東京工業大学 ロボット技術研究会

東京工業大学の公認サークル「ロボット技術研究会」のブログです。 当サークルの日々の活動の様子を皆さんにお伝えしていきます。たくさんの人に気軽に読んでもらえると嬉しいです。
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「ロボット技術研究会」通称「ロ技研」は、その名前の通りロボットの制作や研究はもとより、電子工作や機械工作、プログラミングなどの幅広い分野にわたるものつくり活動を行っています。

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HAND研の紹介

こんにちは、HAND研に所属しているとりてん(@fukuda_ms)です。

今回はHAND研のこれまでの活動とこれからの活動内容について説明していきたいと思います。 

・これまでの活動
これまでのHAND研の活動ですが、このようなものを作ったりしています。
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これは先日行われたMake Fair Tokyo 2013というイベントで展示したものです。これは自由度2の5節リンクを一つの入力によって制御することを目的としたハンドになっています。(まあジョイントにトーションばねを仕込んでいるので入力2つという噂もありますが…)


・これからの活動について
現在は、人間の手に似たロボットハンドを作るために手の構造や指が動くメカニズムなども調べています。

その中で知ったことを生かして、今後は人間の手の構造と駆動方式の似ているワイヤ駆動によるロボットハンドの設計、製作を行っていきたいと思います。

また某教授の作ったリンク機構の解析プログラムをいじってリンクの設計に役立つようなものも作りたいと思っています。



 

【めかとろの玩具箱】ライントレースロボットの製作その1

どうもこんにちは、州すけ(@schu_suke)です。12月から研究室「めかとろの玩具箱」を立ち上げて活動しています。

「めかとろの玩具箱」はmechanics(機械工学)electronics(電子工学)の両方の知識や技術を使ったものづくりをコンセプトに私、州すけが好き勝手する研究室です。

現在では、古典制御理論であるPID制御の練習としてライントレーサを作っています。
HI3D0161_2
取りあえず形だけ作ってみた感じなので昔適当に作ったセンサを流用したり、XBeeがちゃんと載っていなかったりいい加減なつくりをしています。

主に今回の進捗内容はXBeeの導入です。今までセンサの値を読むなどのデバッグは有線でシリアル通信をしていたのですが、それだと走行中のデバッグができなかったので無線、その中でも法律に抵触せずに簡単に使えるXBeeを導入しました。
XBeeはPICではUARTに直接つなげばいいだけなのでUARTを使ったシリアル通信をしたことがある方なら知識を増やすことなく使えます。XBeeやPCとつなぐ親機のUSBシリアル変換IC(FT232RLシリアル変換モジュール)は秋月電子通商で購入しました。
HI3D0160_2
親機です。USB端子を基盤につけて直接PCに挿せるようにしました。幅もUSB端子の幅とあまり変わらないため隣のUSBポートの邪魔もしないので便利です。
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通信させてライントレーサに搭載したフォトリフレクタのA/D変換値を送信させた様子↑。12bitなので最大が4095になっており、すべてのセンサに同じ大きさの抵抗を使っているのでセンサごとの個体差が大きいことがよくわかります。

次回までにはセンサを見直してPID制御でのライントレースができるようにしたいと思います。

幸福の物理、参上だァ~!

  • 紹介
 やっほォ~!幸福の物理の代表、したろう(@shitaro2012)だよォ~!
 幸福の物理は「物理を感じる」をモットーに、機械工作電子工作プログラミングを駆使して
様々な物理現象を再現し、それを解析、体感する活動をしています。
  • 詳細はブログで 
 今までの活動、これからの活動はこのブログ、および私の個人ブログで紹介していきたいと思います。
幸福の物理~みんなに物理と工作と幸福をお届けするのだァ~!~

それではみなさん、
└(՞ةڼ◔)」<幸福だァ~!
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