東京工業大学 ロボット技術研究会

東京工業大学の公認サークル「ロボット技術研究会」のブログです。 当サークルの日々の活動の様子を皆さんにお伝えしていきます。たくさんの人に気軽に読んでもらえると嬉しいです。
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2014年01月

「ロボット技術研究会」通称「ロ技研」は、その名前の通りロボットの制作や研究はもとより、電子工作や機械工作、プログラミングなどの幅広い分野にわたるものつくり活動を行っています。

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研究室「10g」の紹介とマイクロマウス迷路探索シミュレータ

東京工業大学ロボット技術研究会で研究室「10g」で活動しております,11年度入学のところ(@tokoro10g,@tokorogy,@gelidium,@taskstacks,@cation_bot)です.

今回は,簡単に私の研究室の紹介と,現在私が取り組んでいるマイクロマウス競技大会に向けたロボット製作の一環である,迷路探索シミュレータについて現況を報告しようと思います.

・10gについて
10g(Laboratory of Graphics, 読み:ログ)は,画像処理技術を用いて賢くロボットを制御することを目標として設立された研究室です.
現在はロボットの製作・制御を主な活動としており,Graphicsの名を持つ割には画像処理は行なっていません.

過去の制作物の一部としては,次のようなものがあります.

・画像処理技術を使用して音ゲーコントローラをVR的に実現した,「VR jubeatコントローラ」

詳細(ブログ記事) Augenblick: 家庭用jubeat制作

・3輪オムニホイール全方向移動車
写真 Sep 23, 1 11 46 AM


・クモ型8脚ロボット「VORAS」
写真 Apr 15, 4 02 22 PM

・マイクロマウス「カブトガニ野郎」
818943455
現在は,VORASの回路周りの改善,新しいマイクロマウス2台の設計製作,最近流行りのクアッドコプターの小型機の製作などを行っています.

・迷路探索シミュレータ 
新しいマイクロマウスでのアルゴリズムの改善のために,迷路探索シミュレータの新バージョンを作成しています.

詳細 (Wiki記事) 迷路探索シミュレータの製作 - マイクロマウス

従来のアルゴリズムよりも今回採用したアルゴリズムの方が探索にかかる時間が短く,かつ使用するメモリも少ないという一粒で二度おいしいやつです.

ちなみに従来のアルゴリズムは斜め走行には対応しておらず,前後左右のみの動作をシミュレーションするものでした.

従来のシミュレータの動画

今回作成したシミュレータでは斜め走行にも対応しているため,次の大会ではこれを活かして好タイムを狙いたいと考えています.

私個人の技術系情報Wikiでは,ロボット製作や電子工作に関わる情報を垂れ流していますので,興味が有る方はそちらもご覧ください.
Tokoro's Tech-Note

今後も進捗等このブログにアップしていこうと考えておりますので,応援のほどよろしくおねがいします!

HAND研の紹介

こんにちは、HAND研に所属しているとりてん(@fukuda_ms)です。

今回はHAND研のこれまでの活動とこれからの活動内容について説明していきたいと思います。 

・これまでの活動
これまでのHAND研の活動ですが、このようなものを作ったりしています。
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これは先日行われたMake Fair Tokyo 2013というイベントで展示したものです。これは自由度2の5節リンクを一つの入力によって制御することを目的としたハンドになっています。(まあジョイントにトーションばねを仕込んでいるので入力2つという噂もありますが…)


・これからの活動について
現在は、人間の手に似たロボットハンドを作るために手の構造や指が動くメカニズムなども調べています。

その中で知ったことを生かして、今後は人間の手の構造と駆動方式の似ているワイヤ駆動によるロボットハンドの設計、製作を行っていきたいと思います。

また某教授の作ったリンク機構の解析プログラムをいじってリンクの設計に役立つようなものも作りたいと思っています。



 

【めかとろの玩具箱】ライントレースロボットの製作その1

どうもこんにちは、州すけ(@schu_suke)です。12月から研究室「めかとろの玩具箱」を立ち上げて活動しています。

「めかとろの玩具箱」はmechanics(機械工学)electronics(電子工学)の両方の知識や技術を使ったものづくりをコンセプトに私、州すけが好き勝手する研究室です。

現在では、古典制御理論であるPID制御の練習としてライントレーサを作っています。
HI3D0161_2
取りあえず形だけ作ってみた感じなので昔適当に作ったセンサを流用したり、XBeeがちゃんと載っていなかったりいい加減なつくりをしています。

主に今回の進捗内容はXBeeの導入です。今までセンサの値を読むなどのデバッグは有線でシリアル通信をしていたのですが、それだと走行中のデバッグができなかったので無線、その中でも法律に抵触せずに簡単に使えるXBeeを導入しました。
XBeeはPICではUARTに直接つなげばいいだけなのでUARTを使ったシリアル通信をしたことがある方なら知識を増やすことなく使えます。XBeeやPCとつなぐ親機のUSBシリアル変換IC(FT232RLシリアル変換モジュール)は秋月電子通商で購入しました。
HI3D0160_2
親機です。USB端子を基盤につけて直接PCに挿せるようにしました。幅もUSB端子の幅とあまり変わらないため隣のUSBポートの邪魔もしないので便利です。
8
通信させてライントレーサに搭載したフォトリフレクタのA/D変換値を送信させた様子↑。12bitなので最大が4095になっており、すべてのセンサに同じ大きさの抵抗を使っているのでセンサごとの個体差が大きいことがよくわかります。

次回までにはセンサを見直してPID制御でのライントレースができるようにしたいと思います。

幸福の物理、参上だァ~!

  • 紹介
 やっほォ~!幸福の物理の代表、したろう(@shitaro2012)だよォ~!
 幸福の物理は「物理を感じる」をモットーに、機械工作電子工作プログラミングを駆使して
様々な物理現象を再現し、それを解析、体感する活動をしています。
  • 詳細はブログで 
 今までの活動、これからの活動はこのブログ、および私の個人ブログで紹介していきたいと思います。
幸福の物理~みんなに物理と工作と幸福をお届けするのだァ~!~

それではみなさん、
└(՞ةڼ◔)」<幸福だァ~!

CG^2紹介

初めまして、CG^2所属のおーま(@OMA_st)です。
CG^2とはロ技研内の研究室の一つであり、ゲーム製作をしている研究室です。
メンバーは各々でゲームを製作しており、それぞれの趣味で様々なジャンルのゲームを作っています。
去年の学園祭ではパズルゲームや3DSTG、ブロック崩し、横スクロールアクション、弾幕STG、ローグライクRPGを展示していました。

今回は僕が去年製作したゲームと、現在製作中のゲームを紹介させていただきたいと思います。

ウィルスバスターテック

これがゲームのスクリーンショットです。弾幕STGです。
なんとなくデジタルっぽいゲームが作りたいなぁと思い作り始めました。
製作を始めたのが夏休みの半ばであったこともあり、学園祭まで時間があまり無かったのでステージは一つだけの非常に単純なゲームとなっています。
その代わりという訳でもないですが、最初から学園祭で展示する用に作っていたので学園祭向けの少し変わったゲームシステムになっていました。
特徴として一つ目に、プレイヤーレベルシステムがあります。これは、学園祭には子供から大人まで老若男女多種多様な人が訪れることを想定し、その誰もが楽しく遊べる適した難易度になるよう、ゲーム中でプレイヤーの腕に合わせて動的に難易度が変化するシステムです。
そして二つ目に、ゲームオーバーをなくしたことがあります。学園祭などではゲームをプレイする人はいても 、このゲームをプレイするために来た!という人は中々いません。そのため、ゲームオーバーしてしまうとそこでやめてしまうことが多くあります。個人的には折角作ったゲームなので最後までやって欲しいので、その欲求を満たすために採用された自己満足のシステムです。
結果としてプレイヤーレベルは予想していたよりはちゃんと働き思ったより良い感じでした。思いつきで実装した機能なのでレベルの決定方法などまだまだ甘いところがあるので、次にやる時は様々な要素をもう少し厳密に設定したいです。

現在はRTSを作っています。これまた何となく作りたくなったので作り始めただけなのですが。
作っているとは言っても、まだゲームのシステムですらはっきりとは決まっていない段階であり、ゲームの基礎的な部分を製作しながらどんなシステムにしようかとのんびり考えております。
完成までにとりあえず必要になりそうなところだけを考えてみるだけでかなりの作業量になりそうであり、また、初めて作るジャンルのゲームなので作り方が合ってるのか確信も持てず今から完成が若干不安でもありますが、頑張っていこうと思います。

今回は以上です。これからもゲームの製作状況などを報告させていただきたいと思いますので、どうぞよろしくお願いします。 
ギャラリー
  • 自作キーボードを作ろうver1.0
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  • 第14回ROBO-ONE Light 結果報告
  • ロボット技術研究会紹介
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  • rogyサバゲ:†革命†をもっと
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