こんにちは、F3RCチームMIYAZAKIリーダーのマッキーです
先日行われたF3RCについての報告です。
チームMIYAZAKIは決勝リーグに進出しましたが、2回戦に東大のチームとの試合に敗れ、3位という結果になりました。また試合後の各チームからの投票で決まるF3RC大賞という賞と技術賞をもらうことができました。
そしてこれがチームMIYAZAKIのロボットです。
左側が自動機、右側が自動機です。
では、それぞれのロボットについてもう少し詳しく。
まずは手動機についてです。
操縦はPS3コントローラーを使って無線による操縦をしています。足回りにはオムニホイールを採用していて機体を全方向に平行移動させることができるようになっています。これによってオブジェクトを置く際の微妙な調整を容易にしています。アーム部分はサーボモータを3つ使っていてオブジェクトを最大の4段積めるようになっています。手動機はは試合中かなり安定して動いてくれました。
続いて自動機です。
自動機には他のチームはどこもやっていない動作をさせていました。今回のルールでは自動機は初めに置いてあるオブジェクトを受け渡しソーンまで移動させれば引きずって運んでも構わないのですが、この自動機はなんとオブジェクトを自分で回収しながら積み重ねていきます。これによって手動機は重ねられたオブジェクトを一度に運ぶことができます。
このようにはじめバラバラに配置されていたオブジェクトを3段に重ねながら回収していきます。
これはかなり複雑な構造をしています。簡単に言うとオブジェクトを掴むためのモータとオブジェクトを上に持ち上げるためのベルトを回すモータがあり、さらにそのモータやベルトごと開きオブジェクトを置くためのモータと機構がが搭載されています。またこの機体はエンコーダを使って自己位置推定をしてオブジェクトを回収していきます。こちらはかなり正確な動きを要求されたので、ハードウェアとソフトウェアのどちらも調整もかなり大変でした。
今回の大会で優勝できなかったのはとても悔しかったです。ロボットのクオリティで自体はかなり良いものができたと思いますが、戦略的に不足している部分があったので、初めのうちにもう少しできることがあったのかと思います。チームとしてはロボットの製作については初心者の人もいましたが最終的には仕事を振ったらよく動いてくれるようになったのではないかと思います。また大会当日もロボットが思っていたようにちゃんと動いてくれたので良かったです。
先日行われたF3RCについての報告です。
チームMIYAZAKIは決勝リーグに進出しましたが、2回戦に東大のチームとの試合に敗れ、3位という結果になりました。また試合後の各チームからの投票で決まるF3RC大賞という賞と技術賞をもらうことができました。
そしてこれがチームMIYAZAKIのロボットです。
左側が自動機、右側が自動機です。
では、それぞれのロボットについてもう少し詳しく。
まずは手動機についてです。
操縦はPS3コントローラーを使って無線による操縦をしています。足回りにはオムニホイールを採用していて機体を全方向に平行移動させることができるようになっています。これによってオブジェクトを置く際の微妙な調整を容易にしています。アーム部分はサーボモータを3つ使っていてオブジェクトを最大の4段積めるようになっています。手動機はは試合中かなり安定して動いてくれました。
続いて自動機です。
自動機には他のチームはどこもやっていない動作をさせていました。今回のルールでは自動機は初めに置いてあるオブジェクトを受け渡しソーンまで移動させれば引きずって運んでも構わないのですが、この自動機はなんとオブジェクトを自分で回収しながら積み重ねていきます。これによって手動機は重ねられたオブジェクトを一度に運ぶことができます。
このようにはじめバラバラに配置されていたオブジェクトを3段に重ねながら回収していきます。
これはかなり複雑な構造をしています。簡単に言うとオブジェクトを掴むためのモータとオブジェクトを上に持ち上げるためのベルトを回すモータがあり、さらにそのモータやベルトごと開きオブジェクトを置くためのモータと機構がが搭載されています。またこの機体はエンコーダを使って自己位置推定をしてオブジェクトを回収していきます。こちらはかなり正確な動きを要求されたので、ハードウェアとソフトウェアのどちらも調整もかなり大変でした。
今回の大会で優勝できなかったのはとても悔しかったです。ロボットのクオリティで自体はかなり良いものができたと思いますが、戦略的に不足している部分があったので、初めのうちにもう少しできることがあったのかと思います。チームとしてはロボットの製作については初心者の人もいましたが最終的には仕事を振ったらよく動いてくれるようになったのではないかと思います。また大会当日もロボットが思っていたようにちゃんと動いてくれたので良かったです。
