こんにちは。MINITOMYS(ミニトミーズ)です。

このチーム名は9人いるメンバーのイニシャルを並べたものです。
多くの困難がありましたが、結果としては第4位に入り、デザイン賞を獲得することができました。

製作したロボットの紹介ですが、手動ロボットは3つの爪を用いて同時に3つのインクオブジェクトを把持することができます。さらに、それらを回転することで素早く積み上げることも可能です。最高で5段目まで積めるように設計しましたが、残念ながら本番では3段までしか積むことはありませんでした。操縦にはPS3コントローラーによるBluetooth規格の無線通信を使用しました。
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自動ロボットはフォトリフレクタによってライントレースする方式を採用しました。前方にある左右の壁を素早く後退してから前進することで慣性の法則により前に倒し3個のインクオブジェクトが並んだ状態で手動ロボットに受け渡すようにしました。
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どちらのロボットとも走行にはタミヤの380ギヤードモーター(ギヤ比75)をそれぞれ2個ずつ後輪に使用し、キャスター2個と組み合わせています。

MIYAZAKIチームがロボットに名前を付けているのに倣いこちらでも手動ロボットはMINT、自動ロボットはSOYという名前を付けました。MINITOMYSの9文字のうち重なっているMとIを1つずつ取り除き残った7文字をさらに2つの英単語に分け、それぞれのロボットの雰囲気から付けたものです。


予選リーグを突破することが目標でしたが、途中で手動ロボットとコントローラーのペアリングが途切れる不具合があり、リーグ内で3チームが2勝1敗で並びました。平均得点の差で辛くもリーグ1位となり予選を突破し決勝トーナメントに進出できました。決勝トーナメントの初戦は途中でややリードされたものの手動ロボットの強みを生かしてオブジェクトを3段積むことで陣地を取り返し逆転勝利しました。
 
2戦目である準決勝は同じ東工大の「さ~ち☆ですとろい」と対戦することになりました。練習会の時から強敵だと知っていたので厳しい戦いが予想されました。予選では2度のVゴールを達成していたのでまずはVゴールを阻止することを目指しました。試合の結果としてはVゴールを阻止することはできたものの相手の得点が高く敗退となり、私たちは3位決定戦に回ることとなりました。

3位決定戦でも東工大の「MIYAZAKI」と対戦することになりました。「MIYAZAKI」も練習会ではとても強いチームでした。試合ではこちらの自動ロボットがうまくオブジェクトを回収できず大差で敗北し、4位が確定しました。
最後の表彰では手動ロボットの特徴的な動きが評価されてデザイン賞を獲得しました。


 モーターが回らない、重心の位置が高く倒れやすい、ライントレースがうまくいかないなどの多くの問題がありましたが、先輩方や他チームの方にアドバイスをいただいたこともあり、これだけの結果を残すことができたので良かったと思います。しかし、8月下旬で自動ロボットの大幅なコンセプト変更があった関係で、プログラムを作りこむ時間が足りなくなってしまったのでそこについては悔いが残ります。
また個人差があるものの、チーム結成当初から多くの面でスキルアップすることができたと考えています。