東京工業大学 ロボット技術研究会

東京工業大学の公認サークル「ロボット技術研究会」のブログです。 当サークルの日々の活動の様子を皆さんにお伝えしていきます。たくさんの人に気軽に読んでもらえると嬉しいです。
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「ロボット技術研究会」通称「ロ技研」は、その名前の通りロボットの制作や研究はもとより、電子工作や機械工作、プログラミングなどの幅広い分野にわたるものつくり活動を行っています。

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【CG^2】Boidsアルゴリズムを用いたゲーム制作

どうも、卒論提出まであと10日。ニックさん(@nikku12312)です。
本日はロボット技術研究会のゲーム制作集団であるCG^2に所属している私が
卒論からの現実逃避に作っているゲームの進捗についてお話します。

現在制作しているのは、「Boidsアルゴリズムを用いたRTS(リアルタイムシミュレーション)」です。
開発環境はJava+OpenGLで、実装はJavaScriptを用いてスクリプトを書いています。

ss_5

簡単に言うと、上の画像のように個々のオブジェクトが
相互作用を及ぼし合って群れをつくるゲームです。
現在は群れを作って、群れを指定ライン上を移動させることができるようになりました。

群れの生成として使っているのは「Boidsアルゴリズム」と呼ばれる手法です。
ss_9
簡単には個々のオブジェクトが
  • 結合
  • 整列
  • 引き離し
という3つの簡単なルールに従って移動するというようなアルゴリズムです。
この3つのルールの重み付けを適当に行うことによって、個々の動きは単純でありながら
複雑な群れの挙動を表すことができるようです。

調べてみると合意形成やら非平衡統計力学やらなかなか奥の深そうなアルゴリズムですが、
ゲームなんで難しいことは抜きにしてとりあえず動くものを作ってみようと思います。


現在はBoidsの群れ形成は大凡終わったので、
2Dマップとして作られた地形情報を3D表示することに挑戦しています。

ss_8

4月のロ技研の新歓展示には形になっていると良いですね。
あと卒論も無事に書き終えられたら良いですね。

新・部長の肖像画作成・・・のはずだが・・・・・・?

  • 新・部長の肖像画
└(՞ةڼ◔)」<やっほォ~!したろうだよォ~!

今回は部員のみんなで「部長肖像画」を作ってみました~!

「部長肖像画」とはジガゾーパズルとよばれるパズルで構成される肖像画のことです。
ちなみに肖像画の絵は現在の部長を表すのであ~る。
このパズル、写真を指定のメールアドレスに送ると
パズルピースの配置図に変換されます。
その配置図通りに組み立てると、そのパズルが送った写真になる!
・・・っていうシロモノです。 

なんと、新・部長になってからまだ「部長自画像」が完成してなかったので
さっそく我々で組み立てに挑戦しました!

・・・・・・送った写真の完成予想図があまりにもヒドいので
15回ほど、送る画像を修正しながら送信しました。

↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓組み立て最中↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓

P_20140204_180458


組み立てからはや1時間、ついに完成しました!!!

jigazo

ってうわあああああああなんじゃこりゃ~~~~~!?
 
どうやらパズルピースの配置図の見方を間違えてしまったようです・・・トホホ
次回こそは完成させるぞ!!


つづく 

研究室「10g」の紹介とマイクロマウス迷路探索シミュレータ

東京工業大学ロボット技術研究会で研究室「10g」で活動しております,11年度入学のところ(@tokoro10g,@tokorogy,@gelidium,@taskstacks,@cation_bot)です.

今回は,簡単に私の研究室の紹介と,現在私が取り組んでいるマイクロマウス競技大会に向けたロボット製作の一環である,迷路探索シミュレータについて現況を報告しようと思います.

・10gについて
10g(Laboratory of Graphics, 読み:ログ)は,画像処理技術を用いて賢くロボットを制御することを目標として設立された研究室です.
現在はロボットの製作・制御を主な活動としており,Graphicsの名を持つ割には画像処理は行なっていません.

過去の制作物の一部としては,次のようなものがあります.

・画像処理技術を使用して音ゲーコントローラをVR的に実現した,「VR jubeatコントローラ」

詳細(ブログ記事) Augenblick: 家庭用jubeat制作

・3輪オムニホイール全方向移動車
写真 Sep 23, 1 11 46 AM


・クモ型8脚ロボット「VORAS」
写真 Apr 15, 4 02 22 PM

・マイクロマウス「カブトガニ野郎」
818943455
現在は,VORASの回路周りの改善,新しいマイクロマウス2台の設計製作,最近流行りのクアッドコプターの小型機の製作などを行っています.

・迷路探索シミュレータ 
新しいマイクロマウスでのアルゴリズムの改善のために,迷路探索シミュレータの新バージョンを作成しています.

詳細 (Wiki記事) 迷路探索シミュレータの製作 - マイクロマウス

従来のアルゴリズムよりも今回採用したアルゴリズムの方が探索にかかる時間が短く,かつ使用するメモリも少ないという一粒で二度おいしいやつです.

ちなみに従来のアルゴリズムは斜め走行には対応しておらず,前後左右のみの動作をシミュレーションするものでした.

従来のシミュレータの動画

今回作成したシミュレータでは斜め走行にも対応しているため,次の大会ではこれを活かして好タイムを狙いたいと考えています.

私個人の技術系情報Wikiでは,ロボット製作や電子工作に関わる情報を垂れ流していますので,興味が有る方はそちらもご覧ください.
Tokoro's Tech-Note

今後も進捗等このブログにアップしていこうと考えておりますので,応援のほどよろしくおねがいします!
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