東京工業大学 ロボット技術研究会

東京工業大学の公認サークル「ロボット技術研究会」のブログです。 当サークルの日々の活動の様子を皆さんにお伝えしていきます。たくさんの人に気軽に読んでもらえると嬉しいです。
新歓特設ページ        ロボット技術研究会 HP        ロボット技術研究会 twitter公式アカウント

「ロボット技術研究会」通称「ロ技研」は、その名前の通りロボットの制作や研究はもとより、電子工作や機械工作、プログラミングなどの幅広い分野にわたるものつくり活動を行っています。

カテゴリ一覧: loading

研究室「10g」の紹介とマイクロマウス迷路探索シミュレータ

東京工業大学ロボット技術研究会で研究室「10g」で活動しております,11年度入学のところ(@tokoro10g,@tokorogy,@gelidium,@taskstacks,@cation_bot)です.

今回は,簡単に私の研究室の紹介と,現在私が取り組んでいるマイクロマウス競技大会に向けたロボット製作の一環である,迷路探索シミュレータについて現況を報告しようと思います.

・10gについて
10g(Laboratory of Graphics, 読み:ログ)は,画像処理技術を用いて賢くロボットを制御することを目標として設立された研究室です.
現在はロボットの製作・制御を主な活動としており,Graphicsの名を持つ割には画像処理は行なっていません.

過去の制作物の一部としては,次のようなものがあります.

・画像処理技術を使用して音ゲーコントローラをVR的に実現した,「VR jubeatコントローラ」

詳細(ブログ記事) Augenblick: 家庭用jubeat制作

・3輪オムニホイール全方向移動車
写真 Sep 23, 1 11 46 AM


・クモ型8脚ロボット「VORAS」
写真 Apr 15, 4 02 22 PM

・マイクロマウス「カブトガニ野郎」
818943455
現在は,VORASの回路周りの改善,新しいマイクロマウス2台の設計製作,最近流行りのクアッドコプターの小型機の製作などを行っています.

・迷路探索シミュレータ 
新しいマイクロマウスでのアルゴリズムの改善のために,迷路探索シミュレータの新バージョンを作成しています.

詳細 (Wiki記事) 迷路探索シミュレータの製作 - マイクロマウス

従来のアルゴリズムよりも今回採用したアルゴリズムの方が探索にかかる時間が短く,かつ使用するメモリも少ないという一粒で二度おいしいやつです.

ちなみに従来のアルゴリズムは斜め走行には対応しておらず,前後左右のみの動作をシミュレーションするものでした.

従来のシミュレータの動画

今回作成したシミュレータでは斜め走行にも対応しているため,次の大会ではこれを活かして好タイムを狙いたいと考えています.

私個人の技術系情報Wikiでは,ロボット製作や電子工作に関わる情報を垂れ流していますので,興味が有る方はそちらもご覧ください.
Tokoro's Tech-Note

今後も進捗等このブログにアップしていこうと考えておりますので,応援のほどよろしくおねがいします!

HAND研の紹介

こんにちは、HAND研に所属しているとりてん(@fukuda_ms)です。

今回はHAND研のこれまでの活動とこれからの活動内容について説明していきたいと思います。 

・これまでの活動
これまでのHAND研の活動ですが、このようなものを作ったりしています。
 BYFHXZVCYAE4jr1

これは先日行われたMake Fair Tokyo 2013というイベントで展示したものです。これは自由度2の5節リンクを一つの入力によって制御することを目的としたハンドになっています。(まあジョイントにトーションばねを仕込んでいるので入力2つという噂もありますが…)


・これからの活動について
現在は、人間の手に似たロボットハンドを作るために手の構造や指が動くメカニズムなども調べています。

その中で知ったことを生かして、今後は人間の手の構造と駆動方式の似ているワイヤ駆動によるロボットハンドの設計、製作を行っていきたいと思います。

また某教授の作ったリンク機構の解析プログラムをいじってリンクの設計に役立つようなものも作りたいと思っています。



 

【めかとろの玩具箱】ライントレースロボットの製作その1

どうもこんにちは、州すけ(@schu_suke)です。12月から研究室「めかとろの玩具箱」を立ち上げて活動しています。

「めかとろの玩具箱」はmechanics(機械工学)electronics(電子工学)の両方の知識や技術を使ったものづくりをコンセプトに私、州すけが好き勝手する研究室です。

現在では、古典制御理論であるPID制御の練習としてライントレーサを作っています。
HI3D0161_2
取りあえず形だけ作ってみた感じなので昔適当に作ったセンサを流用したり、XBeeがちゃんと載っていなかったりいい加減なつくりをしています。

主に今回の進捗内容はXBeeの導入です。今までセンサの値を読むなどのデバッグは有線でシリアル通信をしていたのですが、それだと走行中のデバッグができなかったので無線、その中でも法律に抵触せずに簡単に使えるXBeeを導入しました。
XBeeはPICではUARTに直接つなげばいいだけなのでUARTを使ったシリアル通信をしたことがある方なら知識を増やすことなく使えます。XBeeやPCとつなぐ親機のUSBシリアル変換IC(FT232RLシリアル変換モジュール)は秋月電子通商で購入しました。
HI3D0160_2
親機です。USB端子を基盤につけて直接PCに挿せるようにしました。幅もUSB端子の幅とあまり変わらないため隣のUSBポートの邪魔もしないので便利です。
8
通信させてライントレーサに搭載したフォトリフレクタのA/D変換値を送信させた様子↑。12bitなので最大が4095になっており、すべてのセンサに同じ大きさの抵抗を使っているのでセンサごとの個体差が大きいことがよくわかります。

次回までにはセンサを見直してPID制御でのライントレースができるようにしたいと思います。

ギャラリー
  • たのしいロボット帝国 製作物紹介
  • たのしいロボット帝国 製作物紹介
  • たのしいロボット帝国 製作物紹介
  • NHK学生ロボコンチームMaquinistaの紹介(2017)
  • NHK学生ロボコンチームMaquinistaの紹介(2017)
  • 関東春ロボコン 準優勝!!
  • 関東春ロボコン 準優勝!!
  • 関東春ロボコン 準優勝!!
  • 関東春ロボコン 準優勝!!
記事検索
最新コメント