こんにちは.12のもりゅー(@Moryu_io)です.またの名をかるもとも言います.
これはrogy Advent Calender 2016の19日目の記事になります.

今回の記事は「摩擦締結を用いたマイクロマウスホイールの提案と試作」ですが,
要はメカロック一体型ホイールを製作しましたというだけの話です.

 まず,現状の自分のマイクロマウスについて簡単に説明します.

もりゅーマウスその1における車軸固定

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もりゅーマウスその1では,クラシックマウスでよく使用されるエンコーダ付きDCモータ「FAULHABER 1717シリーズ」ではなく,ebayで買ったノーブランドのコアレスモータを使用しています.だって金無いんだもん.従って,エンコーダを別途取り付ける必要があります.
金ない自分としては,エンコーダにもお金をかけたくありませんので,選択肢は自ずと限られてきます.そう,自作エンコーダ!磁気式エンコーダ!AMSにてIC無償サンプル!はい決定!

磁気式エンコーダは,マイクロマウス界ではハーフサイズでよく用いられる方式で,径方向に着磁された磁石をIC上で回すとその回転量を計測してくれるという非常に簡単な方式ながら,10bit以上の分解能を持つものです.一方で,IC直上で磁石が回らない・振れ回っている,というような状況だと上手く計測ができず,ブレッブレになってしまいます.またモータの磁石に引かれて無駄な抵抗になるという問題もあったりします.

本機体では,「まついのまうす製作録」で公開されていますタイヤ-磁石構造をパクって参考にして,以下の画像のように,ホイールと車軸・磁石を固定していました.まぁつまり接着剤を用いていたので,一回組み立てると分解・調整不能,車軸も結構偏心していたりするわけです.

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摩擦締結による車軸固定

ところで皆様,軸とハブを固定する際には何を用いていますか?止めねじ,貫通ねじ,キー等々様々あると思います.今回注目するのはその中でも,摩擦締結具の一種「メカロック」に注目します.と言いますのも,先に挙げた固定方法は,マイクロマウスで用いるような小さなホイールでは扱いづらいためです.Φ3の軸にキー溝とか,掘りたくないですよね.

さて,メカロックに関してはこちらのページをご参照ください.簡単にいうと,軸とハブを互いに押し付けて摩擦で締結する機械部品です.

このメカロックを用いて,ホイールと車軸を締結することを試みます.

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(http://isel.jp/mec/mec-ma.htm)

メカロック一体型ホイールの試作

上の図で,外輪とハブを一体化したホイールと内輪,そしておまけでギア(参考:「試作ロボット研究所「PROTO-TYPE」」)を取り付けたホイールを試作しました.今回設計にはFusion360という今をときめく素晴らしいCADを用いましたので,モデルを公開しています.クラシックで自作磁気エンコーダを使用するという稀な人向けですが,もし使いたい人がいればご自由にどうぞ.ちなみに↓は数日後に見れるようになるらしい埋め込みviewer.
追記:viewerだけでなく,モデルも承認されるまで?見れないようです.興味のある方は,数日後にまたご覧になってくださると幸いです.もっと早くから準備すれば良かったです・・・



キャプチャ





【注意】動作未確認

ホイールと車軸の調整可能な締結ができただけで,また磁気エンコーダを作って計測したわけではありません.従って,ブレがどの程度抑えられているかどうかの定量的評価はできていません.まぁでも接着剤使うよりは全然良いよね.多分.



おまけ

皆様クリスマスは如何過ごされますか?ぼくは秘密です
上の内容とは全く関係ありませんが,AdCには「ebayかCybathlonか人工筋か日本酒かその他」
と書いてしまっており,せっかくなのでクリスマスにおすすめの日本酒を紹介します.
別にクリスマスじゃなくてもおすすめです.


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鼎(かなえ),信州銘醸の純米吟醸酒です.
フルーティながら非常に濃厚な味わいで,飲みやすさと味わい深さを両立させた日本酒です.
しかも4合瓶で1500円以下と非常にお求めやすい価格です.

しかし欠点があります.取扱店が非常に限られていることです.
自分が確認した限りでは,大井町のワダヤという酒屋だけでした。

ぜひ,機会があれば飲んでみてください.ちなみに僕を宅飲みとかに誘うと,大抵この酒を持ち込みますのでよろしくお願い致します.



これにてAdC19日目の記事を終わります.
明日はみやびちゃんの「にゃーんみが深い」です.