル板をセットすれば準備完了です。
あとはスタートボタンを押すと勝手に加工が始まります。

写真の板には、傷防止用の紙が貼ってあるので茶色ですが、透明のアクリルを加工してます。
07

作りたいものをいっぱい並べとくと、同時にいっぱい出来ます。
01

動画はこんな感じです。
割と早く動いてくれます。


続いて、作ったものの紹介です。今回は2種類のものを作りました。
1つ目は以前このブログに書いたRaspberryPIによるミュージックサーバのケースです。
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以前はHDDを使っていたのですが、割と発熱するのと配線がごちゃごちゃするという理由から64GBのmicroSDに全て入れることに変更しました。

こんな感じで立ちます。
25


もう一つ作ったのはユニバーサル基板を保護する板です。
ユニバーサル基板ではんだ付けをすると、裏面にゴミが入ってショートしたり、裏面の配線を引っ掻いた時に断線してしまったりします。それを防ぐために保護用の板とかが欲しいなと思っていたので作りました。

ユニバーサル基板の裏面に取り付けるとこんなかんじになります。
透明で見難いですが、これで引っ掻いたりしても大丈夫です。
あと、ちょっとだけ見栄えがよくなります。
24
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サイズは秋月電子のユニバーサル基板に合わせてあり、Aサイズ、Bサイズ、Cサイズの3種類を作りました。
これでユニバーサル基板が捗ります。
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アクリルをレーザー加工機で加工して何か作る場合、作業としてはCADで設計するのみなのでとても楽です。
その上見栄えがいいのでオススメです。


 

【マイクロマウス】マイクロマウス学生大会に参加してきました

こんにちは,11年度入学のところです.

今回は先日参加してきた第29回全日本学生マイクロマウス大会のレポートを書こうと思います.

CIMG2275

マイクロマウス競技は,小さな自律ロボットが広大な迷路の中を探索し,スタートから指定された場所にあるゴールまでの最短走行時間を競う競技です.

CIMG2520

CIMG2515

といってもイメージが掴みづらいと思いますので,今回参加してきた動画をご覧ください:



このように,まず1回めは真ん中にあるゴールをとりあえず目指して走っていきます.
最初は迷路の中の壁がどうなっているか情報を持っていないので,走行中に壁のあるなしを自分で判断して,頭(マイコン)の中に迷路を作っていき,その情報を使いながらゴールまでの最短経路を探します.
ゴールにたどり着いた後は,追加の探索をしながらスタート地点に帰ってきます.

そして…

それまでに探した迷路の情報を使って,最速と思われる経路を高速で駆け抜けます.
これを何度も繰り返し,最速タイムを目指します.

今回参加した学生大会は公式の大会で,無事完走した参加者にはこのような認定証が交付されます.
CIMG2556
私の機体は今回09秒942,第6位でした.

個人や社会人の競技者も参加する全日本大会は,今月末の11月22〜23日に,東京工芸大学 厚木キャンパスで開催されます.
大会公式Webサイト: http://www.ntf.or.jp/mouse/micromouse2014/index.html

ロ技研からも3台(?)が出走予定です!
是非皆さん見にいらしてください!
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