東京工業大学 ロボット技術研究会

東京工業大学の公認サークル「ロボット技術研究会」のブログです。 当サークルの日々の活動の様子を皆さんにお伝えしていきます。たくさんの人に気軽に読んでもらえると嬉しいです。
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2014年07月

「ロボット技術研究会」通称「ロ技研」は、その名前の通りロボットの制作や研究はもとより、電子工作や機械工作、プログラミングなどの幅広い分野にわたるものつくり活動を行っています。

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幸福の物理、増量しました!

└(՞ةڼ◔)」<やっほォ~、したろうだよォ~!

なんと幸福の物理に新しく仲間が加わりました!
現在5人の"幸福を探求する者(ハッピー・リサーチャー)"で活動しています。

工大祭、お楽しみに! 

執筆者:したろう
Twitter:shitaro2012
研究室名:幸福の物理
ブログ:http://shitaro-happy-physics.hatenablog.jp/

前期研究報告会

7/5に前期研究報告会が開催されました。

研究報告会とは 、部員が日々製作しているロボット、電子回路、ゲームその他それにまつわる技術などの発表したいことを他の部員に発表しようという場で、毎年2回開催されています。今回で第59回目ということで長い歴史をもつものとなっています。
 

まずは F3RCと呼ばれる新入生ロボコンに参加する9チームに、コンセプトや現在の進捗などを発表してもらいました。

研究報告会素材1
↑写真は新入生が発表している様子です。

その後14の研究室および個人に研究報告を行ってもらいました。新入生から博士の方まで様々な年代の方が発表してくれました。

研究報告会素材3

↑写真はあってぃ君がKinectについて発表している様子です。


今まで自分が知らなかった分野の話などが聞けて、とてもいい刺激を受けることができました。また、ものつくりへのモチベーションも高めることができました。


研究報告会が終わった後は打ち上げです!!(70人以上って大規模すぎる…)

食べ放題のピザを頬張りながら、様々な年代の部員とお話ができるというとても楽しい会となりました。


文責:とりてん

 

かわロボの紹介

こんにちは.山田(ymd)です.

今回はかわロボの紹介をしたいと思います.
 
かわロボとは,「かわさきロボット競技大会」の略称で,簡単に言うと,足と腕が付いたロボットを遠隔操作し,相手をひっくり返し10カウントもしくはリングから押し出すと勝ちとなる,ロボットの格闘技のようなものです.

実際の大会の様子はこちらの動画をご覧下さい.2010年のものですが,なかなか熱い試合展開が多いです.
中学生以下の部門と,高校生以上の部門の2つがあります.

細かいルールは以下の公式ページで.


さてさて,自分の進捗状況ですが,初号機は完成しており動作確認や修正を行っています.本大会も近づいてきているため,早く最終版を完成させてたくさん練習しないといけませんね.
写真は足機構に使用する部品の一部です.部室のCNCフライスで削りました.
DSC_0626

今年の本大会は8月の23,24日に川崎市産業振興会館で開催されますが,他の時期にも大学や企業が主催で同様の大会が行なわれており,7月26日には「日の出杯」が開催されます.
詳細は以下のページをご覧下さい.昨年の様子も見ることができます.
興味がある方は見学に行ってみてはいかかでしょうか?

ではでは~

TSUBAME研の紹介&流体シミュレータの製作

はじめまして。TSUBAME研のレジェル(@rejell55)です。

TSUBAME研は以下のキーワードをメインとして研究や製作を行っていく研究室としてつい先日新たに立ち上がりました。
  • 数値シミュレーション
  • 並列処理
  • GPUコンピューティング
  • 可視化
特に、僕の中では実際にモノを作るのが難しいもの見た目がよりきれいなもののように、計算機や数値シミュレーションだからこそできることをやっていきたいと考えています。

さて、製作物の紹介ということでだいぶ昔の話になりますが、新歓展示で「Webカメラを用いた流体シミュレータ」と題しまして、Webカメラを利用して物体の形状を検出し流体のシミュレーションを行うといったものを展示 しました。
今回はそれについて紹介させていただきます。
まず、実際にシミュレーションを行った動画がこちらになります。上が流速ベクトル、下が渦度(渦の強さ)をプロットしているものになります。





この展示物の簡単な原理の紹介を第2回rogyゼミにて行いました。スライドはこちらになります。



今回私が流体シミュレータを作ったのは、数値計算の理論を少し勉強してみたかった、ということがあります。実際この流体の計算の部分に関してはほとんどが既存のアルゴリズムで実装されています。
一応新歓展示ということでWebカメラを使って少しだけコンテンツ性を出そうと努力はしましたが、一番やりたかったことは数値シミュレーションの勉強をするということです。

それでは実際にどのように計算を行っているのか、ということですが、つい先日行われた前期研究報告会(たぶんそのうち記事が上がるはずです)にてその内容を発表しました。



多くの物理現象は微分方程式の形で表されます。特に、場が関わってくるような問題は時間に加えて位置の偏微分が含まれた形の方程式となります。微分方程式をコンピュータで計算させる際には、時間や位置などの連続なものを区切って離散化を行ってから計算を行います。
このスライドにもあるように、偏微分方程式の離散化の結果未知数がたくさん登場し、結果連立1次方程式を解くという問題に帰着されることも多々あります。
実は流体シミュレータの計算時間のほとんどは連立1次方程式を解く時間に割かれています。それは, 何万~何十万といった数の連立1次方程式を解かなければならないからです。
このように連立1次方程式を解く問題はあらゆる場面で登場するため、この問題はそれだけで一つの学問をなすくらい重要な問題となっています。

今後の課題としては、より高速な計算を目指すためにより計算効率のよいマルチグリッド法の実装を目指したり、並列処理によって高速な計算を行わせることを考えています。
ただ、少し流体に飽きてきた感じもあるので少し別のテーマにも手を出してみようかな、と考えているところです。具体的にはまだ未定です。
ギャラリー
  • 自作キーボードを作ろうver1.0
  • 自作キーボードを作ろうver1.0
  • 自作キーボードを作ろうver1.0
  • 自作キーボードを作ろうver1.0
  • 第14回ROBO-ONE Light 結果報告
  • ロボット技術研究会紹介
  • ロボット技術研究会紹介
  • rogy2016冬合宿 in 戸狩
  • rogyサバゲ:†革命†をもっと
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