東京工業大学 ロボット技術研究会

東京工業大学の公認サークル「ロボット技術研究会」のブログです。 当サークルの日々の活動の様子を皆さんにお伝えしていきます。たくさんの人に気軽に読んでもらえると嬉しいです。
新歓特設ページ        ロボット技術研究会 HP        ロボット技術研究会 twitter公式アカウント

2014年03月

「ロボット技術研究会」通称「ロ技研」は、その名前の通りロボットの制作や研究はもとより、電子工作や機械工作、プログラミングなどの幅広い分野にわたるものつくり活動を行っています。

カテゴリ一覧: loading

【CG^2】遺伝的アルゴリズム

CG^2所属のysk(@yskcon)です.
自己紹介として作ったゲームの紹介をしておくと,去年の工大祭(東工大の学園祭)ではFlashの3Dシューティング「テックスペース」を制作・展示しました.
ysk_techspace
図1.テックスペース

 
突然ですが,今回は「遺伝的アルゴリズム」について説明します.

遺伝的アルゴリズムとは,生物の遺伝の仕組みを再現することで問題のより良い解を求める手法です.
適当な解に対して特定の操作を繰り返していくとより良い解が得られます.
解の「良さ」を数値化でき,かつ病的でない問題であれば適用可能です.

具体例として,「理想的なテックちゃん」を求める問題を考えます.
テックちゃんには,遺伝子として「髪」,「目」,「口」,「アクセサリー」などの要素があるものとします.
また,理想的なテックちゃんは言うまでもなく「水色でアホ毛つきの髪」,「水色の目」,「V字形の口」,「片耳ヘッドフォン」です.
(今回は最適解が既知なので遺伝的アルゴリズムを用いる必要はないのですが,実際には未知の問題に対して適用します)
ysk_gene_idol
図2.理想的なテックちゃん

テックちゃんの「理想度」は,テックちゃんがどれだけこの要素を持っているかどうかで判断することにします.

まず,ランダムにテックちゃんの集団を生成します.
ysk_gene_group
図3.ランダムなテックちゃん集団

次に,「選択」 「交叉」 「突然変異」の3つの手法を適当に用いて,新たな集団を生成します.

「選択」では,既存の集団から理想度が高そうなテックちゃんを1人ランダムに選んで新たな集団に加えます.
ysk_gene_move
図4.選択

「交叉」では既存の集団から理想度が高そうなテックちゃんを2人ランダムに選んで両方の遺伝子をランダムに持つ新たなテックちゃんを生成し,新たな集団に加えます.
ysk_gene_cross
図5.交叉

「突然変異」では既存の集団から理想度が高そうなテックちゃんを1人ランダムに選んで一部の遺伝子をランダムに変化させ,新たな集団に加えます.
ysk_gene_mutant
図6.突然変異

これらの操作により,どちらかといえば既存の集団よりも新たな集団のほうが個々のテックちゃんの理想度が高くなります.
そしてこれを複数回繰り返すと,平均的にはより理想的なテックちゃんの集団が得られます.
ysk_gene_improve
図7.より理想的なテックちゃんの増加



本当は新歓向けに遺伝的アルゴリズムを使ったタワーディフェンス風のゲームでも作ろうかなと思ったのですが,ネタがまとまらないのと尊敬すべき先輩の作品の1つとかぶるので結局日の目を見ることはありませんでした.
ですが,今年の工大祭あたりまでにはなにかそういうようなゲームを作りたいと考えています.
それでは.

※ 「テックちゃん」は工大祭の公式マスコットキャラクターであり,一切の著作権は工大祭実行委員会に帰属します.

電波時計の作製

ロ技研ブログ下書き

こんにちは。
ロボット技術研究会にインカレで来ている飯田(@kaznt1)です。
先日追いコンが終了し、ロ技研は卒業してしまいましたが一応いおん研です。
今回は電波時計を自作したので紹介します。

全体としては、
バーアンテナ→増幅→2kHzに周波数変換→dsPICでサンプリング&FFTで信号検出
という構成になっています。
機能的にはaitendoの電波時計モジュール(40KHz)[MAS6180-40KHZ]http://www.aitendo.com/product/5029
と同じものです。

写真上:今回作成したモジュール 写真下:aitendoのモジュール
モジュール全体写真


増幅回路(受信モジュール左側の基板)の回路図
jjy_receiver_amp


検波回路(受信モジュールの右側の基板)の回路図
jjy_receiver_detector


これを電波時計のデコード機能を持たせた時計につなぎます。
裏のボタンを長押しすると受信を開始します。
モジュール接続


受信モジュールを窓際に置き、
 モジュール@窓際
1~2分待っていると、
 電波受信中

受信が完了し時刻が表示されます。
電波時計時刻表示



回路に電池が必要だったりちょっとバグがあったりまだまだ改良点は
たくさんあるので暇があれば改良していきたいと思っています。
 

【CG^3】こんなゲーム作ってみました

はじめまして。CG^3の綿80%バフ(@HTMeteoG)です。よく旧ニックネームであるHTGで呼ばれています。
今回は4月8日,9日に行う新歓展示で私が展示する予定のゲームの紹介をします。
このゲームはUnityというソフトを使って製作しましたが、初めてだったこともあってシンプルな作品に仕上がっています。
 TH1
ゲーム名は「The Hurdle」。その名の通りハードルをひたすら飛び越えるゲームです。

TH2

ジャンプに失敗してハードルに当たってしまうと即ダウン。
しばらく動けなくなるのでタイムロスになります。
TH4
/痛ぇ\
 
TH2
結果画面はこんな感じです。
ちなみにスコア計算の内容についてですが、
・最大コンボ数:ハードルにぶつからずに連続で飛び越えた数の最大数
・総活動時間:プレイ時間 - ハードルにぶつかって倒れていた時間の合計
・平均飛び越え速度:飛び越えた数 ÷ 総活動時間(分)
 となっています。 

このゲームは私のブログでダウンロードすることができます。
実際に遊んでみたい!という方は下のリンクからどうぞ。
http://htmeteog.blog.fc2.com/blog-entry-2.html(別ウインドウが開きます) 

2014年度新歓ページ、開設!

こんにちは、13のWeb担当(柴内)です。
この度2014年度新入生のために新歓ページを開設いたしました。

東京工業大学
ロボット技術研究会 2014年度新歓特設ページ

http://rogiken.org/shinkan/2014/
(パソコン・スマートフォンから閲覧できます。)

「ロ技研って、名前は聞くけど何やってるの?」「新入生でもロボット作れるのかな?」
そんな疑問を持つ人にとって、このページはロ技研を知るきっかけとなると思います。 

それでは、みなさんをお待ちしております。 

二足歩行ロボット製作進捗その3

こんにちは、MST-labのもりゅー(@Moryu_io)です。

前回(http://titech-ssr.blog.jp/archives/1000130832.html)から約一ヶ月、ようやく二足歩行ロボットの機体が完成しました。

1394609379835

現在、各種モーション製作の方に取り掛かっています。
20140323_144703
(胸の部分が小さくて配線が面倒だったので、外に出しています。この辺は要再設計)

また、この機体の名前も決まりました!!!!

その名も「焼き鳥」です!!!!!

iro
着色はアルマイトでするつもりです。

モーション、アルマイト共に、新歓までにある程度形になるよう努力します。はい。
 

ではでは。 
ギャラリー
  • ABUロボコン結果報告
  • スマホから部屋の電気をつけてみた
  • MakerFaireTokyo2017に出展します
  • MakerFaireTokyo2017に出展します
  • MakerFaireTokyo2017に出展します
  • MakerFaireTokyo2017に出展します
  • MakerFaireTokyo2017に出展します
  • MakerFaireTokyo2017に出展します
  • たのしいロボット帝国 製作物紹介
記事検索
最新コメント