東京工業大学 ロボット技術研究会

東京工業大学の公認サークル「ロボット技術研究会」のブログです。 当サークルの日々の活動の様子を皆さんにお伝えしていきます。たくさんの人に気軽に読んでもらえると嬉しいです。
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2014年03月

「ロボット技術研究会」通称「ロ技研」は、その名前の通りロボットの制作や研究はもとより、電子工作や機械工作、プログラミングなどの幅広い分野にわたるものつくり活動を行っています。

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回路製作会2014のお知らせ

ysk(@yskcon)です。

さて、ロボット技術研究会では、2014年新歓イベントの一環として回路製作会を開催します!

sinkan_2014_kairo
こんな回路を作ります。(画像は開発中のものです)
もちろん参加費・材料費は無料!道具も必要ありません。(もちろん、自前のはんだごてを持ってくるような猛者も大歓迎です)
興味のある方はぜひお越しください!

回路製作会
日時:4/16(水) 13:30~
場所:大岡山キャンパス 西6号館3階 W631  

追記(2014/04/14):


現在、回路の部品は50個分用意しています。
仮に50人以上の方が来られた場合は先着順となりますのでご了承下さい。
(当日作れなかった場合はロ技研に入部して部室で作りましょう!)

当日の流れですが、回路やはんだ付けのおおまかな説明(10分くらい)のあとは自由に回路を作ってもらうことになります。
はんだ付けなどで分からないことがあれば気軽に会場にいるロ技研部員に聞いてください。
はんだ付けは慣れている人なら30分くらいで終わります。 

こちらで用意する道具は以下のとおりです。
  • はんだごて、こて台
  • ラジオペンチ
  • ニッパ
  • はんだ
  • スズメッキ線
  • はんだ吸い取り線
  • はんだ吸い取り器
  • テスター

【めかとろの玩具箱】ライントレースロボットの製作その3

こんばんは、めかとろの玩具箱の州すけです。

新歓展示のために作っているライントレースロボットの基盤が完成しました。
電源約2.5V(単4NiMH充電池2本)→DC/DCコンバータで3.3Vに昇圧→マイコン・LED・フォトトランジスタを駆動。モーターの電源は電池から直接取る。
で動かしています。

HI3D0170_2

下に回路図(とても見にくい)も載せてありますが、
マイコン:PIC16F1827
DC/DCコンバーター:HT7733A
FET:IRLU3410PBF
フォトトランジスタ:NJL7502L
モーター:タミヤミニモーターセット
モーターは小さくて安い(200円)ことだけを理由に選定。トルク不足でFA-130に切り替える可能性も考えていましたがなんとか動くようなのでこのまま行きます。

昇圧は回路の勉強して計算もしなければいけないのかと思っていましたが、最近は便利なICがありまして、今回使用したHT7733A(http://akizukidenshi.com/catalog/g/gI-02799/)は200mVまでしか出力できないですが、小型でショットキーバリアダイオードとインダクタを加えてあげれば場所も使わずに簡単に昇圧できます。200mVでは電流不足になることが不安だったので並列に2つつなげています。
LinetracerC_prt
人がマジックで書いた線をたどることを目標にしているので、高輝度LEDに入れた抵抗は10kΩと大き目なものですが、ネームペンで書いた線で300mV程度の電圧降下が見られたのでどうにかなると信じています。実際は太いマジックで書けばいいかと考えています。

今週中には走行させたいところですが、USARTがうまく動かずセンサの値が表示できないので閾値の設定は手さぐりになっています。そのため前回に載せていたXBeeは外してあります。

それでは新歓展示でお会いしましょう。

退歩から進歩を考える

どうも武帝です。

この前の記事(http://titech-ssr.blog.jp/archives/3705783.html)で言っていた通り

今日は退歩から進歩を考えるというタイトルで自分の作品紹介をします。

私の作っているものはこれ!

「機械式マスタースレーブ」

???

専門用語でよく分からないよ!

という方

機械式のマジックハンドだと思ってください

機械式のマジックハンド? 退歩から進歩とどう絡むのかよと思いの方

(特にロ技研っていったいどんなサークルなんだろうとお思いの新入生の方々)

この画像を見てください。

CIMG0849


これは左右の黒いリンク機構が機構だけで同期するというものです.

自分のやっていることはとてもロ技研の中でも異端な部類です。

多分これから授業やら、またこのサークルに入ったら、

普通プログラミングや電子回路やモータなどを”機械”と組み合わせるのが一般的ですが

これらは一切そういったものを使っていません

いわゆるからくりってものです

さらに、仕組みが分かりやすいようにわざと

”ブラックボックス”

にしていません

脱ブラックボックスこれこそが自分の目指しているものです。

ブラックボックスがあるからある意味こまごましたところは考えなくてもいいのですが、

逆に何か問題がブラックボックス内で発生したら収拾するのが大変になる。

なので、ブラックボックスはできるだけ最小限にし、可能な限り何をやっているのか一目見て分かる

実際完全機械式なので、多少水がかかっても問題ない電源がなくても大丈夫など利点があります。

とまあ、筆に勢いを任せて書いたらとんでもなく長くなってしまいましたが

ものつくりやプログラムは分からないけれどそれらに関して話を聞いてみたい

と思っている方、ぜひぜひロ技研に遊びに来てくださいな

あと自分の個人のブログも開設しました。


何かちょこちょこしたことはこっちに書いてきます

完成間近!?連装砲ちゃんロボ!

お久しぶりです。きむきむ(@kimu469)です。

皆さん、前回の私の記事(http://titech-ssr.blog.jp/archives/2550833.html)を覚えていますでしょうか?私はそう、あるプロジェクトを立ち上げたのでした。それが・・・


「連装砲ちゃんロボ開発プロジェクト」


 です。現状がこんな↓カンジ
IMAG0954-1

なんかそれっぽいのが出来上がっています。現在、機械本体、回路、コントロール用のAndroidアプリが出来上がり、あとは調整のみといった感じです。あともう少し!

連装砲ちゃんコントローラについて
実はこの連装砲ちゃん、スマートフォンから操縦できるんです!
連装砲ちゃんとスマートフォンをBluetoothで接続して命令を送ります。
↓がコントロール用のAndroidアプリです。
device-2014-03-10-223932
艦これのゲーム画面風にデザインしてみました。画面右側のボタンを押すと前進、後退、左右旋回ができ、画面左側のシークバーをいじると手や砲を動かせます。これで連装砲ちゃんを自由自在に操れますね!砲撃戦はお任せください!(※弾は出ません。)



その他、連装砲ちゃんロボの詳細に関しては私のブログ(http://kumu469.hatenablog.com/)に書いてあります。興味がある方はご覧ください。




新歓展示は連装砲ちゃんと一緒に行くよ!


ロボット技術研究会の新歓展示にて、皆さんのご来場をお待ちしています!!
 

玉乗りロボット(2) 制御回路

id研の井土です。
まず玉乗りロボットの進捗ですが、とりあえずハードウェアは完成しました。
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今回はロボットを制御するための回路について書きます。
こちらがロボットを制御する回路たち
 07

左から順に
モータードライバ(マイコンからの指令を増幅してモーターを動かす)
メインボード(マイコンとモータードライバ、センサなどをつなぐ)
マイコンボードSTBee(マイコンが載ってる) 
となっています。

◯マイコン・メインボードについて
スペック
・CPUにSTM32F103VET6(ARM Cortex-M3 72MHz)を使用
・3軸加速度と3軸ジャイロ(MPU6050)を搭載
・SDmicroカードを搭載(SPI通信+FatFs)
・Bluetooth 通信可能(SBDBTを使用)
・ロータリーエンコーダ(タイヤの回転を計測)を3個接続可能
・モーターを4個まで動かす信号を出力可能

SDカードが使えると、センサのログとかがパソコンでも読めるファイルで残せるので色々と捗ります。
Bluetooth機能はスマホとかで操作できるようにするためです。

メインボードは今回しか使わないので、ユニバーサル基板(秋月のBサイズ)で作りました。
そのため基板の裏面はこんな感じ
18


◯モータードライバ(iDriver)について
モータードライバは基板を外注してみました。
名づけて『iDriver ver1.0』
12V10Aのモーターが4個動かせます。

回路自体は特に工夫のない普通なやつです。
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ここからパターンを設計して
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Elecrowという基板製造サービスに発注すると
05

こんな感じできれいな両面のプリント基板が届きます。
今回は10cm×10cm以下のカテゴリで10枚発注しましたが、料金はこんなかんじです。
$23.9(製造費) + $9.14(送料) = $33.04
Seeed StudioのFusionPCBとだいだい同じくらいの値段ですが、
Elecrowは追加料金なしで基板に色を付けられるのはいいですね。 
運送に関しては郵便小包で頼んだので安いのですが、2週間くらいかかりました。 

あとははんだ付けをして完成です。 
秋月のBサイズのユニバーサル基板と重ねられるようなサイズになっています。
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iDriver ver1.0は動かしてみて色々ダメなところがあったので、そのうちアップグレードします。


次回は機械部分について書きます。

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