東京工業大学 ロボット技術研究会

東京工業大学の公認サークル「ロボット技術研究会」のブログです。 当サークルの日々の活動の様子を皆さんにお伝えしていきます。たくさんの人に気軽に読んでもらえると嬉しいです。
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「ロボット技術研究会」通称「ロ技研」は、その名前の通りロボットの制作や研究はもとより、電子工作や機械工作、プログラミングなどの幅広い分野にわたるものつくり活動を行っています。

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ACT Lab. ~Phase.1~ 「挨拶」


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初めまして。にゅくすです。 

チームACTの初めての更新です。
東工大ロ技研のヒューマノイド部隊です。何卒よろしくお願いします。 

機械、回路、モーション作成ソフト、無線コントローラー、などなど自作しております。
回路・プログラミングは非常に苦手です。
今後紹介していく中で怪しいところあったらこっそり教えてくれると助かります。

今回は私、にゅくすの製作物を軽く紹介させていただきます。

「白狐」(ビャッコ)
IMG_0167

一応初めて全体が形になった機体です。
重量960g
サーボ21個(RS306MD:ロボゼロ9号付録)、一部(肩P、腰Y、足全て)金属ギアに換装。
無線:XBee(チップアンテナ)
マイコン:RX62
バッテリー:Hyperion 2s 1300mAh



「銀狐」(ギンコ)

IMG_1308

現行機体です。
重量995g
サーボ23個、一部(肩P、腰Y、股R、足首R)金属ギアに換装。
無線:XBeePro(ワイヤアンテナ)
マイコン:STM32F105
バッテリー:Hyperion 2s 1300mAh



前回のロボワンLightは無線やらマイコンプログラミングやらが完成に至らず、
銀狐は棄権という形になってしまいました(><)

ロボワン終わってからアンテナ変えたりプログラム書き直したりして、
現在はちゃんと動くようになりました。


何か記事にしてほしいこと等ございましたらコメントください。

【幸福の物理】振り子の主軸の修正【一日目】

└(՞ةڼ◔)」<やっほ~!したろうだよォ~!

つい最近1次元量子系のシュレーディンガー方程式のシミュレーションを作りました。
詳細はここで

今日は「振り子の主軸の修正」をしました!
・・・というのもこの画像の通り、振り子の軸が曲がってしまっていたからです。
 P_20140224_144028
P_20140224_145503
曲がってしまったものは仕方がない。急遽、作りなおすことにしました。
加工の舞台は大学の敷地内にある加工施設、その名も「東京工業大学ものつくり教育研究支援センター(通称:ものつくり)」だ!
ものつくりの旋盤はほぼ一年ぶりなので、マキニスタに所属する優秀な後輩に操作方法を教わりながら
削ってきました。ありがとう!
 P_20140224_152108
↑これが作るべき部品の図面。1年前に私が描いたらしい。部室の領域の底に埋もれていた。
写真 14-02-24 18 54 49
↑加工途中。大きい旋盤は魅力的ですよね☆
 
・・・とここで時間切れ。明日、明後日は東工大入試前期日程。
作業は明後日以降に持ち越しです。

つづく! 

玉乗りロボット(1) 概要・制御とは

id研の井土です。
実は先月、今年度のロボット技術研究会の部長になりました。 

それはさておき、今回の記事のテーマは
現在製作中の「玉乗りロボット」と「制御するとは」です。
 
まず、玉乗りロボットを作ろうと思ったきっかけでもある以下の動画を見てください。
 


これは東北学院大学の熊谷正朗先生が研究されているロボットです。
このロボットは傾きをセンサーで計測して、
傾かないようにモーターを回して制御しているので倒れません。
タイヤはオムニホイールという変わったタイヤを使っています。
 
12月頃に制御の勉強も兼ねて、動画のような玉乗りロボットを作ろうと思いました。

私が何か作り始めるときはだいたい
「作るのが面白そう」
とか
「完成したらかっこいい」 
が理由になっています。
 
現在は、理論的な部分と制御する回路がだいたい出来たところです。
機械部分(経験がほとんど無いので苦手)はこれから作っていきます。



さて、次は「制御する」とはどういうことかについてです。
それを説明するのに「手のひらに棒を乗せて倒れないようにする」例がよく使われます。
 
人間に
「棒が倒れないようにして」
と伝えれば、なんとなくので手を動かして棒を倒れないようにする事ができます。
 
しかし、ロボット(の頭脳であるコンピュータ)に
「棒が倒れないようにして」
と言っても彼らは理解できません。

そこで人間がで行っていることを数式などを使って厳密に表現してやります。 
image 
 
いわゆる人間のを数学的なモデルで表現し、
ロボット(コンピュータ)に命令していくことを「制御する」 ことだと私は考えています。
また、をいかに数式モデルにするかを研究するのが制御工学だと思っています。
 
玉乗りロボットも「傾かないようにする」ということを数学的モデルで表現して、
モーターをいい感じに回すことで倒れないようになっています。


次回は現在製作中の玉乗りロボットの回路部分について書きます。
ギャラリー
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