東京工業大学 ロボット技術研究会

東京工業大学の公認サークル「ロボット技術研究会」のブログです。 当サークルの日々の活動の様子を皆さんにお伝えしていきます。たくさんの人に気軽に読んでもらえると嬉しいです。
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2014年11月

「ロボット技術研究会」通称「ロ技研」は、その名前の通りロボットの制作や研究はもとより、電子工作や機械工作、プログラミングなどの幅広い分野にわたるものつくり活動を行っています。

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デルタ機構をマスタースレーブにしよう

以前“デルタ機構をデルタ機構をマスタースレーブにする
と言って記事が途絶えていましたなんとか完成したので報告します.

CIMG2219_m1
 

えっ! 機構はたったこれだけ.そうなんです.平行リンクを3本繋げるだけで動作が伝達できてしまうというものです.

問題は根元の3つのリンクの回転運動どう伝達するかです.
もともとデルタ機構は,根元の3本リンクを動かして先端の位置を決めるので根元を同期させてしまえば動作は伝達できます.
一組は平面上にあるため普通の平行リンクで伝達できるのです.
しかし,残りの二組は立体的な運動をします.
そこで,立体的に動くのならばボールジョイントで拘束すればいいじゃないかということで,ボールジョイントで連結すればこれまた平行リンクとして機能します.


さて,実際に動かしてみると…

ちょっとガタはあるものの概ね一対一で動いてくれます.
ただ,小さく作っただけに動作可能な範囲が狭いです.
大きいもの作ればインパクトはありますが,いかんせんすずかけの民にとってはこの程度のサイズでないと電車での持ち運びが難しいのですよね.
 

明日から開催されるMakeにもロボット技術研究会の枠で出展する予定です.
機構を見るもよし,手動コピーをするも良し,お子様が遊ぶも良し,デートの記念撮影にも良し(?)…と様々な遊び方があります.
色々なロボットのイベントが被っていますがお時間のある方は是非お立ち寄りください. 

以上武帝研でした.

工大祭2014

部長です。
もう1ヶ月前のことになりますが、工大祭の記事です。

まず

工大祭に来て頂いた方、本当にありがとうございました

来年も行うので、よろしくお願いします。


今回は工大祭に展示されていたものの一部を紹介していきます。


幸福の物理
したろうによる霧箱の展示です。
詳細な解説はここにあります。
したろう


玉乗りロボット
たまに玉から落ちてました。
玉乗り


電光掲示板・スクロールクロック
椋けり君が制作しました。
彼は電子工作が大好きなのですが、LEDで光るものが特に好きらいしいです。
この他にも十数個のLEDを使った作品の展示をしていました。
電光掲示板


ライフゲーム
ライフゲームというシミュレーションゲームの実演です。
ゲームの処理、画面への描画出力、全てマイコンで行っています。
ライフゲーム



連想記憶のデモ
PCに5個の絵が記憶されていて、人がそれらの絵をまねて絵を書くと
書いた絵が記憶している絵のどれに一番近いかを判定するプログラムです。
人の「たしかこうだったような」という曖昧な記憶を再現していました。
ニックさん


マーブルマシン
ビー玉がコロコロと転がります。
モーターがついていて、階段を下の方から玉が登ったりしてとても面白いです。
マーブルマシン


非円形歯車
普通の歯車は円ですが、これは円ではありません。
変な形をしていますが、ちゃんと回ります。
歯車


顔検出
人の顔を自動で見つけて笑い男にします。
OpenCVとProcessingを使っています。
いしず


連装砲ちゃんロボ
あのゲームの連装砲ちゃんのロボットです。
スマホから操作ができ、来場者の方も操縦していました。
制作などに関する紹介は動画があります。
http://www.nicovideo.jp/watch/sm23393691
連装砲


LEDキューブ
LEDを知り合いからたくさんもらったから作ったそうです。
作ったのは1年生ですが、F^3RCが終わってからの2週間くらいで作り上げました。
LEDcube


マイクロマウス
写真のものはところさんの機体です。
実際に迷路を探索する実演などを行っていました。
 マイクロマウス


ROBO-ONE
ACT Lab.MST-labで作られた、二足歩行型のロボットで戦うROBO-ONEに出場した機体の展示です。
二足10626844_640581676061159_6146444480909080949_n


ARMED CORE
ARMORED COREっぽいゲームです。
ニコニコ動画で大人気です。http://www.nicovideo.jp/watch/sm24392204
AC
 

機械式マスタースレーブ
左右のペンが連動していて、片方のペンで文字を書くと反対側にもその文字が書けます。
モーターなどを一切使わず、全て機械的な機構で作られています。
マスタースレーブ
 

バキュームフォーマー
プラ板を熱して変形しやすくし、掃除機で吸引して型を取りたいものに押し付けることで
簡単に型を取ることのできる装置です。
バキューム
バキューム2


かわさきロボット競技大会
かわロボに出た機体の操縦体験を行っていました。
とても激しい音と動きをします。機体に関する情報はここです。
かわさき


ロボットハンド
劣駆動機構を利用し、掴む物の形状に合わせて変形しながら巻き付くように掴みます。
入力は一次元なのにとても複雑な動きをします。
ハンド


来場者カウンター
Kinectを使って来場者の人数を自動で数えていました。
部室人多いbotの技術が使われています。
人多い
 


展示者の方は2日間お疲れ様でした!! 


次は11月23日,24日にあるMakerFiareTokyoで展示を行います。
是非、見に来て下さい。

俺たちがロボコンしかできないとでも思ったか?

どうもっす。
NHK大学ロボコンチームMaquinistaのおにぎり(@manami1433)です。

先日の工大祭では2014年度のロボコンの機体を展示・発表させてもらいました。
つばくらめ


来てくださった方はご存知かと思いますが、その横で何やら似たような名前の団体が…?
Mininista01

ん…?Mininista…?パチもんか…???

いえいえ、これはMaquinistaのチームメンバーのうち2人が、「ロボコンに忙しくてそれ以外はできない?いやいや、俺たちだってロボコン以外のこともできるんだぜ!!!」ってことで展示していたブースです。

展示していたものはマーブルマシン変な歯車です。
Mininista03Mininista02

いずれも大学内施設のものつくりセンターにあるレーザー加工機で加工しました。
マーブルマシンは、いわゆる、ビー玉が循環して転がっていくのを眺めるおもちゃです。コロコロカタカタと楽しく転がるビー玉は子どもに大人気でした。
変な歯車は私が作りました、正式名称「非円形歯車」というものです。回りそうもないのですが、しっかり噛み合って回ってくれるのを体験してもらい、色んな人にびっくりされました。

おかげさまで展示の人気投票では2位を獲得しました。ありがとうございます。

そして先日も部長が告知していました、来週開かれるMaker Faire Tokyo 2014にロ技研も出展させて頂くのですが、その時にこの変な歯車を展示します!
きっとそのころには歯車に取っ手がついて回しやすくなってるかと思います。
ロボット技術研究会の展示ブースは24-01です。これ以外にも部員の作品をたくさん展示しますのでぜひ足を運んでみてくださいね~。

↓こっちもよろしく✌('ω')✌
 Maquinista通信 http://ssrmaquinista.blogspot.jp/ 
 Twitter公式アカ https://twitter.com/maquinista_rbcn

今日はしたろうの誕生日だからFM音源と自作LEDろうそくで自分を祝ってみた

└(՞ةڼ◔)」<やっほォ~したろうだよォ~!

 今日11月12日はなんとしたろうの誕生日
せっかくなのでこの前FM音源伝説で入手したFM音源チップ で自分を祝ってみました。 FM音源チップはYM2413と呼ばれるチップでPIC18F27J53で音を制御しています。 

 誕生日といえばろうそくの火を吹き消す儀式が一般的です。
しかしここロボット技術研究会の部室は火気厳禁なので火が使えません。
だからLEDを用いた電子ろうそくを今日つくってみました。
 LEDろうそくはコンデンサマイクとDフリップフロップを使った単純な回路で構成されてます。

 この二つのアイテムで自分の誕生日を祝ってみました。
その様子がこちらです。 
 
  この動画は部室で収録しました。自分だけでなくロボット技術研究会のみんなも一緒に祝ってくれました。
ありがとう!rogyあったけぇよ……。

  今年もモノづくりと物理に打ち込みたいと思います。 

     └(՞ةڼ◔)」<幸福だァ~!

執筆者:したろう
ブログ:幸福の物理
Twitter:アカウント

普通の東工大生が【gentoo】入れてみた。

あなたとgentoo、今すぐインストール

はじめまして。シス管になったらりお(@L16777216)と申します。

Pepperくん凄かったです。特に紅く輝く右目(左目だったっけ?)で射貫かれたときはゾクゾクしました。ああいう †センス† が私も欲しいです。

さて、PepperくんにはNAOqiというOSが乗っています。
NAOqiはgentoo linuxという素晴らしいLinuxディストリビューションがベースです。
他にも、googleの出したChromebookというノートPCもgentooを改造したOSを採用しています。
この記事は、そんなナウなヤングにバカウケな、今をときめくgentoo linuxについての話です。
ハードウェアのスペックとかファイルシステム(btrfs rootで入れました)とか結構おもしろい構成になっているのでそちらも紹介したいところですが、それはまた別の機会に。

以下で述べるように、gentooは他人におすすめできるディストリビューションです。
もちろん私もgentooユーザなのですが、部室でgentooをおすすめする端からArch linuxユーザが増えていくという怪現象に遭遇している私としては、 是非ともgentooユーザを増やしていきたいと考えています。

私のおじいさんがくれた初めてのOS、
それはgentoo linuxで私は4歳でした
その動作は軽くてスピーディーで、こんな素晴らしいOSを貰える私は
きっと特別な存在なのだと感じました
今では私がおじいさん、孫にあげるのはもちろんgentoo linux
なぜなら、彼もまた特別な存在だからです

そんなわけで唐突ですが、部室PCにgentooが入りました。

インストールされたgentoo
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