どうも,お久しぶりです.もりゅー(@Moryu_io)です.

長い間,更新をサボっていましたが,今日は講義「機械創造」内の,”大道芸ロボットコンテスト”製作物について紹介したいと思います.


○そもそもその講義は何ぞや?
 
「機械創造」は,東京工業大学機械宇宙学科3年後期に開講される講義で,観客を楽しませる大道芸ロボットの開発を通じて,ものづくりの一連のプロセスを体験することを目的としています.
理論の勉強ばかりになりがちな機械宇宙学科生にとって,”モノ”に触れる数少ない機会ということもあり,学生たちのやる気も非常に高く,毎年面白いロボットが多数製作されます.詳しくは機械創造HPをご覧ください.



○今年はどんなロボットがあったの?

今年も面白いロボットが多く,例えば紙飛行機製造機やハンドベル演奏ロボット,ルービックキューブを自動で解くロボットなど,計11の大道芸ロボットが製作されました.いずれ,先のHPにポスターが掲載されると思います.

その中で,自身の所属する班が製作した鉄棒競技ロボットについて紹介したいと思います.



○鉄棒競技ロボット

鉄棒,と言っても学校にあるような体育用の鉄棒ではなく,体操競技としての鉄棒になります.すなわち,脚や腕を使って勢いをつけて大車輪や空中技,そして着地を決めるという一連の流れを演技するロボットを製作しよう,というのが当初の企画でした.
しかし,youtube等に鉄棒ロボットの動画をあげていらっしゃる方がいて,しかも非常に完成度が高い.単なるパクリでは面白くないが,逆にその人を超えようと思っても,4か月やそこらでは出来る気がしない.

ということで,ただロボットが鉄棒をグルグルと大車輪するのではなく,鉄棒競技全体を再現し,その他色々な演出で盛り上げていこう,となりました.その結果,最終的にはこのような全体システムが完成しました.

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1分半の演技時間の中で,補助者ロボットによる選手ロボットの持ち上げ,そして選手ロボットの大車輪,着地を行います.下にアップロードしたのは,大車輪と着地の際の動画になります.まだまだ完成度は高くありませんが,一応大車輪からの着地を成功させています.
 
 

本番では,着地は成功しませんでしたが,それでも第二位という結果を勝ち取ることができました.
ちなみに,3月21日のロボットグランプリ にも参加するかもしれませんので(現在審査中),是非皆さんご来場ください.それまでに改良を重ねて,本番での着地を成功させたいと思っています.


なお,この鉄棒ロボットを実現するにあたっての技術的な試みについては,後々ブログにて紹介します(多分).


ではでは