以前“デルタ機構をデルタ機構をマスタースレーブにする
と言って記事が途絶えていましたなんとか完成したので報告します.

CIMG2219_m1
 

えっ! 機構はたったこれだけ.そうなんです.平行リンクを3本繋げるだけで動作が伝達できてしまうというものです.

問題は根元の3つのリンクの回転運動どう伝達するかです.
もともとデルタ機構は,根元の3本リンクを動かして先端の位置を決めるので根元を同期させてしまえば動作は伝達できます.
一組は平面上にあるため普通の平行リンクで伝達できるのです.
しかし,残りの二組は立体的な運動をします.
そこで,立体的に動くのならばボールジョイントで拘束すればいいじゃないかということで,ボールジョイントで連結すればこれまた平行リンクとして機能します.


さて,実際に動かしてみると…

ちょっとガタはあるものの概ね一対一で動いてくれます.
ただ,小さく作っただけに動作可能な範囲が狭いです.
大きいもの作ればインパクトはありますが,いかんせんすずかけの民にとってはこの程度のサイズでないと電車での持ち運びが難しいのですよね.
 

明日から開催されるMakeにもロボット技術研究会の枠で出展する予定です.
機構を見るもよし,手動コピーをするも良し,お子様が遊ぶも良し,デートの記念撮影にも良し(?)…と様々な遊び方があります.
色々なロボットのイベントが被っていますがお時間のある方は是非お立ち寄りください. 

以上武帝研でした.