東京工業大学 ロボット技術研究会

東京工業大学の公認サークル「ロボット技術研究会」のブログです。 当サークルの日々の活動の様子を皆さんにお伝えしていきます。たくさんの人に気軽に読んでもらえると嬉しいです。
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2014年05月

「ロボット技術研究会」通称「ロ技研」は、その名前の通りロボットの制作や研究はもとより、電子工作や機械工作、プログラミングなどの幅広い分野にわたるものつくり活動を行っています。

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本番3日前!!

こんにちは、Maquinistaの機械班のおにぎり(@manami1433)です。

いよいよNHKロボコン本番まで残り3日となりました。
チーム全員ドキドキです。

しかしロボットは先ほど発送してしまったので今はもう本番に向けて心を落ち着かせることしかできませんね。

 STr6MbDs
  ↑発送される機体を見守るメンバー

ここまでメンバー9人で頑張ってきたのでいい結果を残せるよう頑張ります!!



応援よろしくおねがいします!!!٩(๑>ω<๑)۶

Maquinista通信 http://ssrmaquinista.blogspot.jp/

新研究室"RPG王国"の紹介

 初めまして、こんにちは。マハト(@mahato_stragule)とカイヤン(@chijan_titech)です。
 今回、僕たち2人で新しい研究室"RPG王国"を作ったので、その紹介をします。


研究室名:RPG王国
メンバー:マハト、カイヤン
活動内容:
・RPGの製作
・RPGの研究(ストーリー構成、戦闘システムなど"RPGらしいもの")


 この研究室を作ろうと思った最大の理由は、僕たちがRPGを作りたかったからです。
 ところで、ロ技研には他に2つのゲーム製作研究室、"CG^2"と"CG^3"があります。何故さらにゲーム製作系の研究室を作ったのか疑問に思う人もいるかもしれません。しかし、この研究室を作ったのには「作りたいから」以外にもちゃんとした理由があります。それは主に次の2つです。


1.ジャンルを絞った研究室を作りたかった
 "CG^2"、"CG^3"ともに「ゲームを作る」という大まかなくくりの研究室なので、もっと範囲を狭めた研究室があってもいいんじゃないか、というのが作った理由の一つです。ジャンルが決まっていれば、研究室内でのアドバイスやデバックがしやすくなります。アドバイスに関しては、同じジャンルのゲームを作っている人の方が的確な助言ができるでしょうし、デバックに関しては、ジャンルが同じだとどこにバグが発生しやすいかがある程度わかっているので、バグを発見しやすくなります。
 もちろんジャンルが決められた研究室に入ったからといって、それしか作れないということはありません。他のゲームを作りたいなら研究室関係なく個人で作っても全然かまいませんし、兼研究室という手もあります。
 例えば「RPGも作りたいが、パズルゲームにも興味がある」という人がいたら、"RPGらしいもの"については"RPG王国"でアドバイスをもらったりデバックを依頼したりすればいいですし、パズルゲームの方は他のパズルゲームに詳しい人にアドバイスやデバックを頼めます。
 
2.RPGはプログラミング外の要素が強い
 RPGでは、プログラミングの他にもストーリー構成が非常に大きなウェイトを占めています。そのため、RPGを作る時にはいいストーリーを考えることが重要な課題の一つです。一人でストーリーを考えていると、いい案がおもいつかずに違和感のあるストーリーになってしまいますし、知らないうちにプレイヤーが置いてけぼりになるようなストーリー展開になってしまうこともあります。例えば、自分が考えた展開のために違和感のある世界観や行動原理があると、それはいわゆる"お約束"ではなく"ご都合主義"となっていまい、面白みが減ってしまいます。
 RPGが好きな人がRPG専門の研究室として集まっていれば、その人達でストーリーについて相談し合えるので、ゲームの完成度も上がりますし、ゲーム製作の進捗も良くなります。実際に僕たち2人もそれぞれRPGを作っていますが、たまにストーリーに息づまると相談してアイディアを出し合っています。


 以上の理由から、RPG専門の研究室があってもいいんじゃないかと思い、僕たちは新たに研究室"RPG王国"を作りました。現在は、2人で時々相談しながらそれぞれが長編のRPGを作っているだけですが、今後、ダメージ計算についての考察などのRPG自体の研究や、研究室として1つのRPGを作るなどを考えています。


 みなさんよろしくお願いします!

【CG^3】 OpenGLで3Dゲーム作成

こんにちは、CG^3の抹茶(@_xcipher)です.

現在、minecraftっぽい3Dゲームを作ろうとしていて、そのゲームエンジン部分を作成中です.

4月までDirectX11ベースでゲームのエンジン部分を作ってたのですが、ちょっと行き詰まったのでOpenGLに乗り換えてみました.

* 環境とか
  • Visual C++ 2012 (Nov 2012 CTP)
  • OpenGL 4.0
  • GLSL 4.0

* 使用しているライブラリとか
  • glfw3 (GLUT的ポジション)
  • glew (GLSLまわり)
  • GLM (数学関係)
  • FTGL (日本語フォント描画)(予定)
  • LodePNG (PNG画像読み込み)
  • Google V8 JavaScript Engine (スクリプティング)

Windowsでも特に苦労なくビルドできます.


* V8エンジンとは

C++で書かれたJavaScriptエンジン.

Googleが作ってるのできっと強い.

C++側に埋め込んで、JSでスクリプティングができる. わー.

主にC++の変数、関数、クラスなどとJacaScriptのオブジェクトの仲介部分を書いていく感じになります.

公式のサンプルを読めば何となく分かるので、それっぽく書くと何か動きます.

汎用性のあるラッパーを作るのが難しい.

用途としては、ゲーム内の敵の動きを記述しようと思ってましたが、意外といろいろできそうでした.
(json形式で書かれた設定の読み込みとか)

ある程度ラップしたもの
[C++側]
cpp

[js]
js

[出力]
res
(logはcompileのときに中で埋め込んでます. 標準出力してるだけです)


* 3Dモデル読み込み
基本的に、標準でサポートされていません.
自分で解析して読み込みましょう. (白目)

C++で文字解析はつらいです
[解析手段]
  1. 頑張る → つらい
  2. boost::spirit::qi → ✌('ω')。o(???????????????)
  3. C++が読みやすいような中間データを作成する → 悪くはないかもしれない
  4. ライブラリを使う → 最適解
  5. 上記のJSスクリプティングで読み込む → 新規性を感じる
JSだと楽にかけて意外と良いのでは~

そんなわけで5でやってみました.
できました.
matcha01

メタセコイアっていうソフトで作られたmqo形式のモデルです.
(まだ完全ではないです.)
こっそりライティングをしていますが、この話はまた次回辺りで...

ちなみに、Debugビルドだと、解析にめっちゃ時間かかります.
Releaseならなんとか実用的かもしれないです

* その他

Q. Unity使わないの?

ゲームエンジンも作りたいので...
逆に、すぐに動くゲームを作りたいのならUnity一択な時代ですね.

Q. Luaは?
使ったことないです


Q. OpenGL と DirectX の違い

 どっちもでもいいと思います.

 ただ、ライブラリ面ではOpenGLの方が充実していて楽に書けると思います.

DXライブラリはDirectX9までなので、DirectX10以降を使う場合は直打ち不可避です.


Q. OpenGL4.0, DirectX11 とは

 どちらも最先端の機能を使うことができます.(PCの性能にも依りますが)
比較的新しいので、ネット上の情報は少なく、書籍を参考にしたり、英語の公式ドキュメントやサンプルを読む力が必要です.
OpenGL2.0やDirectX9でも十分なクオリティのゲームを作れますし、動作する環境も多いので、わざわざ新しいものを使う必要は無いのかもしれません.
でも一番新しいもの使ってみたいですよね?

* 今後の予定
  • ライティング、影の描画など
  • シェーダーでいろいろ特殊効果を実装してみる
  • Defferd Shadingしてみる
  • OpenALで音を鳴らしてみる
  • OpenGLのいろんな機能を試す(テッセレーションとか)
  • ゲーム本体を作る

工大祭までにそれなりのものを作りたいですね...
それでは(。・ω・)ノ゙


ソースです. 汚いです. 読めないです. いじめないであげてください.
github



ロ技研すずかけ祭ツアー

こんにちは。すずかけ大学大学院に通う、ニックさんです。
先日、すずかけ祭という東工大すずかけキャンパスで行われる学園祭に、ロ技研勢で遊びに行ってきました。

GEDC4413
↑すずかけキャンパスに到達したロ技研御一行様。緑が豊かなキャンパスですね。

すずかけ祭は、各研究室が出している模擬店の他にも研究室公開が行われていて、
最先端の研究の一端を体験したり、ポスター展示を通して解説していただけたりの研究色の強めの学園祭です。
今回は新入生との交流も兼ねて、いろんな研究室を見に行ってきました。

GEDC4419
長谷川昌一研究室にお邪魔した時に見せていただいた展示物。バーチャルくま。
手を降ると、画面の中のキャラクターが自然に目線を合わせてくれます。

GEDC4427
↑休憩中のビール。幸福ですね。

GEDC4453_
↑総勢30名ほどですずかけを歩きまわるロ技研勢。
あまりに大所帯なので、途中から機械系と情報系の2グループに別れて研究室見学をしました。

この他にも様々な研究室の最先端のロボットを見たり、アルゴリズムの研究を見たりで楽しい時間を過ごせました。
ロ技研という「モノづくりサークル」なので、こういった研究を見て制作物へのモチベーションやインスピレーションを得られたと思います。
今年度入部した新入生もたくさん参加してくれたので、彼らもすずかけ祭での刺激を受けてどんどん面白い物を作ってくれると思います。

これを期にすずかけ台の研究室に所属してくれる人もたくさん増えるといいなぁ、とも思うニックさんであった。

【10g】TokyoVim#19に参加してきた

東京工業大学ロボット技術研究会で研究室「10g」で活動しております,11年度入学のところ(@tokoro10g)です.

今回はロボットと少し離れて,有名なテキストエディタであるVimについて話そうと思います.


(Wikimedia commonsより引用 http://commons.wikimedia.org/wiki/File:Vimlogo.svg )

Plan:
1. Vimとはなにか
2. TokyoVim
3. 成果
4. まとめ 
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