東京工業大学 ロボット技術研究会

東京工業大学の公認サークル「ロボット技術研究会」のブログです。 当サークルの日々の活動の様子を皆さんにお伝えしていきます。たくさんの人に気軽に読んでもらえると嬉しいです。
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2014年01月

「ロボット技術研究会」通称「ロ技研」は、その名前の通りロボットの制作や研究はもとより、電子工作や機械工作、プログラミングなどの幅広い分野にわたるものつくり活動を行っています。

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たのしいロボット帝国活動紹介

こんにちは!きむきむ(@kimu469)です!
本日は私の所属している研究室「たのしいロボット帝国」の活動について紹介します。

「たのしいロボット帝国」とは、私、きむきむが好き勝手にロボットを作っている個人研究室です。特に明確なコンセプトはないですが、研究室の活動としては作るものをロボットに限定しております。ここで言うロボットとは、「機械をメインとした動くモノ」です。あくまで私の中での定義ですが。

さて、それでは具体的な製作物の紹介をしましょう。

IMAG0419-1
まずはコイツ、平面マニピュレータの「Skeleton」です。ちょっとガイコツっぽいデザインが特徴です。これが私が研究室を設立してから初めて作ったロボットになります。設計当初はいろいろな計画があったのですが結局妥協して制御の練習機になりました。本格的な制御がしてみたいなと思って、現代制御理論や逆運動学問題の数値解法などといったものを取り入れて制御しています。

 アプリ
↑がSkeletonの操作用アプリケーションです。緑の部分が可動範囲で、青い部分がマニピュレータを表しています。画面の可動範囲内にある座標をクリックすると目標位置の情報をSkeletonに送信し、アプリケーション上のアームの手先がクリックした座標へと動き出します。同時にSkeletonも同じように動きます。

現在はこのSkeletonの制御を行っているのですが、最近ノリでもう一つ、あるプロジェクトを発足しました。それが・・・
「連装砲ちゃんロボ開発プロジェクト」
です。艦これでおなじみの連装砲ちゃん、模型を作っている人は多いのですが動くモノを作っている人がいないなーって思い、やってみることにしました。
イメージ
こちらがCADで設計したものです。資料をもとに頑張って似せてみました。手と砲が動きますよ。
イメージ2
↑が浮き輪を装備した連装砲ちゃん。表情変えたら結構似てる気がしてきました(笑)。ちなみに浮き輪は部室の3Dプリンターで作ろうかなと考えています。

ここまでざっと活動内容を説明してきました。私個人の活動報告は私のブログ
http://kumu469.hatenablog.com/
にて随時更新しています。各プロジェクトの詳しい内容もここに書いていますので、是非ご覧くださいませ。

ではでは。 

Unityやってます

こんにちは。Linea(@Linea319)です。
ロ技研では「CG^3」という研究室に所属しています。

CG^3では主にゲーム制作を行っています。

今回は私の制作しているゲームについて紹介したいと思います。 
現在製作中のゲーム が「ARMEDCORE」です。SS1
画像をクリックでプレイできます。(別ウインドウ注意)
操作方法
WASD:移動 マウス:視点操作  Space:ジャンプ 左Shift:ブースト
Q,E:クイックブースト  左右クリック:武器使用 1,2:武器切り替え

はい、某ロボゲーのパクリですね。
現状基本操作まで完成しています。次はパーツ換装の実装が目標です。

このゲームは「Unity」というゲーム開発環境を使って制作しています。
エディタ画面はこんな感じです。
2014y01m16d_160320613

3Dモデルの描画や物理演算、当たり判定などゲーム制作に必要な機能が揃っており、いきなりゲームシステムを作れることが利点です。
最近では日本語の情報も大分増えているのでゲーム制作に興味のある方にお勧めです。 

今後もゲームの開発報告やUnityの解説などをしていきますのでよろしくお願いします。 

いおん研紹介

こんにちは、いおん研のタイビィ(@tiby_white)です。
いおん研ではメンバーが各々自由に好きなものを作っています。

そもそも「研究室」という概念が説明されていない気がします。
ロ技研では色々な人が様々な活動を行っていますが、その中でも共通のテーマをもとに各人が集まって「研究室」というものを立ち上げて共同で開発をしたりします。平たく言えば同人サークルのようなものです。(?
CG^2という研究室はゲームを作ったりしていますが、いおん研では基本的に創作的な活動していれば
内容は問いません。そんなゆるいものです。メンバーは4人くらい。

 僕は回路やプログラムなどもちょこちょこやってますが、最近はハードウェア作ってます。
こんな感じ↓

20140114_211141


分かりづらいですね。
僕はいちおう情報系学生なのですが、3D CADソフトを使うことでしろーとにもそれなりにそれっぽいものが設計できます。


lectilinear


最初の写真はこれの一部です。真ん中にネジ棒があります。
設計さえ出来てしまえばあとはガリガリ加工していくだけ。


最終的な完成予想図は下のような感じです。

 
 
ando


かっこいいですね。

今回は紹介だけなのでどんな機構になってるかとか進捗とかはまた今度。 

MST-lab紹介&二足の片足

初めまして、もりゅー(@Moryu_io)です。ロ技研では「MST-lab」という研究室を立ち上げて日々活動しております。

さて、今回は研究室「MST-lab」の軽い紹介と現在の活動内容について、説明していきたいと思います。

・MST-labってなんぞや
MST-lab = 「Metal Surface Treatment - laboratory」の略
その名の通り、金属表面処理の研究を行っていこう、という集団(ぼっち)です。と言っても実際は、「研究」なんていう大それたことをやっているわけではなく、アルマイト処理やチタンの表面酸化処理などで着色した金属を用いて、色々な作品を作っているわけであります。
例えばこんな感じのLEDサイコロを作ってみたり。
20130705_114933
これは元々全てアルミニウムだった(つまり銀一色)のですが、アルマイト処理によりこのような色を実現しました。ちなみにこれ、着色されているのでちょっとやそっとでは色が落ちません。

詰まる所、機能性だけでなく"魅せる"物づくりを行っていると言っても良いかもしれません。アルマイト用の器具に関しては、ロ技研部員ならば自由に使えるようになっているので是非一度そのような作品を作ってみてください。



・で、今何やってんの?
現在は二足歩行ロボットの設計、製作を行っています。「金属表面処理関係ないじゃん!」と思われるかもしれませんが、最終的にはアルマイト処理で着色をしますのでご安心を。

さてさて、では具体的に今の進捗をアピールしていきましょう。
下の画像は、片足のCADデータになります。二足界隈では割とよく使われている(らしい)平行リンク足で設計しました。

二足脚CAD

実際に組み立てたのが↓
1389165186436
良い感じになっていますね。

1389165275219
1389165414042

上がまっすぐの状態、下が折りたたんだ状態。

細かい部分での修整は必要ですが、ひとまず足に関してはこれでひと段落して、手の方の設計、試作をしていきたいなーなどと考えています。


というわけで、今回はMST-labと現在製作中の二足の足について紹介しました。できれば次回の更新では手について書きたいところですが、いつになるかは分かりません。

ではでは。

ロボットって何?

どうも「武帝」です。

なんだか、技術系の話ばかりでは難し過ぎるかもしれないので、たまには技術系以外の話もしてみます。
まあ、このような話をするのはロ技研部員の一部であって全員がこういう考え方を持っているわけではありません。

ことの発端は、広瀬名誉教授の仰っている「ロボット工学とは目的工学である」というこの言葉。
”世の中の役に立つのならば、ロボットの形態などにこだわる必要はない”ということでなるほどと聞いた当時は思いました。
しかし、今考えてみると次のことが疑問に思えました。

「そもそも、大抵の機械は目的があって作られるのだから『機械工学は目的工学である』っていっても違和感はない。それではなぜ”機械工学”と言わずに”ロボット工学”となるのだろうか。」

世の中”機械”と”ロボット”を何かと分けて使いますが、その基準って一体何なんだろう? 
ウーム良く分からないなぁ? では、質問を変えてみましょう?

「”機械”というより”ロボット”と言った方がすんなりと理解できる例ってどんなことがあるのだろうか?」

そんなこんなを帰りの電車で考えているうちに、ふと森政弘先生の”不気味の谷”を思い出しました。

不気味の谷底にいるロボットは不気味なので何か模倣生物として認めたくないし、かつ機械として見ると生物により近いので機械としても捉えたくない。これこそ、”ロボット”という言葉がぴったりするのではないか?

逆に、不気味の谷より左側は”機械”という言葉ですんなりしそうですし、不気味の谷より右側は”パートナー”とかそういう言葉の方がすんなりいくと思いますよ(私個人的に)

さて、ここまでの話だと”不気味の谷底”にいるものを”ロボット”としてきましたが、これでは

「”ロボット”って役に立たないじゃん」

ってなっちゃいますね。(ロボット君涙目)
でも、”不気味の谷底”にいるからこそあるおもしろ考えができるわけですがそれについては私の記事の次回にします。
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