東京工業大学 ロボット技術研究会

東京工業大学の公認サークル「ロボット技術研究会」のブログです。 当サークルの日々の活動の様子を皆さんにお伝えしていきます。たくさんの人に気軽に読んでもらえると嬉しいです。
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2014年02月

「ロボット技術研究会」通称「ロ技研」は、その名前の通りロボットの制作や研究はもとより、電子工作や機械工作、プログラミングなどの幅広い分野にわたるものつくり活動を行っています。

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【めかとろの玩具箱】ライントレースロボットの製作その2


こんばんは、めかとろの玩具箱の州すけ(@schu_suke)です。

修理に出したPCが壊れて帰ってきたり、そのせいでMPLABを再インストールしたらビルドできなくなったりしたおかげでほとんど作業が進まず、未だライントレースロボットは完成せずといったところです。

まずMPLABXIDEの不具合なのですが、以前私はWindows8にMPLABXとXC16コンパイラをインストールして、その後にWindows8.1にアップグレードさせて使っており、この時は何の問題もなく動作していました。
ところがPC修理後にWindows8.1に再インストールを行ったところ、makefileに失敗しビルドができなくなっていました。optionのEmbeddedやProjectPropertiesを確認してもコンパイラは認識されており、環境変数Pathにコンパイラを追加しても上手くいきません。
結局Windows8にして再インストールを行ったところ問題なくビルドに成功しました。詳しい原因はわかりませんがInventorもパッチがないと8.1では動作しませんし中身が割と違うのかもしれません。Windows8.1をお使いのPICerの皆様お気を付けください。MPLABXは2.05と1.85、XC16は1.11と1.21を試しました。

ライントレースロボットはPCの修理期間中にセンサ回路を新しいものを作りました。赤外線だとLEDが光っているのかわかりにくいので赤色LEDに、それに伴いフォトトランジスタはNJL7502Lに変更。またXBeeも基盤に載せました。下がその写真です。
HI3D0163_2
現在鋭意プログラムを書いているところなので動作は今しばらくお待ちください。

上のロボットは横幅が18㎝ぐらいの大き目なものなので狭い場所で走らせることは難しいです。そこで机の上で走らせることのできる、新歓や工大際の展示にも便利な小さ目なライントレースロボットを作ろう!ということにしまして、C基盤を車体としたサイズのものの製作にも入りました。
HI3D0162_2
電源は単4のNiMHを2本直列にしてあまり高価なものやプリント基板は使わないことを目標に製作していますが、このままではおそらくトルク不足になりそうです。使っているマイコンやICなどの仕様はもう少し固まってから紹介したいと思います。

新歓展示に間に合うように頑張ります。それではまた今度。

二足歩行ロボット製作進捗その2

お久しぶりです、MST-labのもりゅー(@Moryu_io)です。

前回の記事(http://titech-ssr.blog.jp/archives/2300313.html)で予告した通り、今回は現在製作中の二足歩行ロボットの腕部分の製作について報告させていただきます。

以下が腕部分のCADデータです。

二足足CAD
 
ちなみにサーボ以外は全て Inventorのシートメタルで作成しています。
各パーツで下のようにフラットパターンを作成し、曲げ穴(今回は4mm間隔のΦ1.7)を開けた後にdxfファイルに出力します。

 鋏CAD

そのdxfファイルをAutoCADで並べて、CNCフライスで削ります。
削り出した部品を曲げたりタップ立てたりした後に組み立てたものが次の画像になります。

二足腕
 
はい、まぁこんなもんですね。
ちなみに全体の設計も大体できていて、こんな感じになっています。

二足機体
 
何となく鳥をイメージしてみました(後付け設定)
名前は未決定ですが、鳥っぽい名前にしたいなぁなんて考えています。次回の更新までには決めたいですね。

ちなみにお気づきの方もいると思いますが、多くの点でチームACTの銀孤を参考にしています。 にゅくすさん、ありがとうございます。


というわけで、今回は二足歩行ロボットの腕部分の実機と、全体の設計データについて記事にさせていただきました。
これから他の部位についても製作していく予定なので、次回はそれについて記事にしたいところです。


ではでは。 

【CG^3】カスタマイズ機能をつくる

こんにちは。CG^3のLinea(@Linea319)です。
今回はUnityで製作中の「ARMED CORE」の進捗報告です。
前回の記事で予告していたカスタマイズ機能を実装しました。

カスタマイズ画面はこんな感じです。
UIはまだ仮なのであまり凝ってはないですがひと通りの機能は付いたと思います。
2014y02m26d_103817149
プレイはこちらから(別ウインドウ注意)

カスタマイズ機能を作る上で問題なのが全てのパーツでアニメーションを同期する方法です。
2014y02m26d_105627922
上の画像のようにパーツは頭、胴、両腕、脚部と4つのパーツに分かれています。
このパーツ各部がボーンを持っているのですが、どのパーツも体全体のボーンを持っています。
例えば頭のパーツだろうが足や腕に相当するボーンを持ってるわけです。
つまり4体分のボーンが入ってるわけです。
利点はどのパーツも同じボーンを使うので設定やアニメーション管理が楽ということです。
欠点は無駄な部分のボーンの分処理が重くなるということです。
といってもぶっちゃけまだそれほど重くないので気にしなくてもいいのかもしれません。

2014y02m26d_114934168
Unity4.2あたりから実装された「Optimize Game Object」という設定をONにすると、モデルのボーンを最適化して軽くなるので使っています。
ただ、この機能を使うとエディタからボーンへアクセスできなくなるのでゲーム中使うボーンは下のリストに入れておく必要があります。

次は敵を実装したいと思います。それでは。






 

ACT Lab. ~Phase.1~ 「挨拶」


IMG_1310

初めまして。にゅくすです。 

チームACTの初めての更新です。
東工大ロ技研のヒューマノイド部隊です。何卒よろしくお願いします。 

機械、回路、モーション作成ソフト、無線コントローラー、などなど自作しております。
回路・プログラミングは非常に苦手です。
今後紹介していく中で怪しいところあったらこっそり教えてくれると助かります。

今回は私、にゅくすの製作物を軽く紹介させていただきます。

「白狐」(ビャッコ)
IMG_0167

一応初めて全体が形になった機体です。
重量960g
サーボ21個(RS306MD:ロボゼロ9号付録)、一部(肩P、腰Y、足全て)金属ギアに換装。
無線:XBee(チップアンテナ)
マイコン:RX62
バッテリー:Hyperion 2s 1300mAh



「銀狐」(ギンコ)

IMG_1308

現行機体です。
重量995g
サーボ23個、一部(肩P、腰Y、股R、足首R)金属ギアに換装。
無線:XBeePro(ワイヤアンテナ)
マイコン:STM32F105
バッテリー:Hyperion 2s 1300mAh



前回のロボワンLightは無線やらマイコンプログラミングやらが完成に至らず、
銀狐は棄権という形になってしまいました(><)

ロボワン終わってからアンテナ変えたりプログラム書き直したりして、
現在はちゃんと動くようになりました。


何か記事にしてほしいこと等ございましたらコメントください。

【幸福の物理】振り子の主軸の修正【一日目】

└(՞ةڼ◔)」<やっほ~!したろうだよォ~!

つい最近1次元量子系のシュレーディンガー方程式のシミュレーションを作りました。
詳細はここで

今日は「振り子の主軸の修正」をしました!
・・・というのもこの画像の通り、振り子の軸が曲がってしまっていたからです。
 P_20140224_144028
P_20140224_145503
曲がってしまったものは仕方がない。急遽、作りなおすことにしました。
加工の舞台は大学の敷地内にある加工施設、その名も「東京工業大学ものつくり教育研究支援センター(通称:ものつくり)」だ!
ものつくりの旋盤はほぼ一年ぶりなので、マキニスタに所属する優秀な後輩に操作方法を教わりながら
削ってきました。ありがとう!
 P_20140224_152108
↑これが作るべき部品の図面。1年前に私が描いたらしい。部室の領域の底に埋もれていた。
写真 14-02-24 18 54 49
↑加工途中。大きい旋盤は魅力的ですよね☆
 
・・・とここで時間切れ。明日、明後日は東工大入試前期日程。
作業は明後日以降に持ち越しです。

つづく! 
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